一种用于单轴调制激光陀螺惯导系统的海上动态启动方法技术方案

本发明专利技术属于惯性导航系统技术领域，针对单轴调制激光陀螺惯导系统在舰船航行过程中完成初始对准的使用需求，公开了一种用于单轴调制激光陀螺惯导系统的海上动态启动方法，步骤为：系统上电启动后，完成数学平台的快速建立，建立基于最优估计理论的Kalman滤波模型，并完成Kalman滤波器的初始化，控制单轴转位机构完成辅助调制运动，利用所述导航解算结果求解Kalman滤波器的线性滤波方程，对求解的所述线性滤波方程进行离散化处理，进行Kalman滤波器的时间更新，进行Kalman滤波器的量测更新，执行预定时间，利用Kalman滤波器的估计结果校正所述惯导系统的姿态误差和器件误差，完成所述惯导系统的初始对准。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于惯性导航系统
，具体涉及一种用于单轴调制激光陀螺惯导系 统的海上动态启动方法。
技术介绍
激光陀螺惯导系统因具有可靠性高、环境适应性强、启动时间短、成本低、体积小、 重量轻等优点而日趋成为主流的惯导产品。初始对准是惯导系统使用前必须完成的工作之 一，其精度直接影响着舰船用户使用的准确性和快速反应能力。海上动态启动是指惯导系 统在舰船正常海上航行过程中完成初始对准，因此，海上动态启动极大地缩短了舰船码头 准备时间、提高了舰船快速反应能力，具有重要的应用价值。 与码头启动或系泊启动等静基座初始对准相比，海上动态启动具有独特的环境 特点：由舰船航行引起的惯导系统大范围线运动；由洋流、海浪、阵风等引起的舰船大幅摇 摆，使得惯导系统敏感到的地球自转角速度和重力加速度等信息受到严重干扰。惯导系统 的大范围线运动导致传统解析对准技术精度大幅下降，无法满足系统使用要求；惯导系统 的大幅角运动导致传统的基于网络回路的水平方位粗对准技术精度严重下降，无法满足系 统使用要求。 因此，为保证系统海上动态启动的初始对准精度，需解决大范围线运动、大幅角运 动条件下的惯导系统数学本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于单轴调制激光陀螺惯导系统的海上动态启动方法，其特征在于：包括以下步骤：a)、系统上电启动后，利用航迹寻北解析调平技术完成数学平台的快速建立；b)、根据所述惯导系统的误差传播规律，建立基于最优估计理论的Kalman滤波模型，并完成所述Kalman滤波器的初始化；c)、控制单轴转位机构完成辅助调制运动；d)、基于步骤a)建立的数学平台进行所述惯导系统的导航解算，利用所述导航解算结果求解所述Kalman滤波器的线性滤波方程；e)、对步骤d)中求解的所述线性滤波方程进行离散化处理；f)、进行所述Kalman滤波器的时间更新；g)、利用高精度的外部参考信息进行所述Kalman滤波器的量测更新，所...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：乐晋，王振华，周平璜，徐爱明，马骏，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一七研究所，
类型：发明
国别省市：湖北;42