【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种自推进式地面处理机械(特别是道路铣刨机)，其具有由行走机构支撑的机械框架；布置在机械框架上的地面处理装置(特别是铣刨鼓)；以及分配给行走机构的升降装置。本技术还涉及一种用于同时处理地面的多个地面处理机械的机械组合。
技术介绍
1、在下文中，术语“地面处理机械”被理解为是指适合于从地面移除物料的建筑机械。待处理的地面例如可以是待从其铣刨物料的现有交通区域(道路)。
2、在道路施工中，使用不同设计的自推进式地面处理机械。这些地面处理机械包括已知的道路铣刨机，可以通过其移除道路上部结构的现有道路层。已知的道路铣刨机具有旋转铣刨鼓，该旋转铣刨鼓配备有用于处理道路的铣刨工具。铣刨鼓布置在相对于待加工的道路在高度上可调节的机械框架上。机械框架的高度调节通过被分配给各个行走机构(履带或轮)的升降装置进行。为了铣刨受损的道路表面，对机械框架进行降低，使得铣刨鼓穿透道路表面。升降装置不仅允许机械框架或铣刨鼓的高度调节，而且允许机械框架或铣刨鼓相对于水平方向或道路表面的预定倾斜度的设定。
3、为了精确地设定铣刨深度和在横向于道路铣刨机的作业方向的方向上的横向倾斜度，已知的道路铣刨机具有铣刨深度控制装置或调平系统，其具有一个或多个测量装置，用于测量道路铣刨机上的参考点与待处理的道路表面或另一面或线(例如，由激光或张紧线跨越的平面)之间的距离。铣刨深度控制装置或调平系统通常还具有用于测量机械框架的横向倾斜度的测量装置。
4、从de 10 200 6 020 293a1已知一种用于道路铣刨机的调平装置，该
5、待处理的道路可以具有不同的轮廓，其中横向倾斜度可以改变。在右手侧曲线中，道路表面相对于水平方向在行进方向上向右倾斜，而在左手侧曲线中其向左倾斜。道路可以在直线路线部分上向一侧或另一侧倾斜。因此，道路的横向倾斜度可以在路线的进程上改变。
6、在铣刨作业开始时，将地面处理机械定位在车道上。然后将分配给行走机构的升降装置缩回，使得机械框架与铣刨鼓一起下降。机械框架下降直到旋转铣刨鼓的铣刨工具刚好接触道路表面。该过程被称为“刮擦”。在这种情况下，铣刨鼓或铣刨鼓轴线应该相对于水平方向(特别是平行于待处理的道路表面)以预定的横向倾斜度取向，因此确定了铣刨鼓布置在其上的机械框架的取向。该横向倾斜度也可以为零。
7、如果要处理车道内侧上的道路的一部分，则可以在道路铣刨机的两侧测量铣刨深度。为此目的，可以测量与道路铣刨机的机械框架相关并且在作业方向上位于铣刨鼓左侧的参考点距左侧的未处理地面的距离，并且测量与道路铣刨机的机械框架相关且位于铣刨鼓右侧的参考点距右侧的未处理地面的距离。如果要铣刨车道外侧的路线部分，则可以在铣刨鼓的左侧测量铣刨深度。然而，在建筑机械的右侧不存在合适的参考表面。出于该原因，在右车道边缘处的距离测量不容易进行。对于在建筑机械右侧的距离测量，可以铺设导丝，但是这在实践中证明是相对复杂的。
8、在当前情况下，地面处理机械右侧的铣刨深度也可以通过机械框架或铣刨鼓相对于水平方向的横向倾斜度来控制，该横向倾斜度可以在机械前进期间借助于倾斜度传感器来检测。地面处理机械向左倾斜导致地面处理机械右侧的铣刨深度减小，并且铣刨机械向右倾斜导致地面处理机械右侧的铣刨深度增加。然而，为了能够通过改变机械框架的横向倾斜度来设定右侧的铣刨深度，必须在整个路线进程中获知待设定的倾斜度(目标值)。出于该原因，在铣刨作业开始之前，必须提供关于沿着待处理的路线部分的倾斜轮廓的附加信息(数据)。实际上，这需要沿待加工的路线部分行走，测量横向倾斜度，并将适当的标记施加到车道上。
9、de 10 201 4 018 082a1描述了一种用于控制铣刨机的自动方法，其中用相机检测附接到车道的标记，以便生成分配给标记的控制命令。
技术实现思路
1、本技术的目的是创建一种地面处理机械，该地面处理机械也能够精确处理地面，特别是允许精确处理地面而无需在铣刨作业之前提供关于地表面的横向倾斜度的附加信息，即使在待处理的路线部分的一侧上不存在用于确定距离值的合适的参考表面。此外，本技术的目的是指定一种用于控制地面处理机械的相应方法，以及一种用于在连续作业过程中用地面处理机械处理地面或用两个或多于两个地面处理机械同时处理地面的方法，即使在地面处理机械的一侧上没有合适的参考表面的情况下，其也允许精确处理地面，特别是在铣刨作业之前不提供关于地表面的横向倾斜度的附加信息的情况下。在这种情况下，如果待处理的路线部分的横向倾斜度在该路线的进程中(例如，在弯道中或在从直线路线部分到弯道的过渡期间，或反之亦然)改变，则地面的精确处理也应该是可能的。
2、这些目的根据本技术通过以下特征来实现。
3、下面描述的本技术的实施例可以包括下面提到的一个或多个特征或特征组合。如果不定冠词不能理解为仅使用一次的明确指示，则由不定冠词表示的特征也可以是多次出现的。由数字表示的特征，例如“第一和第二”，并不排除这些特征可以比由数字表示的数目出现更多次。在所有实施例的描述中，表述“可以”也应理解为“优选地”或“便利地”。
4、根据本技术的自推进式地面处理机械(特别是道路铣刨机)具有由行走机构支撑的机械框架和布置在机械框架上的地面处理装置(特别是铣刨鼓)。升降装置分配给行走机构，该升降装置可以缩回或延伸，以便相对于机械框架降低或升高行走机构。此外，该地面处理机械具有控制装置，该控制装置被配置成产生用于升降装置的控制信号。该控制装置可以至少部分地是地面处理机械的中央控制和计算单元的一部分，或者形成独立的组件，其中该控制装置也可以包括多个单元。该升降装置被设计成使得行走机构根据控制信号而缩回或延伸。
5、根据本技术的自推进式地面处理机械的特征在于横向倾斜度模型确定装置，其在先前的作业过程中提供执行先前的作业过程之后的作业过程所需的关于机械框架或地面处理装置(特别是铣刨鼓)的纵向轴线的待设定的横向倾斜度的信息，使得即使在待处理的路线部分的一侧上不存在用于确定距离值的合适的参考表面，也可以执行后续的作业过程。
6、根据本技术的横向倾斜度模型确定装置具有横向倾斜度传感器，其被设计成在地面处理机械前进期间，在先前的作业过程中(特别是在车道内侧上的路线部分的铣刨期间)，确定描述经处理地面在横向于作业方向的方向上的横向倾斜度的一系列横向倾斜度值，特别是用于车道外侧上的路线部分的铣刨。此外，横向倾斜度模型确定装置具有评估装置，其被设计成从一系列横向倾斜度值来创建描述横向倾斜度的横向倾斜度模型。此外，横向倾斜度模型确定装置包括存储装置，其用于存储在先前的作业过程中确定的横向倾斜度模型。
7、所述控制装置配置为：其提供用于先前轨迹的横向倾斜度记录模式，其中在地面处理机械前进期间，在先前本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自推进式地面处理机械，其包括：
2.根据权利要求1所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述控制装置(16)具有第一测量装置(14)以及第二测量装置(15)，所述第一测量装置(14)用于沿作业方向(A)在地面处理装置的一侧上测量地面处理机械上的参考点(RL)距未处理地面的表面(8)的距离，所述第二测量装置(15)用于沿作业方向(A)在地面处理装置的另一侧上测量地面处理机械上的参考点(RR)距未处理地面的表面(8)的距离。
3.根据权利要求2所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述控制装置(16)配置为使得升降装置(4A、5A、6A、7A)在横向倾斜度记录模式下进行致动，以使得在地面处理机械的前进期间沿作业方向(A)在地面处理机械的一侧上由第一测量装置(14)检测的铣刨深度以及沿作业方向(A)在地面处理机械的另一侧上由第二测量装置(15)检测的铣刨深度保持基本恒定，无论地表面的性质如何。
4.根据权利要求3所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，地面处理机械在作业方向(A)上具有：沿作业方向(A)在地面处理机械一侧上的前行走机构(4
5.根据权利要求1至4中任一项所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述横向倾斜度模型确定装置(17)具有位置确定装置(17D)，其中控制装置(16)设计成从横向倾斜度值确定与位置相关的横向倾斜度值，从而创建横向倾斜度模型。
6.根据权利要求5所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述与位置相关的横向倾斜度值包括x坐标和y坐标，其描述位置点(P11,P12,P13,……Pn1,Pn2,Pn3)的位置并且由位置确定装置(17D)确定，并且横向倾斜度(α)由横向倾斜度传感器(17A)在这些位置点处确定。
7.根据权利要求2至4中任一项所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述第一测量装置(14)和/或所述第二测量装置(15)具有至少一个距离传感器，所述距离传感器是接触式距离传感器或非接触式距离传感器。
8.根据权利要求1所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述自推进式地面处理机械是道路铣刨机。
9.根据权利要求1所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述地面处理装置(10)是铣刨鼓。
10.一种自推进式地面处理机械，其包括：
11.根据权利要求10所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述控制装置(16)具有第一测量装置(14)以及第二测量装置(15)，所述第一测量装置(14)用于沿作业方向(A)在地面处理装置的一侧上测量地面处理机械上的参考点(RL)距未处理地面的表面(8)的距离，所述第二测量装置(15)用于沿作业方向(A)在地面处理装置的另一侧上测量地面处理机械上的参考点(RR)距未处理地面的表面(8)的距离。
12.根据权利要求11所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述控制装置(16)配置为使得升降装置(4A、5A、6A、7A)在横向倾斜度记录模式下进行致动，以使得在地面处理机械的前进期间沿作业方向(A)在地面处理机械的一侧上由第一测量装置(14)检测的铣刨深度以及沿作业方向(A)在地面处理机械的另一侧上由第二测量装置(15)检测的铣刨深度保持基本恒定，无论地表面的性质如何。
13.根据权利要求12所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，地面处理机械在作业方向(A)上具有：沿作...
【技术特征摘要】
1.一种自推进式地面处理机械，其包括：
2.根据权利要求1所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述控制装置(16)具有第一测量装置(14)以及第二测量装置(15)，所述第一测量装置(14)用于沿作业方向(a)在地面处理装置的一侧上测量地面处理机械上的参考点(rl)距未处理地面的表面(8)的距离，所述第二测量装置(15)用于沿作业方向(a)在地面处理装置的另一侧上测量地面处理机械上的参考点(rr)距未处理地面的表面(8)的距离。
3.根据权利要求2所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述控制装置(16)配置为使得升降装置(4a、5a、6a、7a)在横向倾斜度记录模式下进行致动，以使得在地面处理机械的前进期间沿作业方向(a)在地面处理机械的一侧上由第一测量装置(14)检测的铣刨深度以及沿作业方向(a)在地面处理机械的另一侧上由第二测量装置(15)检测的铣刨深度保持基本恒定，无论地表面的性质如何。
4.根据权利要求3所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，地面处理机械在作业方向(a)上具有：沿作业方向(a)在地面处理机械一侧上的前行走机构(4)，所述前行走机构(4)分配有沿作业方向(a)在地面处理机械一侧上的前升降装置(4a)；沿作业方向(a)在地面处理机械另一侧上的前行走机构(5)，所述前行走机构(5)分配有沿作业方向(a)在地面处理机械另一侧上的前升降装置(5a)；沿作业方向(a)在地面处理机械一侧上的后行走机构(6)，所述后行走机构(6)分配有沿作业方向(a)在地面处理机械一侧上的后升降装置(6a)；以及沿作业方向(a)在地面处理机械另一侧上的后行走机构(7)，所述后行走机构(7)分配有沿作业方向(a)在地面处理机械另一侧上的后升降装置(7a)；其中控制装置(16)配置为，在横向倾斜度控制模式中，对沿作业方向(a)在地面处理机械一侧上的至少前升降装置或后升降装置(7a)进行致动，以使得在地面处理机械的前进期间，无论地表面的性质如何，沿作业方向(a)在一侧上由测量装置(14)检测到的铣刨深度均保持基本恒定；其中，在横向倾斜度控制模式中，至少根据基于横向倾斜度模型确定的横向倾斜度值来对沿作业方向(a)在地面处理机械另一侧上的至少前升降装置或后升降装置(7a)进行致动，以使得在地面处理机械的前进期间，机械框架(3)采取横向倾斜度(α)，其对应于由横向倾斜度模型预先确定的横向倾斜度。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述横向倾斜度模型确定装置(17)具有位置确定装置(17d)，其中控制装置(16)设计成从横向倾斜度值确定与位置相关的横向倾斜度值，从而创建横向倾斜度模型。
6.根据权利要求5所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述与位置相关的横向倾斜度值包括x坐标和y坐标，其描述位置点(p11,p12,p13,……pn1,pn2,pn3)的位置并且由位置确定装置(17d)确定，并且横向倾斜度(α)由横向倾斜度传感器(17a)在这些位置点处确定。
7.根据权利要求2至4中任一项所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述第一测量装置(14)和/或所述第二测量装置(15)具有至少一个距离传感器，所述距离传感器是接触式距离传感器或非接触式距离传感器。
8.根据权利要求1所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述自推进式地面处理机械是道路铣刨机。
9.根据权利要求1所述的自推进式地面处理机械，其特征在于，所述地面处理装置(10)是铣刨鼓。
10.一种自推进式地面处理机械，其包括：
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