【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及控制系统、控制方法以及控制程序。本申请针对2021年8月31日在日本申请的特愿2021-141532号主张优先权，将其内容引用于此。
技术介绍
1、为了限制作业机械的动作范围，已知在空间里设定虚拟墙的技术。作业机械的控制装置能够进行控制，以使根据虚拟墙与作业机械的距离限制作业机械的致动器的动作量，从而使得作业机械不超越虚拟墙。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1:国际公开第2019/189030号
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、然而，在作业现场设定虚拟墙的情况下，虚拟墙的位置通过全局坐标系来表示。因此，当想要基于虚拟墙来控制作业机械的情况下，作业机械为了识别全局坐标系的位置，需要具有gnss等的结构。但是，作业机械不一定具有取得基于gnss等的位置信息的结构。
3、另一方面，在以旋转体为基准的车体坐标系设定虚拟墙的情况下，在车体坐标系设定的虚拟墙为了跟踪旋转体的旋转，被构成为以作业机械为中心的环状。因此，难以在车体坐标系设定沿着建筑物等的平面的虚拟墙。
4、本公开的目的在于，提供不参照全局坐标系就能够沿着平面的虚拟墙限制作业机械的动作的控制装置、控制方法以及控制程序。
5、用于解决课题的手段
6、根据本专利技术的第一方式，控制系统控制具有可旋转的旋转体的作业机械。控制系统具有处理器。处理器生成在以旋转体的代表点作为原点的车体坐标系上被以平面形式规定的虚
7、根据本专利技术的第二方式，是具有可旋转的旋转体的作业机械的控制方法，具有生成步骤、变换步骤、确定步骤、以及控制步骤。生成步骤生成在以旋转体的代表点作为原点的车体坐标系上被以平面形式规定的虚拟墙。变换步骤随着旋转体的旋转，使虚拟墙围着车体坐标系的原点回转变换。确定步骤确定车体坐标系上的作业机械的外壳的位置。控制步骤控制作业机械，以使外壳不与虚拟墙接触。
8、根据本专利技术的第三方式，是一种控制程序，是被对具有可旋转的旋转体的作业机械进行控制的计算机执行的程序，具有生成步骤、变换步骤、确定步骤、以及控制步骤。生成步骤生成在以旋转体的代表点作为原点的车体坐标系上被以平面形式规定的虚拟墙。变换步骤随着旋转体的旋转，使虚拟墙围着车体坐标系的原点回转变换。确定步骤确定车体坐标系上的作业机械的外壳的位置。控制步骤控制作业机械，以使外壳不与虚拟墙接触。
9、专利技术效果
10、根据上述方式的至少一个方式，不参照全局坐标系就能够通过平面的虚拟墙而限制作业机械的动作。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制系统，其对具有可旋转的旋转体的作业机械进行控制，所述控制系统具有：
2.如权利要求1所述的控制系统，
3.如权利要求1或权利要求2所述的控制系统，
4.如权利要求1至权利要求3的任一项所述的控制系统，
5.如权利要求1至权利要求4的任一项所述的控制系统，
6.一种作业机械的控制方法，所述作业机械具有可旋转的旋转体，所述控制方法具有：
7.一种控制程序，所述控制程序使对具有可旋转的旋转体的作业机械进行控制的计算机执行如下步骤：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制系统，其对具有可旋转的旋转体的作业机械进行控制，所述控制系统具有：
2.如权利要求1所述的控制系统，
3.如权利要求1或权利要求2所述的控制系统，
4.如权利要求1至权利要求3的任一项所述的控制系统，
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