车辆的转弯效率化装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆的转弯效率化装置，其适用于下述车辆(20)，该车辆(20)具有：制动器(4L、4R)和驱动系(6)中的任意一者，它们能够对左、右车轮(1L、1R)独立地进行制动力控制或驱动力控制；转向装置(3)，其能够独立地使左、右车轮(1L、1R)进行转向。该车辆的转弯效率化装置具有控制机构(9)，当根据操舵机构(18)的指令驱动转向装置(3)时，该控制机构(9)进行转弯辅助控制，该转弯辅助控制使左、右车轮(1L、1R)在转向动作中产生时间差，并且使左、右车轮(1L、1R)产生制动力或驱动力差，从而产生车辆转弯平摆力矩。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术提供一种车辆的转弯效率化装置，其适用于下述车辆(20)，该车辆(20)具有：制动器(4L、4R)和驱动系(6)中的任意一者，它们能够对左、右车轮(1L、1R)独立地进行制动力控制或驱动力控制；转向装置(3)，其能够独立地使左、右车轮(1L、1R)进行转向。该车辆的转弯效率化装置具有控制机构(9)，当根据操舵机构(18)的指令驱动转向装置(3)时，该控制机构(9)进行转弯辅助控制，该转弯辅助控制使左、右车轮(1L、1R)在转向动作中产生时间差，并且使左、右车轮(1L、1R)产生制动力或驱动力差，从而产生车辆转弯平摆力矩。【专利说明】车辆的转弯效率化装置相关申请本专利技术主张2011年8月19日申请的特愿2011-179542的优先权，通过参照其整体将其作为本申请的一部分而进行引用。
本专利技术涉及一种车辆的转弯效率化装置，其在以躲避障碍物为代表的紧急操舵时，通过使用可左右独立控制的制动力源或驱动力源而在进行转弯的内、外车轮上产生制动力差或驱动力差，并通过制动力差或驱动力差而高效地产生车辆的转弯力矩。
技术介绍
作为使用过去的制动力的转弯辅助，人们公知专利文献I所记载的内容。其为通过制动力的转弯辅助而改善车辆横摆的相位滞后的前馈控制。现有技术文献专利文献专利文献1:日本第3788131号专利技术专利公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，如图5(A)所示，为了在转向状态下增大转弯内侧的车轮的驱动力而在左、右车轮1L、1R产生制动力差的场合，由于制动力朝向车辆内侧，故车辆转弯方向和反方向的力矩Ma、Mb同时产生，相互抵消(图5(B))。由此，无法高效地产生转弯平摆力矩，无法充分地得到转弯辅助的效果。因此，得不到转弯辅助的效果，如图5(C)所示，必须对车轮IR进行强制转向，非常没有效率。本专利技术的目的在于提供一种车辆的转弯效率化装置，其能够在车辆需要突然转弯时高效地产生车辆的转弯平摆力矩，并且能够在紧急操舵时可靠地进行转向。下面针对本专利技术的概要，通过使用显示实施形态的附图中的标号进行说明。用于解决课题的技术方案本专利技术的车辆20的转弯效率化装置具有:制动系(例如制动器4L、4R)和驱动系6中的任何一者，其能够独立地对位于互为相同前后方向位置的左、右车轮1L、1R进行制动力控制或驱动力控制；转向装置3，其能够独立地对上述左、右车轮1L、1R进行转向，该车辆的转弯效率化装置设置有转弯辅助控制机构9，当根据操舵机构18的指令驱动上述转向装置3时，该转弯辅助控制机构9进行转弯辅助控制，该转弯辅助控制使左、右车轮1L、1R在转向动作中产生时间差，并且使左、右车轮1L、1R产生制动力或驱动力差，从而产生转弯平摆力矩。上述操舵机构18例如为方向盘。上述“制动力或驱动力差”是指制动力差或驱动力差，可以同时广生制动力差和驱动力差。根据该方案，作为转弯辅助控制，使左、右车轮1L、1R产生制动力或驱动力差，并且使左、右车轮1L、1R在转向动作中产生时间差。该时间差可使单个车轮1L、1R的转向的开始推迟，或可低速化转向。通过该转向动作产生的时间差，使产生转弯平摆力矩的朝向车辆20的力的方向变成朝向车辆后方，能够高效地产生车辆20的转弯平摆力矩。由此，能够在紧急操舵时进行可靠地转向。另外，该转弯辅助控制并不仅限于转向角度变大的场合，也可适用于以转向角度回归到中立角度的方式进行转向的场合。在本专利技术中，当上述车辆20具有可独立地以制动力控制上述左、右车轮1L、1R的制动器4R、4L的场合，作为转向角度变大的场合的上述转弯辅助控制，上述转弯辅助控制机构9可使转弯内侧的车轮1L、1R的转向延迟，以使转弯内侧的车轮1L、1R的制动力变大的方式而产生左、右车轮1L、1R的制动力差。在转向角度变大的场合，为了使转弯内侧的车轮1L、IR的转向延迟，使转弯内侧的车轮1L、IR的制动力变大而产生左、右车轮1L、IR的制动力差，从而产生转弯平摆力矩的朝向车辆20的力的方向变成朝向车辆后方，并高效地产生转弯平摆力矩。由此，可在紧急操舵时进行可靠地转向。本专利技术中，上述转弯辅助控制机构9具有判断部11，该判断部11按照设定规则R，由上述操舵机构18的操舵指令判断操舵的紧急程度，可仅在由该判断部11判断紧急程度为高的场合下，进行上述转弯辅助控制。除了如紧急操舵那样的紧急时刻以外，在普通的操舵时，即使不进行制动力或驱动力差、或左、右车轮1L、1R的转向动作的时间差等的转弯辅助，仍可根据驾驶员的转向而适当地转向。另外，为了不产生操舵的不协调感，优选不进行转弯辅助。由此，根据上述判断部11，由操舵机构18的转向指令而求得紧急程度、也就是驾驶员的回避障碍物的意图，通过仅在判断紧急程度为高的场合进行上述转弯辅助控制，可在避免了操舵不协调感的同时，在必要的场合下，高效地产生因转弯辅助控制而产生的转弯平摆力矩。在本专利技术中，根据上述判断部11的紧急程度的判断，可以根据上述操舵机构18的操舵角速度以及操舵角加速度而进行。一般来说，在驾驶员回避障碍物的意图很强的场合，操舵角速度的绝对值将变大。另外，可根据操舵角加速度而判断是否具有操舵的意图，还是想过渡为保舵。因此，通过根据操舵机构18的操舵角速度以及操舵角加速度的值而进行对上述判断部11的紧急程度的判断，能够适当地根据驾驶员意图进行紧急程度的判断。在本专利技术中，上述判断部11除了根据上述操舵机构18的操舵指令的紧急程度的判断以外，还可具有下述功能:根据周围环境获取传感器21的检测内容而判断紧急程度，该周围环境获取传感器安装于车辆20上，为了进行车辆20的冲突判断而检测周围环境。作为周围环境获取传感器21，具有拍摄前方的传感器15、检测障碍物之间的距离的距离传感器16、超声波传感器等。通过使用这样的周围环境获取传感器21的检测内容，可判断回避障碍物所必需的紧急程度。除了根据操舵机构18的操舵指令的紧急程度的判断以外，可通过使用周围环境获取传感器21的检测内容而更加适当地进行紧急程度的判断。在本专利技术中，上述转弯辅助控制机构9在具有按照设定规则R，由上述操舵机构18的操舵指令判断操舵的紧急程度的判断部11的场合，由该判断部11判断出的紧急程度越高，可使用来规定上述左、右车轮1L、1R的制动力或驱动力差的程度的辅助量越大，或者使辅助量的上限值越大。上述左、右车轮1L、1R的转向动作中的时间差、或左、右车轮1L、1R的制动力或驱动力差产生的转弯辅助控制对紧急时的转向动作的可靠化作出贡献，但是，过度的转弯辅助控制会导致产生超出所需要的转弯平摆力矩、超出所需要的横加速度、操舵的不协调感、左、右车轮1L、1R的侧滑。由此，通过按照紧急程度、周围环境获取传感器21等而获得的各种信息，对规定左、右车轮1L、1R的制动力或驱动力差的辅助量或辅助量的上限值进行调整，从而可获得适当的转弯平摆力矩、横加速度，可降低操舵的不协调感、避免车轮的侧滑。在本专利技术中，上述判断部11判断规定的转弯辅助结束条件，在判断转弯辅助结束条件充分时，可结束上述转弯辅助控制机构9的转弯辅助控制。在转弯辅助中可根据辅助量相应地控制制动力或驱动力，但是其间由于经常发生条件变化而不需要进行转弯辅助。将这样的条件变化与上述判断部11中的转弯辅助结束条件相比较，条件充分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的转弯效率化装置，其具有：制动系和驱动系中的任意一者，其能够对位于互为相同的前后方向位置的左、右车轮分别地进行制动力控制或驱动力控制；转向装置，其能够分别地使上述左、右车轮进行转向；转弯辅助控制机构，当根据操舵机构的操舵指令驱动上述转向装置时，该转弯辅助控制机构进行转弯辅助控制，该转弯辅助控制使左、右车轮在转向动作中产生时间差，并且使左、右车轮产生制动力或驱动力差，从而产生转弯平摆力矩。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：西川明良，中岛明生，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP