机动车辆的自动刹车方法技术

本发明专利技术涉及一种用于启动和执行自动刹车的方法，所述方法包括如下步骤：探测障碍物(100)、确认启动条件的实现(320、410、420、430、440、470)；传送施加所确定的刹车作用力(Fe、Fr)的指令(340、480)，所述方法包括选择待考虑的自动刹车类型的步骤(200)，该步骤(200)包括当所述车辆的瞬时速度(Vc)小于或等于阈值(BV)时选择躲避性自动刹车，在所述躲避自动刹车过程中施加可变刹车作用力(Fe)，或当所述车辆的瞬时速度(Vc)大于所述阈值(BV)时，选择减小冲击速度的自动刹车，在该减小冲击速度的自动刹车过程中施加小于或等于所述可变刹车作用力(Fe)的预设刹车作用力(Fr)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机动车辆的自动刹车方法
本专利技术涉及一种用于车辆，更具体地，用于机动车辆的自动刹车系统领域。
技术介绍
近些年，为机动车辆开发了多种自动刹车系统，以避免与周围障碍物碰撞或至少限制这种碰撞造成的后果。专利申请JP2001-309247因此描述了一种这样的自动刹车系统，该系统以传统方式包括在所述车辆上的传感器，用于识别可能与该车辆相碰撞的物体。该系统还具有控制模块，控制模块根据其相对所述车辆的相对距离和速度来评估该物体所表示的威胁性。根据该威胁性的强度，该控制模块发送信号给减速装置，减速装置将启动车辆的自动刹车。从专利申请WO03006291，还已知一种这样类型的自动刹车系统，根据由一个或多个测量传感器接收的测量变量，该类型的自动刹车系统按照预定义的类别、如行人、摩托车、小型车、大型车、货车、公交车、护栏或建筑物来分类所识别的物体；这些类别中的每一个与移动的动态模式相关联，根据移动动态模式，借助由传感器所测量的变量来为各个识别物体确定多种可能的移动路径。在这些移动路径的基础上，系统确定了碰撞风险，该碰撞风险指示了车辆与该物体之间的碰撞可能性、以及所述可能的碰撞导致乘员危险的危险潜在性。超出碰撞风险和/或大于预定阈值的危险潜在性，则系统激活或不激活减速装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于改善这种自动刹车系统的有效性。为此，本专利技术提供一种用于启动和执行车辆自动刹车的方法，以避免碰撞或减小与障碍物的冲击力，所述方法包括如下步骤：-通过具有至少一个测量传感器的探测模块来探测位于探测区域上的障碍物；-确认自动刹车的启动条件组的实现；-将施加所确定的刹车作用力的指令传送给所述车辆具有的减速模块；-通过所述减速模块将所述刹车作用力施加于所述车辆；所述方法的特征在于，其在所述确认步骤之前包括相关自动刹车类型的选择步骤，所述选择步骤包含：-当所述车辆的瞬时速度小于或等于第一阈值时，选择用于躲避性自动刹车，在自动刹车过程中对所述车辆应用可变刹车作用力，或-当所述车辆的瞬时速度大于所述第一阈值时，选择用于减小冲击速度的自动刹车，在自动刹车过程中对所述车辆应用小于或等于所述可变刹车作用力的预设刹车作用力。根据车辆瞬时速度呈现的相关自动刹车类型的这种选择步骤能够改善自动刹车功能的有效性和安全性。事实上，车辆速度越大，如果迫切希望避免与所识别的障碍物的碰撞，越需要及早启动自动刹车(尽管障碍物还较远)并施加较大的刹车作用力。这种状况很可能会干扰相关的车辆驾驶员，造成不适当的反应并对刹车的安全性和/或有效性有潜在危害。而且，由于传感器的性能在超出一定距离时显著下降，提高车辆的速度(和因此响应距离的相关性)增加了错误评估形势的可能性，这可导致在一些情况下的应用不适合避免自动刹车。这是为什么在超过预设阈值时，能够在良好条件下实施在车辆速度很高时用于躲避刹车的相关方法。而且选择用于减小冲击速度的自动刹车的目的不再是避免碰撞，而仅为了减小该冲击速度，以限制对相关个人或车辆造成的后果。因此，根据本专利技术方法的一方面在于实施第一避免目的和另一方面在有效性和安全性目的之间建立最佳折衷。