作业车辆的控制方法、作业车辆的控制装置及作业车辆制造方法及图纸

在控制具备支承于车身而进行转动的动臂及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且利用驱动器的动作进行转动的铲斗的作业车辆时，求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达所述阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，根据所述铲斗到达所述阻挡件为止的所述驱动器的可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量变化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆的控制方法、作业车辆的控制装置及作业车辆
本专利技术涉及一种进行挖掘作业的作业车辆。
技术介绍
存在一种具备将砂土或碎石等装入自卸车等中的工作装置的作业车辆。作为这种作业车辆，存在轮式装载机。轮式装载机为具有用于进行挖掘作业的铲斗且利用轮胎行驶而进行作业的车辆。例如，在专利文献1中，记载了在铲斗倾转末端位置附近进行缓慢停止控制的车辆。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-203109号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，不仅希望抑制当铲斗进行倾转动作时在倾转末端产生的冲击，而且还希望减少当铲斗进行卸载动作时在卸载末端产生的冲击。本专利技术的目的在于抑制铲斗的卸载动作时在卸载末端产生的冲击。用于解决课题的手段本专利技术为一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具备：动臂，其支承于车身而进行转动；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且利用驱动器的动作进行转动，所述作业车辆的控制方法在控制作业车辆时，求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达卸载侧的阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，根据所述铲斗到达所述阻挡件为止的所述驱动器的可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量以所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度越大则越大的方式变化。本专利技术为一种作业车辆的控制装置，其对作业车辆进行控制，该作业车辆具备：动臂，其支承于车身而进行转动；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且利用驱动器的动作进行转动，该作业车辆的控制装置求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达卸载侧的阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，根据所述可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量以所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度越大则越大的方式变化。本专利技术为一种作业车辆，其包括：支承于车身支承而进行转动的动臂；支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且利用驱动器的动作进行转动的铲斗；及前述的作业车辆的控制装置。优选为，在使所述驱动器的动作速度的限制量变化之前，根据对用于操作所述铲斗的操作装置进行使所述铲斗进行卸载动作的操作开始的时刻的所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态，来求出所述铲斗到达所述阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，在所求出的可动作量小于规定值且所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度为零的情况下，解除所述驱动器的移动速度的限制。本专利技术能够抑制铲斗的卸载动作时在卸载末端产生的冲击。附图说明图1为表示本实施方式所涉及的作业车辆的图。图2为表示控制工作装置的动作的控制系统的图。图3为表示工作装置的图。图4为用于说明轮式装载机所具备的铲斗的倾转动作及卸载动作的图。图5为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的、卸载动作时的控制中使用的控制用第一表格的一例的图。图6为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的、卸载动作时的控制中使用的控制用第二表格的一例的图。图7为表示动臂上升速度的限制率和铲斗油缸的到达距离之间的关系的图。图8为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的卸载动作时的控制例的流程图。图9为用于说明开始进行卸载动作时的控制及卸载动作时的控制结束时的判定的图。图10为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的、使铲斗自动地进行倾转动作的情况下实施的控制中使用的自动倾转用表格的一例的图。图11为表示倾转指令和铲斗油缸的到达距离之间的关系的图。图12为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的自动倾转动作时的控制例的流程图。具体实施方式参照附图详细说明用于实施本专利技术的方式(实施方式)。<轮式装载机>图1为表示本实施方式所涉及的作业车辆的图。在本实施方式中，作为作业车辆，例举将碎石或挖掘碎石时产生的砂土或岩石等装载于作为运输车辆的自卸车等中的轮式装载机1。轮式装载机1包括：车身2、具备动臂3及铲斗4的工作装置5、前轮6F及后轮6R、驾驶室7、相当于驱动器的动臂油缸9、相当于驱动器的铲斗油缸10。在车身2上安装有工作装置5、前轮6F、后轮6R及驾驶室7。在驾驶室7内设置有驾驶座DS及操作杆CL。将从驾驶座DS的座椅靠背DSB朝向操作杆CL的方向称为前方，将从操作杆CL朝向座椅靠背DSB的方向称为后方。轮式装载机1的左右以前方为基准。前轮6F及后轮6R与路面R接触。将前轮6F及后轮6R的接地面侧称为下方，将从前轮6F及后轮6R的接地面离开的方向称为上方。轮式装载机1通过前轮6F及后轮6R旋转而行驶。轮式装载机1的转向通过车身2在前轮6F和后轮6R之间进行屈曲而实现。工作装置5配置在车身2的前部。动臂3被支承于车身2的前方侧，并向前方延伸。动臂3被车身2支承而转动。铲斗4具有开口部4H及爪4C。铲斗4通过爪4C掏取砂土或碎石等，从而挖掘对象。将由爪4C掏取的砂土或碎石等适当称为挖掘物SR。爪4C掏取的挖掘物SR从开口部4H进入铲斗4的内部。铲斗4被支承于动臂3的与车身2侧相反的一侧、即远离车身2的一侧而转动。作为动臂驱动装置的动臂油缸9设置在车身2和动臂3之间。动臂3通过动臂油缸9伸缩而以车身2侧的支承部为中心转动。使动臂3转动的动臂驱动装置并不限定于动臂油缸9。例如，动臂驱动装置可以为设置在动臂3的根部的电动机。如此，动臂驱动装置为使动臂3转动的驱动器。铲斗油缸10的一端部安装在车身2上而被支承，而另一端部安装在双臂曲柄11的一端部。双臂曲柄11的另一端部连结于铲斗4。铲斗4通过铲斗油缸10进行伸缩而以被动臂3支承的部分为中心转动。使铲斗4转动的装置并不限定于铲斗油缸10。操作杆CL控制动臂油缸9及铲斗油缸10的伸缩。当搭乘于驾驶室7内的操作员对操作杆CL进行操作时，动臂油缸9及铲斗油缸10的至少一方伸缩。于是，动臂3及铲斗4的至少一方转动。如此，动臂3及铲斗4通过操作员对操作杆CL进行操作而动作。<工作装置5的控制系统>图2为表示控制工作装置5的动作的控制系统的图。控制图1所示的工作装置5的动作、即动臂3及铲斗4的动作的控制系统CS包括：工作装置液压泵12、动臂操作阀13、铲斗操作阀14、先导泵15、喷出回路12C、电磁比例控制阀20、控制装置40、TM(变速装置)控制装置49、EG(发动机)控制装置51。工作装置液压泵12被搭载于轮式装载机1的作为动力产生装置的发动机(EG)60驱动。发动机60为内燃机，在本实施方式中为柴油发动机。发动机60的种类并不限定于柴油发动机。发动机60的输出在被输入于PTO(动力输出，PowerTakeOff)61以后，向工作装置液压泵12和作为动力传递机构的离合器62输出。通过这种结构，工作装置液压泵12经由PTO61而被发动机60驱动，从而喷出工作油。离合器62的输入侧连接于发动机60，输出侧连接于液力变矩器(TC)63。液力变矩器63的输出侧连接于变速装置(TM)64。通过这种结构，将发动机60的输出经由PTO61、离合器62及液力变矩器63而向变速装置64传递。变本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具备：动臂，其支承于车身支承而进行转动；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且利用驱动器的动作进行转动，所述作业车辆的控制方法在控制作业车辆时，求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达卸载侧的阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，根据所述铲斗到达所述阻挡件为止的所述驱动器的可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量以所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度越大则越大的方式变化。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具备：动臂，其支承于车身而进行转动；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且利用驱动器的动作进行转动，所述作业车辆的控制方法的特征在于，所述作业车辆的控制方法在控制作业车辆时，求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达卸载侧的阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，根据所述铲斗到达所述阻挡件为止的所述驱动器的可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量以所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度越大则越大的方式变化。2.如权利要求1所述的作业车辆的控制方法，其中，在使所述驱动器的动作速度的限制量变化之前，根据对用于操作所述铲斗的操作装置进行使所述铲斗进行卸载动作的操作开始的时刻的所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态，来求出所述铲斗到达所述阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，在所求出的可动作量小于规定值且所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度为零的情况下，解除所述驱动器的移动速度的限制。3.一种作业车辆的控制装置，其对作业车辆进行控制，该作业车辆具备：...

【专利技术属性】
技术研发人员：今泉雅明，和田稔，斋藤芳明，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP