机器人清洁系统以及控制机器人清洁器的方法技术方案

本发明专利技术为控制机器人清洁器方法和系统。控制方法包括：在参考位置获取机器人清洁器和机器人清洁器的周边区域的图像，机器人清洁器具有彼此间隔开给定距离的两个标记；基于两个标记在水平面中的位置信息，获取机器人清洁器相对于参考位置的位置信息；以及基于机器人清洁器相对于参考位置的位置信息，控制机器人清洁器的行进。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】 相关申请的交叉引用 本申请要求于2014年07月30日在韩国知识产权局提交的第10-2014-0097317 号韩国专利申请的优先权，该申请的公开内容通过引用合并于此。
本专利技术涉及一种机器人清洁系统以及控制构成该机器人清洁系统的机器人清洁 器的方法。
技术介绍
通常，机器人清洁器是通过在待清洁区周围自主行进时从地面吸入灰尘和其它污 垢来自动执行清洁而无需用户操作的家用电器。 在机器人清洁器
中，存在已知的使用超声传感器、视觉传感器等识别机 器人清洁器的位置并生成地图的各种同时定位与地图创建（SLAM)方法。 然而，传统的SLAM用于生成机器人清洁器的周边区域的地图，并且不能掌握用户 与机器人清洁器之间的位置关系，因此，很难提供以用户为中心的服务。 此外，因为缺乏掌握机器人清洁器的姿态（attitude)的技术，所以基于机器人清 洁器的姿态提供服务存在限制。
技术实现思路
因此，本专利技术考虑到上述问题，并且本专利技术的一个目的在于提供一种可以经由在 移动终端上显示的屏幕来获取机器人清洁器的位置的机器人清洁系统以及控制机器人清 洁器的方法。 本专利技术的另一个目的在于提供一种可以基于以移动终端为中心的坐标系来显示 机器人清洁器的位置的。 本专利技术的另一个目的在于提供一种机器人清洁系统以及控制机器人清洁器的方 法，该机器人清洁系统可以使用较少数量的标记（marker)(即设置在机器人清洁器上的两 个标记），通过利用可由包括在移动终端中的惯性传感器检测的移动终端的姿态信息来计 算机器人清洁器的位置和姿态。 本专利技术的又一个目的在于提供一种机器人清洁系统以及控制机器人清洁器的方 法，该机器人清洁系统可以经由在移动终端上显示的屏幕来实现用于清洁用户定义区的控 制模式、用于用户跟踪机器人清洁器的控制模式以及其它多种控制模式。 根据本专利技术的一个实施例，能够通过提供一种控制具有彼此间隔开已知距离的两 个标记的机器人清洁器的方法来实现上述和其它目的，所述方法包括：从参考位置获取所 述机器人清洁器和所述机器人清洁器的周边区域的图像；在获取到的图像中识别所述两个 标记；基于在获取到的图像中显示的所述两个标记的位置和所述已知距离，限定所述两个 标记实际所在的空间中的水平面；基于所显示的两个标记在所述水平面上的投影位置，确 定所述机器人清洁器相对于所述参考位置的位置；以及基于所述机器人清洁器相对于所述 参考位置的所确定的位置，控制所述机器人清洁器的行进。 所述限定可以包括：通过将所述已知距离代入到第一线与所述水平面相交的点和 第二线与所述水平面相交的点之间的距离的等式来确定所述水平面，所述第一线和所述第 二线是分别连接所显示的两个标记与所述参考位置的线。 可以基于以所述参考位置为中心的坐标系来限定所述机器人清洁器的位置。 所述控制可以包括：在获取到的图像中设定区域；以及将所述区域投影到所述水 平面上并指示所述机器人清洁器在所述投影区域中行进。 所述控制可以包括：在获取到的图像中设定路径；以及将所述路径投影到所述水 平面上并指示所述机器人清洁器沿投影到所述水平面上的所述路径行进。 所述控制可以包括：指示所述机器人清洁器从所述机器人清洁器的所确定的位置 朝所述参考位置移动。 所述控制可以包括：在获取到的图像中限定线；以及将所述线投影到所述水平面 上并指示所述机器人清洁器不要越过投影到所述水平面上的所述线。 所述方法还可以包括：当预定的触摸输入被施加到显示获取到的图像的显示单元 时，停止所述机器人清洁器的移动。 所述控制包括：接收语音命令以控制所述机器人清洁器的行进。 根据本专利技术的另一个实施例，提供一种机器人清洁系统，包括机器人清洁器，具有 彼此间隔开已知距离的两个标记；以及移动终端，配置为：从参考位置获取所述机器人清 洁器和所述机器人清洁器的周边区域的图像；在获取到的图像中识别所述两个标记；基于 在获取到的图像中显示的所述两个标记的位置和所述已知距离，限定所述两个标记实际所 在的空间中的水平面；基于所显示的两个标记在所述水平面上的投影位置，确定所述机器 人清洁器相对于获取所述图像的所述参考位置的位置；以及基于所述机器人清洁器的所确 定的位置，控制所述机器人清洁器的行进。 所述移动终端可以被配置为经由无线通信控制所述机器人清洁器的行进。 所述移动终端可以包括触摸屏，配置为显示获取到的图像；以及控制器，配置为根 据所述触摸屏上的触摸输入经由无线通信来控制所述机器人清洁器的行进。 对所述触摸屏的所述触摸输入可以限定所述水平面的一区域。 对所述触摸屏的所述触摸输入可以限定所述水平面上的线。【附图说明】 通过结合附图所做的如下详细描述，本专利技术的上述和其它目的、特征和其它优点 将变得更为清晰，在附图中： 图1中的（a)是显示根据本专利技术的一个实施例的机器人清洁系统的应用示例的视 图，以及图1中的（b)是显示移动终端的屏幕的视图； 图2是显示根据本专利技术的一个实施例的机器人清洁器的透视图； 图3是显示图2所示的机器人清洁器的底部的视图； 图4是显示机器人清洁器的主要部件之间的控制关系的方框图； 图5是显示移动终端的主要部件之间的控制关系的方框图； 图6是显示根据本专利技术的一个实施例的控制机器人清洁器的方法的流程图； 图7是显示在包括在移动终端的图像获取范围内的水平面当中标记所位于的水 平面的视图； 图8是显示以作为中心0的移动终端为中心的局部坐标系X'Y'Z'和全局坐标系 XYZ的视图； 图9是用于说明基于通过移动终端获取的图像来确定机器人清洁器所在的水平 面的过程的参考视图；以及 图10是显示根据经由触摸输入在捕捉的图像上显示的图案（pattern)来控制机 器人清洁器的行进的方法的不同示例的视图。【具体实施方式】 通过结合附图参照对实施例所做的如下详细描述，本专利技术的优点和特征以及实现 它们的方式将变得更加明显。然而，本专利技术可以许多不同的形式体现且不应被解释为局限 于本文所阐述的实施例。相反，对本领域技术人员而言，提供这些实施例是为了使本公开内 容详尽和完整且充分表达本公开范围。本专利技术的范围应当由权利要求书来限定。尽可能在 所有附图中用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。 图1中的（a)是显示根据本专利技术的一个实施例的机器人清洁系统的应用示例的视 图，以及图1中的（b)是显示移动终端的屏幕的视图。图2是显示根据本专利技术的一个实施 例的机器人清洁器的透视图。图3是显示图2所示的机器人清洁器的底部的视图。图4是 显示机器人清洁器的主要部件之间的控制关系的方框图。图5是显示移动终端的主要部件 之间的控制关系的方框图。 参见图1中的（a)和图1中的（b)，机器人清洁系统包括：机器人清洁器1，用于去 除清洁区中的污垢；以及移动终端1〇〇,用于获取机器人清洁器1和机器人清洁器1的周边 区域的图像。图1中的（a)显示用户正在使用移动终端100捕捉机器人清洁器1和机器人 清洁器1周围的污垢的图像，以及图1中的（b)显示捕捉的图像。 已经存在已知的使得机器人清洁器当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制机器人清洁器的方法，所述机器人清洁器具有彼此间隔开已知距离的两个标记，所述方法包括：从参考位置获取所述机器人清洁器和所述机器人清洁器的周边区域的图像；在获取到的图像中识别所述两个标记；基于在获取到的图像中显示的所述两个标记的位置和所述已知距离，限定所述两个标记实际所在空间中的水平面；基于所显示的两个标记在所述水平面上的投影位置，确定所述机器人清洁器相对于所述参考位置的位置；以及基于所述机器人清洁器相对于所述参考位置的所确定的位置，控制所述机器人清洁器的行进。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：金荣基，金相润，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR