车辆控制装置及车辆控制方法制造方法及图纸

车辆控制装置及车辆控制方法。车辆控制装置(3)具有：输入部(31)，其输入有相对于在车辆中应控制的物理量的多个请求；判断部(32)，其对每个被输入的请求，判断请求的优先度是否高；第二调停部(34)，其在具有判断为优先度不高的多个请求的情况下，将这多个请求调停而决定控制目标值(Rm)；转送部(36)，其在具有判断为优先度高的请求的情况下，将该请求作为控制目标值(Rt)而进行转送；输出部(37)，其将从转送部(36)转送来的、或由第二调停部(34)决定的控制目标值(Rm、Rt)相对于VDC(5)输出。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。
技术介绍
以往，已知有如下的车辆控制方法，对相对于在车辆中应控制的控制量的、按照优先顺序决定的三个以上的请求进行调停而决定控制目标值(参照专利文献I)。专利文献1:(日本)特开2008 - 169825号公报在专利文献I记载的车辆控制方法中，为了进行将多个输入值(请求)调停而决定一个控制目标值的调停处理，具有由于该调停处理的时间滞后而使控制目标值向控制对象物的发送延迟的情况。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述的课题而设立的，本专利技术的目的在于提供一种具有将多个请求调停的功能，且可将优先顺序高的请求高速传送的。本专利技术的车辆控制装置，在输入有相对于在车辆中应控制的物理量的多个请求的情况下，对每个请求，判断请求的优先度是否高。在具有判断为优先度不高的多个请求的情况下，将这多个请求调停而决定控制目标值。在具有判断为优先度高的请求的情况下，将该请求作为控制目标值而进行转送。将被转送来的、或者被调停的控制目标值相对于控制对象物输出。【附图说明】图1是表示包含第一实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统的构成的框图；图2是作为实施方式的车辆控制方法，表示图1所示的车辆控制装置3的动作之一例的流程图；图3是表示第二实施方式的输出部37的构成的框图；图4是用于说明第二实施方式的效果的图表，表示控制目标值Rm及控制目标值Rt的时间变化的一例；图5是用于说明第二实施方式的效果的图表，表示在图4所示的例中向VDC5输出的控制目标值的时间变化的一例；图6是表示第二实施方式的车辆控制装置3的动作之一例的流程图；图7是表示第三实施方式的输出部37的构成的框图；图8是用于说明第三实施方式的效果的图表，表示在图4所示的例中向VDC5输出的控制目标值的时间变化的一例；图9是表示第三实施方式的车辆控制装置3的动作之一例的流程图。标记说明3:车辆控制装置5:￥0(:(控制对象物)31:输入部32:判断部34:第二调停部(调停部)36:转送部37:输出部39:比较部40:调停缓冲存储器41:转送缓冲存储器Rm、Rt:控制目标值【具体实施方式】(第一实施方式)以下，参照【附图说明】本专利技术的实施方式。在附图的记载中，对同一部分标注同一标记并省略说明。参照图1对包含本专利技术第一实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统的构成进行说明。车辆控制系统具有:先进运转支援系统1，其主要基于从车外得到的信息(例如，与在自车周围存在的其他车辆相关的信息)，生成相对于在车辆中应控制的物理量(例如制动量)的多个请求；车辆控制装置3，其将由先进运转支援系统I生成的多个请求、及主要基于由车内得到的信息(例如车速、掌舵角、踏板操作量、预定行驶路线)生成的请求调停而输出控制目标值；VDC5 (Vehicle Dynamics Controller)，其基于从车辆控制装置3输出的控制目标值，控制在车辆中应控制的物理量。另外，在本专利技术的实施方式中，作为在车辆中应控制的物理量，以车辆的制动量为例进行说明。先进运转支援系统I例如被称为超前.驱动.辅助.系统(Advanced driverAssistance systems:ADAS)，作为主要基于从车外得到的信息而生成相对于车辆的制动量的请求的控制逻辑，具有车速一定控制部11、车车间距离修正控制部12、前突关联控制部13ο车速一定控制部11生成基于车速一定控制(Adaptive Cruise Control:ACC)的请求，该车速一定控制在进行将车速维持在目标值的定速行驶控制的同时，进行检测与前车的距离、相对速度等而控制车间距离的车间距离控制。车车间距离修正控制部12生成基于车车间距离修正控制(Distance Control Assist:DCA)的请求，该车车间距离修正控制在检测与前车的距离、相对速度等，对驾驶员促进加速踏板的释放、制动踏板的踏入等的同时，根据需要而进行车间距离控制。前突关联控制部13生成基于避免碰撞紧急制动控制(Forward Collis1n Avoidance:FCA)的请求、基于抑制前突制动控制(IntelligentBreak Assist:IBA)的请求，所述避免碰撞紧急制动控制将与前方障害物的距离、相对速度等检测值作为输入而进行用于避免碰撞的制动控制，所述抑制前突制动控制在不能避免碰撞的情况下，尽可能地降低碰撞事故。由于这些控制逻辑从相互不同的目的(观点)生成相对于同一物理量(制动量)的请求，故而具有由这些控制逻辑生成的请求相互不同的情况。因此，先进运转支援系统I具有将由车速一定控制部11生成的请求、由车车间距离修正控制部12生成的请求以及由前突关联控制部13生成的请求调停的第一调停部14。第一调停部14作为调停结果，将一个请求向车辆控制装置3输出。车辆控制装置3例如被称为智能.驱动性能.模块(Intelligent DriveabilityModule:1DM)，具有将相对于同一物理量(制动量)的多个请求调停的功能，实现不对基于紧急度高的特定目的(观点)的请求进行调停而向VDC5转送的功能。为了实现上述功能，车辆控制装置3具有输入相对于在车辆中应控制的物理量(制动量)的多个请求的输入部31 ;对每个被输入的请求，判断请求的优先度是否高的判断部32 ;在具有由判断部32判断为优先度不高的多个请求的情况下，对这多个请求调停而决定控制目标值的第二调停部34 (调停部)；在具有由判断部32判断为优先度高的请求的情况下，将该请求作为控制目标值而进行转送的转送部36 ;将从转送部36转送来的、或者由第二调停部34决定的控制目标值相对于作为控制对象物的VDC5输出的输出部37。输入部31接收从先进运转支援系统I输出的请求而向判断部32发送。判断部32判断是否应将从输入部31接收到的请求作为调停处理的对象或者是否应作为转送处理的对象，判断被输入的请求的优先度是否高。判断部32在被输入的请求的优先度高的情况下，判断为应将其作为转送处理的对象，在被输入的请求的优先度不高的情况下，判断为应将其作为调停处理的对象。而且，判断部32将判断为应作为调停处理的对象的判断的请求(以后，称为“一般请求”)向第一异常诊断部33发送，将判断为应作为转送处理的对象的请求(以后，称为“紧急请求”)向转送部36发送。在图1所示的实施方式中，预先大致分为优先度高的请求的种类、优先度不高的请求的种类，基于车速一定控制(ACC)的请求、及基于车车间距离修正控制(DCA)的请求被判断为优先度不高的一般请求，基于避免碰撞紧急制动控制(FCA)的请求、及基于抑制前突制动控制(IBA)的请求被判断为优先度高的紧急请求。另外，作为优先度不高的一般请求，除了基于车速一定控制(ACC)的请求、基于车车间距离修正控制(DCA)的请求之外，包含基于防侧滑控制(AVDC)的请求、及基于转弯速度控制(CBA)的请求。另外，作为判定被输入的请求的优先度是否高的方法，也可以使用对请求的每个种类附加表示优先度的参数，其参数的值比阈值大还是小的比较方法。第一异常诊断部33诊断一般请求是否具有异常，将没有异常的一般请求向第二调停部34发送。另外，车辆控制装置3具有基于与先进运转支援系统I具备的控制逻辑(11?13)不同的目的(观点)，生成相对于制动量本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其具有：输入部，其输入相对于在车辆中应控制的物理量的多个请求；判断部，其对每个被输入的请求，判断所述请求的优先度是否高；调停部，其在具有由所述判断部判断为所述优先度不高的多个请求的情况下，将所述多个请求调停而决定控制目标值；转送部，其在具有由所述判断部判断为所述优先度高的请求的情况下，将所述请求作为控制目标值而进行转送；输出部，其将从所述转送部转送来的、或者由所述调停部决定的所述控制目标值相对于控制对象物输出。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：田代贵敬，植村诚，清水弘一，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP