车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够抑制从车辆的自动行驶向手动行驶的不合适的切换的车辆控制装置。在能够将车辆的自动行驶向由驾驶员实现的手动行驶进行切换的车辆控制装置中，基于驾驶员状态来运算车辆的自动行驶期间的驾驶员的手动驾驶适应度(S16)，以手动驾驶适应度越低则报知定时越早的方式设定报知定时(S18)，在所设定的报知定时向驾驶员报知自动行驶结束(S20)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆控制装置。
技术介绍
以往，作为与车辆控制相关的装置，例如，已知有如日本特开平9 — 161196号公报所记载的那样，能够进行车辆的自主行驶，并进行从自主行驶切换至由驾驶员实现的手动行驶的控制处理的装置。该装置在车辆相对于应该切换为手动行驶的预定地点接近时，进行促使驾驶员向手动行驶切换的动作。专利文献1:日本特开平9 - 161196号公报在上述装置中，有可能无法适当地促使从自主行驶向由驾驶员实现的手动行驶切换。例如，驾驶员在车辆的自主行驶期间，根据清醒状态等而存在能够立刻转变为手动行驶的情况和无法转变为手动行驶的情况，针对上述情况，促使向手动行驶切换的报知定时是相同的这一点未必合适。因此，在本
中，期望开发能够根据驾驶员的状态适当地进行从车辆的自动行驶向手动行驶切换的报知的车辆控制装置。
技术实现思路
S卩，本专利技术的一方面的车辆控制装置能够将车辆的自动行驶向由驾驶员实现的手动行驶进行切换，构成为具备:驾驶员状态检测部，其对所述车辆的驾驶员的驾驶员状态进行检测；运算部，其基于由所述驾驶员状态检测部检测到的所述驾驶员状态，运算所述车辆的自动行驶期间的驾驶员的手动驾驶适应度；以及报知部，其在所述车辆到达预先设定的自动行驶结束地点之前向所述驾驶员进行自动行驶结束报知，所述手动驾驶适应度越低，则所述报知部在越早的定时进行所述自动行驶结束报知。根据该车辆控制装置，驾驶员的手动驾驶适应度越低则在越早的定时进行自动行驶结束报知，从而手动驾驶适应度越低则能够越增长从自动行驶结束的报知到车辆到达自动行驶结束地点为止的时间。由此，能够适当地报知从车辆的自动行驶向由驾驶员实现的手动行驶的切换。另外，在该车辆控制装置中，也可以具备:驾驶操作检测部，其对所述驾驶员的驾驶操作状态进行检测；驾驶操作状态判定部，其在由所述报知部进行所述自动行驶结束报知后，基于由所述驾驶操作检测部检测到的所述驾驶操作状态，判定所述驾驶员是否处于手动驾驶接受状态；以及车辆行驶控制部，其在由所述驾驶操作状态判定部判定为所述驾驶员未处于手动驾驶接受状态的情况下，变更所述车辆的行驶状态。在该情况下，在进行自动行驶结束的报知后驾驶员未处于手动驾驶接受状态的情况下，变更车辆的行驶状态，从而能够抑制在不合适的状态下切换至由驾驶员实现的手动行驶。另外，在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述车辆行驶控制部在由所述驾驶操作状态判定部判定为所述驾驶员未处于手动驾驶接受状态的情况下，使所述车辆的车速降低。在该情况下，在进行自动行驶结束的报知后驾驶员未处于手动驾驶接受状态的情况下，使车辆的车速降低，从而能够延长车辆到达自动行驶结束地点为止的时间，由此能够容易地向由驾驶员实现的手动行驶转变。另外，在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述车辆行驶控制部在由所述驾驶操作状态判定部判定为所述驾驶员未处于手动驾驶接受状态的情况下，使所述车辆停车。在该情况下，在进行自动行驶结束的报知后驾驶员未处于手动驾驶接受状态的情况下，使车辆停车，从而能够抑制向驾驶员的不合适的状态下的手动行驶的切换。 另外，在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述运算部运算所述驾驶员的清醒度作为所述手动驾驶适应度，所述清醒度越低，则所述报知部在越早的定时进行所述自动行驶结束报知。在该情况下，在与驾驶员的清醒度相应的定时报知自动行驶结束，从而能够在与驾驶员的清醒状态相适合的定时报知自动行驶结束。进而，在上述车辆控制装置中，也可以构成为，还具备存储部，所述存储部存储如下数据，该数据是将进行所述自动行驶结束报知时的所述手动驾驶适应度与该手动驾驶适应度下的从所述自动行驶结束报知到所述驾驶员成为手动驾驶适合状态为止的时间进行了关联的数据，所述报知部在基于由所述运算部运算出的所述手动驾驶适应度和存储于所述存储部的数据设定的定时，进行所述自动行驶结束报知。在该情况下，基于将驾驶员的手动驾驶适应度与驾驶员成为手动驾驶适合状态为止的时间进行了关联的存储数据设定自动行驶结束报知的定时，从而能够根据驾驶员的特性适当地进行从车辆的自动行驶向由驾驶员实现的手动行驶的切换的报知。根据本专利技术，能够提供一种可根据车辆的驾驶员的状态适当地进行从自动行驶向手动行驶的切换的报知的车辆控制装置。【附图说明】图1是表示本专利技术的一实施方式的车辆控制装置的构成概要的框图。图2是图1的车辆控制装置中的交接所需时间的运算映射的说明图。图3是图1的车辆控制装置中的报知定时的设定的说明图。图4是表示图1的车辆控制装置中的自动行驶控制处理的流程图。附图标记的说明1…车辆控制装置；2…车辆控制EOT ;3…导航系统；4…物体检测部；5…驾驶员状态检测部；6…驾驶操作检测部；7…车速传感器；11…发动机控制部；12…制动控制部；13…操舵控制部；14...ΗΜΙ系统；20…车辆位置识别部；21…驾驶员状态检测部；22...驾驶适应度运算部；23…报知定时设定部；24…报知控制部；25…驾驶操作状态判定部；26…行驶控制部。【具体实施方式】以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对于相同或者相当的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。图1是本专利技术的一实施方式的车辆控制装置1的构成概要图。图2是车辆控制装置1的物体检测动作的说明图。如图1所示，本专利技术的实施方式的车辆控制装置1是搭载于车辆，使车辆自动行驶，并能够进行从该自动行驶向由驾驶员实现的手动行驶的切换的装置。例如，车辆控制装置1通过进行自动行驶控制而自动驾驶车辆，从而能够使其自动行驶。另外，该车辆控制装置1通过停止自动行驶控制，能够进行从自动驾驶下的自动行驶向驾驶员的手动驾驶下的手动行驶的切换。这里，自动行驶是指车辆沿行驶道路自动行驶的意思，其包含由车辆控制装置1的行驶控制实现的自主行驶、自动驾驶下的行驶。例如，在该自动行驶中，包含驾驶员不进行驾驶操作地，使车辆朝向预先设定的目的地自动行驶的情况。自动行驶未必需要自动进行车辆的全部的控制，只要是驾驶员不作为驾驶操作的主体的行驶，就包含于自动行驶。具体而言，巡航控制和/或车道跟踪控制等下的行驶属于自动行驶。手动行驶是指驾驶员为驾驶操作的主体的车辆的行驶，其包含手动驾驶下的行驶、以手动驾驶为基本而辅助性地进行驾驶辅助控制的行驶。车辆控制装置1通过对车辆进行自动行驶控制而使其自动行驶，通过停止或者解除自动行驶控制而能够进行向车辆的驾驶员的手动驾驶下的手动行驶的切换。车辆控制装置1具备车辆控制EQJ2。车辆控制EQJ2是进行车辆的控制的电子控制单元，以包含CPU 、ROM 以及 RAM的计算机为主体而构成。车辆控制ECU2与导航系统3、物体检测部4、驾驶员状态检测部5、驾驶操作检测部6以及车速传感器7连接。另外，车辆控制ECU2与发动机控制部11、制动控制部12、操舵控制部13以及HMI系统14连接。导航系统3是进行车辆的驾驶员的引导直至到达由驾驶员设定的目的地的路径引导系统。导航系统3例如具有用于测定车辆的位置信息的GPS接收部3a和存储有地图信息的地图数据库3b。GPS接收部3a例如接收来自三个以上的GPS卫星的信号，从而测定车辆的位置信息(例如玮度经度)。地图数据库的地图信息例如包含道路的位置信息、道路的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，能够将车辆的自动行驶向由驾驶员实现的手动行驶进行切换，具备：驾驶员状态检测部，其对所述车辆的驾驶员的驾驶员状态进行检测；运算部，其基于由所述驾驶员状态检测部检测到的所述驾驶员状态，运算所述车辆的自动行驶期间的所述驾驶员的手动驾驶适应度；以及报知部，其在所述车辆到达预先设定的自动行驶结束地点之前向所述驾驶员进行自动行驶结束报知，所述手动驾驶适应度越低，则所述报知部在越早的定时进行所述自动行驶结束报知。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤润，岩崎正裕，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP