一种管道清污多足机器人及工作方法技术

本发明专利技术公开了一种管道清污多足机器人及工作方法，通过模块化电机驱动轮子转动，带动机器人前进，模块化电机驱动清理部件转动，达到清理的目的，当障碍物尺寸比较大而超过了轮子的越障能力时，拉升机构能够使首端机器人向上或向下运动，从而越过障碍，越障能力显著提高，相连的底盘之间连接件铰接在一起，机器人能够很灵活的转向，使得其在结构复杂的管道中的生存能力显著提高，本发明专利技术采用模块化电机，使得电机更换更为方便，旋转清理部件可以根据需要进行更换，这使得其清理障碍物更加彻底。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】
本专利技术属于机器人领域，具体涉及。【
技术介绍
】近年来，计算机技术的发展推动了机器人技术的进步，机器人的种类不断增加，除了主要用于工业制造的机器人外，还出现了用于军事探测、抗灾救援等方面的越障式机器人。针对机器人的发展，研究一种适应管道中复杂状况、行驶平稳并能清理管道污物的机器人已成为科研人员的研究重点。根据运动方式的不同，目前的管道机器人分为轮式机器人、履带式机器人和蛇形机器人。我国对管道机器人的研制工作起步较晚，已见报道的管道机器人多为国外进口，然而近年来，管道机器人的经济、技术和社会意义逐渐被更多的人们所认识，也有一些科研机构和单位进行研制，并在机构建模、动力学分析和试验样机等方面取得了一定成果。总的来说，我国的管道机器人的技术不是很成熟，还有很大的发展空间。【
技术实现思路
】本专利技术的目的在于克服上述不足，提供，结构简单，操作方便，具有一定的越障能力。为了达到上述目的，一种管道清污多足机器人，包括三个独立的机器人，相邻的机器人通过连接件铰接在一起，首端机器人包括第一底盘，第一底盘前端设置有通过模块化电机带动旋转的旋转清理部件，底盘上设置有监控用盒本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管道清污多足机器人，其特征在于，包括三个独立的机器人，相邻的机器人通过连接件(8)铰接在一起，首端机器人包括第一底盘(13)，第一底盘(13)前端设置有通过模块化电机(3)带动旋转的旋转清理部件，底盘(13)上设置有监控用盒子(14)；第二机器人包括第二底盘(10)，第二底盘(10)上设置有与监控用盒子(14)连接的拉升机构；末端机器人包括第三底盘(5)，第一底盘(13)、第二底盘(10)和第三底盘(5)的两侧均设置有通过模块化电机(3)驱动的轮子(2)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王国庆，陈威振，翟佳星，李兆路，李哲，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61