通过转向进行的摆动制造技术

一种自推进式建筑机械，包括多个摆动腿，各个摆动腿由地面通过关联的履带支撑，履带可转向地连接到与其关联的摆动腿的外端。摆动腿的枢转运动可以通过关联的履带经由非零的转向角度进行转向来实现，直到履带的横向运动实现关联的摆动腿的期望的枢转运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于操作自推进式建筑机械的方法和设备，并且尤其是但不限于用于操作滑模摊铺机的方法和设备。
技术介绍
用于自推进式建筑机械的一种现有装置包括通常为矩形的机械框架，机械框架具有安装在框架各个角部的摆动腿，并且具有安装在各个摆动腿的自由端的履带。该履带提供建筑机械用的驱动力。在摆动腿上安装履带使得履带可以出于各种原因而相对于机械框架重新定位在水平的平面上。例如，利用这种结构的滑模摊铺机可能需要伸展前部延伸摆动腿从而为摊铺工具或由机械框架支撑的其他设备让出空间。同时，在机械的操作过程中可能需要的是重新安置一个或多个摆动腿和与其关联的履带以避免障碍。此外，摆动腿允许履带为了建筑机械的运输而重新定位。已经提出了多种系统以控制摆动腿相对于机械框架的枢转运动。在斯威舍(Swisher)的美国专利3，970, 405号中公布的一种系统中限定，各个履带一次一个地单独地从地面升起，然后摆动腿被手动地枢转到期望的取向，在该处利用螺丝扣(turn buckle)将支腿固定就位。该系统的缺陷包括需要单独地一次一个分别从地面升起履带，并且需要在调节支腿取向之后重新对齐转向。在阿施利曼(Aeschlimann)的美国专利6，872, 028号中公开了另一种方法，其中摆动腿构造成平行四杆机构，因此当摆动腿向内或向外枢转时，履带的转向方向保持不变。在京特尔特(Guntert)的美国专利8，459，898号中提供了另一种方案，其在摆动腿和机械框架之间提供液压撑顶器(hydraulic ram)，其将摆动腿枢转到期望的取向。自动控制器感测摆动腿的枢转角度的变化，并且在摆动腿枢转时响应于枢转角度的变化而保持履带的转向角度。阿施利曼和京特尔特的系统提供了一种方案以解决在斯威舍(Swisher)的3，970, 405号美国专利中存在的一个问题，即需要单独地一次一个地从地面升起履带。然而，它们导致了新的问题。类似于阿施利曼和京特尔特的解决方案，其在摆动腿枢转时保持履带的转向角度，导致履带在地表面上横向地滑动。这样横向的滑动促使履带磨损和机械摇摆，这特别在摊铺过程中是不符合要求的。这些机械相当沉重，并且履带的占地面积大，因此对于这样滑动作用的阻力高。因此，仍然需要对控制这样的自动建筑机械的摆动腿枢转的装置作出改进。
技术实现思路
在一个实施例中，提供了一种操作自推进式建筑机械的方法，该机械包括机械框架，可枢转地连接到机械框架的第一摆动腿和第二摆动腿，和可转向地分别连接到第一摆动腿和第二摆动腿的第一地面接合单元和第二地面接合单元。该方法包括如下步骤:(a)在至少第一地面接合单元和第二地面接合单元的驱动下在地表面上移动机械；(b)当机械移动时，相对于第一地面接合单元的初始方向连续地以非零的转向角度对第一地面接合单元进行转向，以使得第一地面接合单元沿着地面的运动在与初始方向垂直的方向上具有垂直分量，并在与初始方向平行的方向上具有平行分量，从而作为第一地面接合单元的方向的垂直分量的结果，从初始枢转位置在第一枢转方向上将第一摆动腿枢转到相对于机械框架的改变后的枢转位置；和(c)在将第一摆动腿相对于机械框架枢转到改变后的枢转位置之后，保持第一摆动腿的改变后的枢转位置。在另一个实施例中，建筑机械包括机械框架，可枢转地连接到机械框架的第一摆动腿和第二摆动腿，以及可转向地连接到摆动腿的第一地面接合单元和第二地面接合单元。地面接合单元包括驱动马达，其配置为使得地面接合单元由驱动马达在地表面上驱动。第一转向传感器配置成检测第一地面接合单元相对于第一摆动腿的第一转向角度。第二转向传感器配置成检测第二地面接合单元相对于第二摆动腿的第二转向角度。第一锁配置成相对于机械框架在枢转位置选择性地锁定和解锁第一摆动腿。第二锁配置成选择性地相对于机械框架在枢转位置锁定和解锁第二摆动腿。控制器包括摆动腿枢转模式，其配置成当机械在向前操作方向移动时，允许第一摆动腿和第二摆动腿的每一个响应于连接到各个摆动腿的地面接合单元的转向而相对于机械框架枢转。在另一个实施例中，提供了一种操作自推进式建筑机械的方法。该机械包括机械框架，可枢转地连接到机械框架的第一摆动腿和第二摆动腿，和第一锁和第二锁，其配置成相对于机械框架在选择的枢转位置选择性地分别锁定第一摆动腿和第二摆动腿，和可转向地分别连接到第一摆动腿和第二摆动腿的第一地面接合单元和第二地面接合单元。该方法包括如下步骤:(a)在至少第一地面接合单元和第二地面接合单元的驱动下在地表面上移动机械，第一锁和第二锁位于锁定位置，以使得第一摆动腿和第二摆动腿相对于机械可枢转地固定;(b)解锁至少第一锁，以使得第一摆动腿能够相对于机械框架枢转；(c)当第一锁解锁时，在地表面上移动机械，并且使至少一个地面接合单元转向，以使得第一摆动腿相对于机械框架从初始枢转位置枢转到最终枢转位置；和(d)在第一摆动腿达到最终枢转位置之后，锁定第一锁，以使得第一摆动腿保持在最终枢转位置。在任何上述实施例中，第二地面接合单元可以在与第一地面接合单元相反的方向上与第一地面接合单元同时转向。在任何上述实施例中，第一枢转腿和第二枢转腿可以朝向彼此摆动或者远离彼此摆动。 在任何上述实施例中，该机械可以包括第一线性致动器和第二线性致动器，其配置成相对于机械框架在选择的枢转位置相应地保持第一摆动腿和第二摆动腿。当第一枢转腿被枢转时，第一线性致动器可以被停用，以使得第一线性致动器不会阻止第一摆动腿相对于机械框架的枢转运动。在任何上述实施例中，线性致动器可以是液压撑顶器，并且可以通过液压地不锁定第一液压撑顶器来停用第一线性致动器。在任何上述实施例中，第一线性致动器可以被启用以在改变后的枢转位置保持第一摆动腿。在任何上述实施例中，线性致动器可以主动地促进摆动腿的枢转。这样的主动促进可以导致基于算法的绝对的枢转运动。换句话说，这样的主动促进可以为液压撑顶器提供受控压力。在任何上述实施例，第一地面接合单元可以这样转向，以使得第一地面接合单元沿着地面以S形曲线移动，开始平行于初始方向，然后远离初始方向转向，接着朝向初始方向返回。在任何上述实施例，地面接合单元可以响应于与改变后的枢转位置相对应的操作员输入在自动控制器的控制下转向。在任何上述实施例，第一摆动腿和第二摆动腿可以是前部延伸摆动腿。在任何上述实施例，第一摆动腿和第二摆动腿可以是后部延伸摆动腿。在任何上述实施例中，建筑机械可以是滑模摊铺机。在任何上述实施例中，地面接合单元可以是履带或者轮子。【附图说明】图1是自推进式建筑机械的示意性俯视图，其中建筑机械从在图中的下部以实线显示的初始位置向前移动到在图中的上部以虚线显示的最终位置。左侧前部履带转向，以使得当建筑机械从初始位置移动到最终位置时，将左侧前部摆动腿向外枢转。图2是类似于图1的示意性俯视图，显示了当建筑机械从初始位置移动到最终位置时，左侧前部履带和右侧前部履带两者被向外转向彼此远离以使得两个前部摆动腿向外枢转彼此远离。图3是类似于图1的示意图，显示了当机械从初始位置移动到最终位置时，左侧前部履带已经被转向以使得左侧前部摆动腿向内枢转。图4是类似于图1的示意图，显示了当机械从初始位置移动到最终位置时，左侧后部履带已经被转向以使得左侧后部摆动腿向外枢转。图5是图1的建筑本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种建筑机械(10)，包括：机械框架(12)；第一摆动腿和第二摆动腿(14A，14B)，其可枢转地连接到机械框架(12)；第一地面接合单元和第二地面接合单元(16A，16B)，其分别可转向地连接到第一摆动腿和第二摆动腿(14A，14B)，这样的地面接合单元(16)包括驱动马达(48)，驱动马达构造为使得地面接合单元(16)由驱动马达(48)在地表面上驱动；其特征在于，第一锁(40A)，其配置成选择性地相对于机械框架(12)在枢转位置锁定或解锁第一摆动腿(14A)；第二锁(40B)，其配置成选择性地相对于机械框架(12)在枢转位置锁定或解锁第二摆动腿(14B)；和控制器(78)，其包括摆动腿枢转模式，该摆动腿枢转模式配置成当所述机械由地面接合单元(16)在地表面上驱动时，允许第一摆动腿(14A)和第二摆动腿(14B)的每个响应于连接到各个摆动腿(14)的地面接合单元(16)的转向而相对于机械框架(12)枢转。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：M·达姆，R·舒格，C·巴里马尼，G·亨，
申请(专利权)人：维特根有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE