快换夹具自动标定机械手系统技术方案

本实用新型专利技术公开了快换夹具自动标定机械手系统，其属于机械自动化领域，其包括机械手；机械手设有夹具上座，夹具上座通过卡嵌方式连接夹具，以便自动拆装夹具；快换夹具自动标定机械手系统还包括用于放置夹具的夹具架，以方便取放夹具；快换夹具自动标定机械手系统还包括自动标定机构，以在更换夹具后自动标定。该快换夹具自动标定机械手系统，能够自动更换夹具，自动标定，标定速度快，标定精度高，操作简单。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械自动化领域，特别是涉及快换夹具自动标定机械手系统。
技术介绍
工业自动化就是工业生产中的各种参数为控制目的，实现各种过程控制，在整个工业生产中，尽量减少人力的操作，而能充分利用动物以外的能源与各种资讯来进行工作。根据当前机器代替人工的需求越来越大，现有的机械手每天需要更换几次夹具，夹具的安装方式尤为重要。现有的机械手安装过程存在很大缺陷，更换夹具需要花费大量时间，安装完后还需要人工校准工具坐标标定，既容易出错，精度又差，操作繁琐复杂，标定时间长。
技术实现思路
为解决上述的问题，本技术提供了快换夹具自动标定机械手系统，能够自动更换夹具，自动标定，标定速度快，标定精度高，操作简单。本技术所采取的技术方案是:快换夹具自动标定机械手系统，包括机械手;机械手设有夹具上座，夹具上座通过卡嵌方式连接夹具，以便自动拆装夹具;快换夹具自动标定机械手系统还包括用于放置夹具的夹具架，以方便取放夹具;快换夹具自动标定机械手系统还包括自动标定机构，以在更换夹具后自动标定。在上述技术方案中，夹具上座连接有高压气阀，以实现拆除夹具;在夹具上座是通过卡嵌方式连接夹具的，当需要更换夹具时，高压气阀进气将夹具推出，高压气阀断开了夹具上座和夹具的连接，夹具上座就可重新连接新的夹具了。在上述技术方案中，自动标定机构包括第一标定相机、辅助标定块和处理器;第一标定相机设在机械手上，以拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据;辅助标定块上设有标定位，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据;处理器电性连接机械手和第一标定相机，以获得机械手和第一标定相机的数据进行计算，得出标定结果。在上述技术方案中，自动标定机构还包括第二标定相机，第二标定相机设于机械手的工作位下端，以拍摄机械手工作位的视野，得出机械手工作位数据，验证机械手位置，标定精度高。在上述技术方案中，处理器电性连接第二标定相机，以获得第二标定相机的数据进行计算。在上述技术方案中，第一标定相机还设有第一光源，为第一标定相机补光，保证第一标定相机的拍摄清晰度。在上述技术方案中，第二标定相机还设有第二光源，为第二标定相机补光，保证第二标定相机的拍摄清晰度。在上述技术方案中，机械手工作位设有可调节滑块，第二标定相机固定在可调节滑块上，以可调节第二标定相机的位置，保证第二标定相机的拍摄效果。在上述技术方案中，第一标定相机设在机械手的前端，第一标定相机的朝向和机械手的机械手夹具朝向一致，以准确拍摄机械手的视野。在上述技术方案中，第二标定相机垂直向上，以准确拍摄机械手工作位的视野。本技术的有益效果是:1、该快换夹具自动标定机械手系统的机械手具有夹具上座，而夹具上座通过卡嵌方式连接夹具，能够自动拆装夹具，机械手移动夹具上座取放夹具，自动更换夹具；2、该快换夹具自动标定机械手系统，具有自动标定机构，在更换夹具后，能够实现自动标定，代替了人工标定，操作简单，标定速度快，而且使用相机拍摄得出标定数据，标定数据准确，标定精度高。【附图说明】图1是本技术的立体图。图2是本技术的正视图。图3是本技术的夹具和夹具上座连接分解图。图4是本技术的夹具和夹具架结构示意图。【具体实施方式】下面结合附图对本技术作进一步详细的说明。图1示意性地显示了根据本技术的一种实施方式的快换夹具自动标定机械手系统。该快换夹具自动标定机械手系统，包括机械手、自动标定机构和工作台3;机械手和自动标定机构都固定在工作台3上。机械手，包括机械臂11、夹具12和夹具上座13。机械臂11为多转向机械臂，机械臂11是由多个转向臂组成，以实现多角度旋转。夹具上座13固定在机械臂11的前端，不会阻挡夹具上座13进行作业;夹具上座13是通过卡嵌方式连接夹具12，以方便拆装夹具12;夹具上座13连接有高压气阀14，高压气阀14的输入为高压气，以实现拆除夹具12;在夹具上座13是通过卡嵌方式连接夹具12的，当需要更换夹具12时，高压气阀14进气将夹具12推出，高压气阀14断开了夹具上座13和夹具12的连接，夹具上座13就可重新连接新的夹具12 了。工作台3上设有夹具架31，夹具架31座设在工作台3的正前上方，这样夹具架3不影响该快换夹具自动标定机械手系统其他部件的工作;夹具架31用于放置待使用的夹具12，夹具架31的横杆上设有夹具放置通孔，夹具放置通孔垂直于水平面，使夹具12能垂直放置。自动标定机构，包括第一标定相机21、第二标定相机22、辅助标定块23和处理器(图中未视出)。第一标定相机21是由相机身和镜头组成，调节镜头能调节第一标定相机21的参数;第一标定相机21设在机械手的机械臂11的前端，第一标定相机21的朝向和机械手的夹具12朝向一致，以准确拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据;第一标定相机21还设有第一光源211，第一光源211固定在第一标定相机21的镜头下，为第一标定相机21补光，保证第一标定相机21的拍摄清晰度。第二标定相机22是由相机身和镜头组成，调节镜头能调节第二标定相机22的参数;机械手工作位下端设有可调节滑块221，第二标定相机22固定在可调节滑块221上，以可调节第二标定相机22的位置;第二标定相机22垂直向上，以准确拍摄机械手工作位的视野；第二标定相机22还设有第二光源222，第二光源222固定在第二标定相机22的上方，为第二标定相机22补光，保证第二标定相机22的拍摄清晰度。辅助标定块23具有两个，分别固定在工作台3台面两端上;每个辅助标定块23上设有9个标定位231，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据，进行9次验证标定数据，标定精度高。 处理器可以是电脑，处理器电性连接机械手、第一标定相机21和第二标定相机22，以获得机械手、第一标定相机21和第二标定相机22的数据进行计算，得出标定结果。在更换夹具12后，该快换夹具自动标定机械手系统自动标定的过程:1.处理器初步计算出第一标定相机21和第二标定相机22拍照图片的像素精度、相机的视野。2.处理器精确计算出第一标定相机21和第二标定相机22拍照图片的像素精度、相机拍照的视野，并进行验证。3.处理器自动计算以第一标定相机21和第二标定相机22的中轴线为工具的工具坐标，并进行验证。4.处理器自动计算相对于标定的辅助标定块23的9个标定位231对应机器人移动量。5.机器人自动移动到辅助标定块23的9个标定位，对应第一标定相机21拍照处理9次，自动保存坐标，计算出标定结果并验证。6.标定结束。以上的实施例只是在于说明而不是限制本技术，故凡依本技术专利申请范围所述的方法所做的等效变化或修饰，均包括于本技术专利申请范围内。【主权项】1.快换夹具自动标定机械手系统，包括机械手；其特征在于，机械手设有夹具上座，夹具上座通过卡嵌方式连接夹具，以便自动拆装夹具;快换夹具自动标定机械手系统还包括用于放置夹具的夹具架，以方便取放夹具;快换夹具自动标定机械手系统还包括自动标定机构，以在更换夹具后自动标定。2.根据权利要求1所述的快换夹具自动标定机械手系统，其特征在于:夹具上座连接有高压气阀，以实现拆除夹具。3.根据权利要求1所述的快换夹具自动标定机械手系统，其特征在于:自动标定机构包括第一标定相机、辅助标定块和处理器本文档来自技高网...

【技术保护点】
快换夹具自动标定机械手系统，包括机械手；其特征在于，机械手设有夹具上座，夹具上座通过卡嵌方式连接夹具，以便自动拆装夹具；快换夹具自动标定机械手系统还包括用于放置夹具的夹具架，以方便取放夹具；快换夹具自动标定机械手系统还包括自动标定机构，以在更换夹具后自动标定。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周锦荣，孙玉杰，
申请(专利权)人：东莞市欧特自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44