根据所述方法的单独或结合的优选特征：-所述第一阈值(BV)被包括于20和40千米/小时之间，和优选地等于30千米/小时；-根据所述探测模块(10)接收的信息，所述方法包括关联多个预设障碍物类别中的一种障碍物的步骤(400)；-根据所述障碍物关联的所述类别，改变启动减小冲击速度的自动刹车的条件；-所述预设类别包括第一障碍物类别，对于第一障碍物类别，如果所述车辆的瞬时速度(Vc)大于第二阈值(HV1)，且其中第二阈值(HV1)大于所述第一阈值(BV)，不启动减小冲击速度的自动刹车；-所述第一障碍物类别对应于行人，以及所述第二阈值(HV1)被包括在50和70千米/小时之间，和优选地等于60千米/小时；-所述预设类别包括第二障碍物类别，对于第二障碍物类别，如果所述车辆的瞬时速度(Vc)大于第三阈值(HV2)，且其中第三阈值(HV2)大于所述第二阈值(HV1)，不应用减小冲击速度的自动刹车；-所述第二障碍物类别对应于固定的车辆，以及所述第三阈值(HV2)被包括在70和90千米/小时之间，和优选地等于80千米/小时；-所述预设类别包括第三障碍物类别，对于第三障碍物类别，应用减小冲击速度的自动刹车独立于所述车辆的瞬时速度(Vc)；-所述第二障碍物类别对应于行驶的车辆；-所述探测模块(10)包括例如为多普勒效应扫描类型的雷达传感器(11)，以周期的方式向所述车辆前方和在预定扇角上发射信号；-所述探测模块(10)包括激光雷达传感器；-所述探测模块(10)包括被耦接于物体辨识电子模块的视频传感器(12)，该电子模块能够识别在相关车辆前方的障碍物并根据如下三个各类进行分类：行驶的车辆、固定的车辆和行人；和/或-所述探测模块(10)包括GSM类型的无线接收装置，适用于直接接收由所述障碍物通过例如GSM信标或便携电话直接发射的位置、方向、速度或类别数据。附图说明参照所附附图，现在将通过接下来以举例非限制性给出的实施方式的详细描述来接继揭示本专利技术，其中：-图1表示适于实施根据本专利技术方法的自动刹车系统的功能性框图；-图2表示根据本专利技术的自动刹车方法的组织结构图。具体实施方式示于图1的自动刹车系统1包括探测模块10、能够确定相关车辆瞬时速度Vc的速度传感器20、控制单元30和减速模块40。探测模块10包括至少一个传感器，适用于识别在探测区域上的障碍物。根据优选实施方式，探测模块10包括雷达传感器11以及视频传感器12。优选地多普勒效应扫描类型的雷达传感器11以周期的方式向车辆前方和在预定角度的扇区上发射信号(例如带有24GHz频率)。在变化形式中，雷达传感器可为不同的类型和/或在例如77GHz的另一频率上运行。发射的该信号段在其路径上的物体组上被反射，然后返回雷达方向。在信号发射频率和接收频率之间的差异允许精确地确定在相关车辆和物体之间的间隔距离D，以及根据该差异的发展能够推导出障碍物的瞬时速度。视频传感器12包括位于车辆前方的摄像头，摄像头被耦接在辨识物体的电子模块上。该电子模块能够识别在相关车辆前方的障碍物并根据如下三个类别进行分类：行驶车辆、固定车辆和行人。来自探测模块10和速度传感器20的信息信号被发送到控制单元30。控制单元30具有计算器31、包括一部分EEPROM或FLASH型的非易失性存储器和一部分内存储器(内存)的存储模块32、以及输入接口33和输出接口34。非易失性存储器储存实施于该单元30中的自动刹车控制程序，且该程序的组织结构表示于图2中。根据一种优选实施方式，可通过通信部件或数据载体的读取部件更新在该非易失性存储器中存有的信息组。在控制单元30中，根据预定周期在10和60毫秒之间，优选地等于40毫秒，实施自动刹车控制方法。每次重复时，根据从速度传感器20和探测模块10接收的信息信号，所述方法确定是否需要躲避的自动刹车还是减小冲击速度的自动刹车。在是的情况下，该控制单元30向减速模块40发送信号，以使减速模块40施加适用于相关车辆车轮的刹车作用力。现在通过图2的组织结构图进行详细描述该方法的不同步骤。在步骤100，根据由探测模块10接收的信号探测是否在雷达传感器11和视频本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于启动和执行车辆自动刹车的方法，以避免碰撞或减小与障碍物的冲击力，所述方法包括如下步骤：‑通过具有至少一个测量传感器(11、12)的探测模块(10)来探测在探测区域中的障碍物(100)；‑确认启动自动刹车条件组的实现(320、410、420、430、440、470)；‑将施加确定的刹车作用力(Fe、Fr)的指令传送给所述车辆(340、480)所包含的减速模块(40)；‑通过所述减速模块(40)将所述刹车作用力(Fe、Fr)施加到所述车辆；所述方法的特征在于，其在所述确认步骤(320、410、420、430、440、470)之前包括待考虑的自动刹车类型的选择步骤(200)，所述选择步骤包含：‑当所述车辆的瞬时速度(Vc)小于或等于第一阈值(BV)时，选择躲避性自动刹车，在该躲避自动刹车过程中对所述车辆施加可变刹车作用力(Fe)，或‑当所述车辆的瞬时速度(Vc)大于所述第一阈值(BV)时，选择减小冲击速度的自动刹车，在该减小冲击速度的自动刹车过程中对所述车辆施加小于或等于所述可变刹车作用力(Fe)的预设刹车作用力(Fr)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.02.16 FR 12514291.一种用于启动和执行车辆自动刹车的方法，以避免碰撞或减小与障碍物的冲击力，所述方法包括如下步骤：-通过具有至少一个测量传感器(11、12)的探测模块(10)来探测在探测区域中的障碍物(100)；-确认启动自动刹车条件组的实现(320、410、420、430、440、470)；-将施加确定的刹车作用力(Fe、Fr)的指令传送给所述车辆(340、480)所包含的减速模块(40)；-通过所述减速模块(40)将所述刹车作用力(Fe、Fr)施加到所述车辆；所述方法的特征在于，其在所述确认启动自动刹车条件组的实现(320、410、420、430、440、470)的步骤之前包括待考虑的自动刹车类型的选择步骤(200)，所述选择步骤包含：-当所述车辆的瞬时速度(Vc)小于或等于第一阈值(BV)时，选择躲避性自动刹车，在该躲避性自动刹车过程中对所述车辆施加可变刹车作用力(Fe)，或-当所述车辆的瞬时速度(Vc)大于所述第一阈值(BV)时，选择减小冲击速度的自动刹车，在该减小冲击速度的自动刹车过程中对所述车辆施加小于或等于所述可变刹车作用力(Fe)的预设刹车作用力(Fr)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阈值(BV)被包括于20和40千米/小时之间。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法包括关联步骤，该关联步骤根据所述探测模块(10)接收的信息，将所述障碍物与多个预定障碍物类别中的一个类别关联。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，减小冲击速度的自动刹车的启动条件随着与所述障碍物关联的所述类别而改变。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预定障碍物类别包括第一障碍物类别，对于该障碍物的第一类别而言，如果所述车辆的瞬时速度(Vc)大于第二阈值(HV1)，且其中第二阈值(HV1)大于所述第一阈值(BV)，不启动减小冲击速度的自动刹车。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述障碍物的第一类别对应于行人，以及所述第二阈值(HV1)被包括在50和70千...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·热罗尼米，F·居雷，
申请(专利权)人：标致·雪铁龙汽车公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR