仿生万向按摩机械手制造技术

一种仿生万向按摩机械手，包括机芯组件，机芯组件包括一对按摩头，按摩头分别通过揉捏手臂转动连接于固定座一上，固定座一上安装有驱动揉捏手臂内外转动的第一数字型步进电机，固定座一安装在转动盘上，转动盘底部固定有从动齿轮并转动安装于底盘上，底盘上安装有与从动齿轮啮合的主动齿轮以及驱动主动齿轮转动的第二数字型步进电机，底盘的左右两侧分别固定有固定座二。固定座二转动连接有上下两个万向节，万向节安装在横向转轴上，横向转轴安装在安装架上并连接有变速器，安装架设有与变速器连接的蜗杆电机；安装架的左右两边分布安装有滑动轮，滑动轮连接有行走电机。

【技术实现步骤摘要】
仿生万向按摩机械手
本专利技术涉及按摩椅
，尤其涉及一种仿生万向按摩机械手。
技术介绍
目前按摩椅中按摩的舒适性主要依靠按摩机芯，按摩机芯中的一对按摩头是固定在固定架上，按摩头之间的距离是无法调节，这样无法适应不同体形的客户。而且整个按摩机芯无法转动，按摩头的震动是通过偏心轮和摇杆的配合下实现，这样按摩方式比较单一，只能实现震动或敲击等简单动作。按摩头随着按摩机芯上下或左右移动，而且移动的范围有限，只能对后背部分按摩，无法对人体更全面的按摩，比如侧边、颈部，如果这这些部位按摩就需要另外安装按摩机芯。而且目前按摩机芯的按摩效果主要依靠震动，或在背后部分做到简单的揉揉，无法做到专业技师按摩手法的揉捏和推拿。如公开号为CN201480659U的一种双向揉捏按摩机芯，该机芯采用偏心机构的方式实现左右揉捏，但是只能在后背部分实现单方向揉捏，功能单一，非常机械不灵活，不能达到很好的按摩效果。
技术实现思路
本专利技术要解决上述现有技术存在的问题，提供一种仿生万向按摩机械手，采用独立的揉捏按摩头，配合多方向移动机构，对后背及侧边等各部位进行更专业手法的揉捏和推拿。本专利技术解决其技术问题采用的技术方案：这种仿生万向按摩机械手，包括机芯组件，机芯组件包括一对按摩头，按摩头分别通过揉捏手臂转动连接于固定座一上，固定座一上安装有驱动揉捏手臂内外转动的第一数字型步进电机，固定座一安装在转动盘上，转动盘底部固定有从动齿轮并转动安装于底盘上，底盘上安装有与从动齿轮啮合的主动齿轮以及驱动主动齿轮转动的第二数字型步进电机，底盘的左右两侧分别固定有固定座二。该部分为机芯组件的机构，按摩头在揉捏手臂和第一数字型步进电机的配合下可实现内外收缩扩张的开合动作，起到揉捏的动作，而按摩头在转动盘及第二数字型步进电机的配合可以360°自转，底盘底部的固定座二是转动连接在上万向节上，这样按摩头可以绕着固定座二上翻转。其中固定座二转动连接有上万向节上，上万向节上部分设有与固定座二转动连接的固定座三并安装有驱动固定座二转动的第三数字型步进电机，上万向节的下部分设有上下分布的固定座四，固定座四连接有下万向节，下万向节的上部分设有与固定座四转动连接的固定座五以及驱动固定座四转动的第四数字型步进电机，下万向节的下部分设有左右分布的固定座六；该结构通过上万向节和下万向节对机芯组件进行多方向移动，使按摩头可以对身体两侧按摩，并且可以控制按摩头进行专业手法的按摩和推拿。其中固定座六上安装有横向转轴，横向转轴安装在安装架上并连接有变速器，安装架设有与变速器连接的蜗杆电机；安装架的左右两边分布安装有滑动轮，滑动轮连接有行走电机。为了进一步完善，机芯组件有左右两组并分别通过上万向节、下万向节安装在横向转轴上。进一步完善，安装架为框架结构，安装架的中间设有将一对机芯组件左右分开的隔板，横向转轴安装于安装架的上端，机芯组件可内置于安装架中。进一步完善，滑动轮包括安装在安装架下端的从动轮、安装在安装架上端的主动轮，主动轮安装在转动轴上，转动轴连接行走电机。进一步完善，揉捏手臂包括内揉捏手臂和外揉捏手臂，第一数字型步进电机的输出轴穿过固定座一并固定连接内揉捏手臂，第一数字型步进电机的输出轴上安装有内齿轮，外揉捏手臂的内侧面固定有与内齿轮啮合的外齿轮。本专利技术有益的效果是：本专利技术按摩面更广，最大可以按摩到身体二侧；两个机芯组件相互独立运行，而且可以前后多方位交错按摩；采用独立的揉捏按摩头，配合多方向移动机构，对后背及侧边等各部位进行按摩，模仿专业技师的手法，提供更专业手法的揉捏和推拿，有利于广泛推广。附图说明图1为本专利技术的主试图；图2为本专利技术的侧视图；图3为本专利技术正面的立体结构图；图4为本专利技术底面的立体结构图；图5为本专利技术底面的立体结构图；图6为本专利技术中机芯组件的结构示意图；图7为本专利技术中机芯组件前部分的立体结构图；图8为图7背面的立体结构图；图9为本专利技术中机芯组件中上万向节和下万向节的爆炸分解图。附图标记说明：机芯组件1，按摩头1-1，揉捏手臂1-2，内揉捏手臂1-21，外揉捏手臂1-22，固定座一1-3，第一数字型步进电机1-4，转动盘1-5，从动齿轮1-6，底盘1-7，主动齿轮1-8，第二数字型步进电机1-9，固定座二1-10，上万向节2，固定座三2-1，第三数字型步进电机2-2，固定座四2-3，下万向节3，固定座五3-1，第四数字型步进电机3-2，固定座六3-3，横向转轴4，安装架5，变速器6，蜗杆电机7，滑动轮8，从动轮8-1，主动轮8-2，行走电机9，转动轴10，内齿轮11，外齿轮12，隔板13。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明：参照附图：这种仿生万向按摩机械手，包括机芯组件1，机芯组件1包括一对按摩头1-1，按摩头1-1分别通过揉捏手臂1-2转动连接于固定座一1-3上，固定座一1-3上安装有驱动揉捏手臂1-2内外转动的第一数字型步进电机1-4，固定座一1-3安装在转动盘1-5上，转动盘1-5底部固定有从动齿轮1-6并转动安装于底盘1-7上，底盘1-7上安装有与从动齿轮1-6啮合的主动齿轮1-8以及驱动主动齿轮1-8转动的第二数字型步进电机1-9，底盘1-7的左右两侧分别固定有固定座二1-10；固定座二1-10转动连接有上万向节2上，上万向节2上部分设有与固定座二1-10转动连接的固定座三2-1并安装有驱动固定座二1-10转动的第三数字型步进电机2-2，上万向节2的下部分设有上下分布的固定座四2-3，固定座四2-3连接有下万向节3，下万向节3的上部分设有与固定座四2-3转动连接的固定座五3-1以及驱动固定座四2-3转动的第四数字型步进电机3-2，下万向节3的下部分设有左右分布的固定座六3-3；固定座六3-3上安装有横向转轴4，横向转轴4安装在安装架5上并连接有变速器6，安装架5设有与变速器6连接的蜗杆电机7；安装架5的左右两边分布安装有滑动轮8，滑动轮8连接有行走电机9。其中机芯组件1有左右两组并分别通过上万向节2、下万向节3安装在横向转轴4上。安装架5为框架结构，安装架5的中间设有将一对机芯组件左右分开的隔板13，横向转轴4安装于安装架5的上端，机芯组件1可内置于安装架5中。滑动轮8包括安装在安装架5下端的从动轮8-1、安装在安装架5上端的主动轮8-2，主动轮8-2安装在转动轴10上，转动轴10连接行走电机9。其中揉捏手臂1-2包括内揉捏手臂1-21和外揉捏手臂1-22，第一数字型步进电机1-4的输出轴穿过固定座一1-3并固定连接内揉捏手臂1-21，第一数字型步进电机1-4的输出轴上安装有内齿轮11，外揉捏手臂1-22的内侧面固定有与内齿轮11啮合的外齿轮12。实施例一，如附图中左边的机芯组件：横向转轴将下万向节向外转动，上万向节向左侧方向转动，使一对按摩头位于侧边并前后贴于人体侧边，第一数字型步进电机1-4在一定范围内来回转动并控制一对按摩头小幅度张开闭合，实现揉捏，第三数字型步进电机2-2在一定范围内来回转动并控制按摩头来回推拿，第四数字型步进电机3-2在一定范围内来回转动并控制按摩头敲击。实施例二，如附图：专业技师专业手法的一套按摩动作揉合了捏、揉、推拿、敲击等多个动作，捏、揉在同时进行，然后加入推拿和敲击，本本专利技术的在按摩时，第一数字型步进电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生万向按摩机械手，包括机芯组件(1)，机芯组件(1)包括一对按摩头(1‑1)，其特征是：所述按摩头(1‑1)分别通过揉捏手臂(1‑2)转动连接于固定座一(1‑3)上，固定座一(1‑3)上安装有驱动揉捏手臂(1‑2)内外转动的第一数字型步进电机(1‑4)，固定座一(1‑3)安装在转动盘(1‑5)上，转动盘(1‑5)底部固定有从动齿轮(1‑6)并转动安装于底盘(1‑7)上，底盘(1‑7)上安装有与从动齿轮(1‑6)啮合的主动齿轮(1‑8)以及驱动主动齿轮(1‑8)转动的第二数字型步进电机(1‑9)，所述底盘(1‑7)的左右两侧分别固定有固定座二(1‑10)；所述固定座二(1‑10)转动连接有上万向节(2)上，上万向节(2)上部分设有与固定座二(1‑10)转动连接的固定座三(2‑1)并安装有驱动固定座二(1‑10)转动的第三数字型步进电机(2‑2)，上万向节(2)的下部分设有上下分布的固定座四(2‑3)，固定座四(2‑3)连接有下万向节(3)，下万向节(3)的上部分设有与固定座四(2‑3)转动连接的固定座五(3‑1)以及驱动固定座四(2‑3)转动的第四数字型步进电机(3‑2)，下万向节(3)的下部分设有左右分布的固定座六(3‑3)；所述固定座六(3‑3)上安装有横向转轴(4)，横向转轴(4)安装在安装架(5)上并连接有变速器(6)，安装架(5)设有与变速器(6)连接的蜗杆电机(7)；所述安装架(5)的左右两边分布安装有滑动轮(8)，滑动轮(8)连接有行走电机(9)。...

【技术特征摘要】
1.一种仿生万向按摩机械手，包括机芯组件（1），机芯组件（1）包括一对按摩头（1-1），其特征是：所述按摩头（1-1）分别通过揉捏手臂（1-2）转动连接于固定座一（1-3）上，固定座一（1-3）上安装有驱动揉捏手臂（1-2）内外转动的第一数字型步进电机（1-4），固定座一（1-3）安装在转动盘（1-5）上，转动盘（1-5）底部固定有从动齿轮（1-6）并转动安装于底盘（1-7）上，底盘（1-7）上安装有与从动齿轮（1-6）啮合的主动齿轮（1-8）以及驱动主动齿轮（1-8）转动的第二数字型步进电机（1-9），所述底盘（1-7）的左右两侧分别固定有固定座二（1-10）；所述固定座二（1-10）转动连接有上万向节（2）上，上万向节（2）上部分设有与固定座二（1-10）转动连接的固定座三（2-1）并安装有驱动固定座二（1-10）转动的第三数字型步进电机（2-2），上万向节（2）的下部分设有上下分布的固定座四（2-3），固定座四（2-3）连接有下万向节（3），下万向节（3）的上部分设有与固定座四（2-3）转动连接的固定座五（3-1）以及驱动固定座四（2-3）转动的第四数字型步进电机（3-2），下万向节（3）的下部分设有左右分布的固定座六（3-3）；所述固定座六（3-3）上安...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡忠娒，
申请(专利权)人：浙江多迪斯泰保健器材有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33