一种可自动控制连接杆式焊接机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可自动控制连接杆式焊接机械手，包括支撑座、凹形架、第一驱动装置、支撑臂、支撑臂驱动装置、舵盘、焊枪固定架和控制装置，所述第一驱动装置设置于支撑座上，所述凹形架的一侧与支撑座连接，凹形架的另一侧通过舵盘与第一驱动装置连接，所述支撑臂的一端与支撑臂驱动装置连接，支撑臂的另一端与焊枪固定架连接，所述控制装置分别与第一驱动装置、支撑臂驱动装置连接。本实用新型专利技术设计合理、易于操作，且能在PC机上设置焊接机械手的运动轨迹以适应不同的焊接点从而使焊接机械手能在多种焊接环境实现精确焊接。同时本实用新型专利技术的连接杆式焊接机械手结构简单，方便与定期的维护和检查，间接的降低了维护和检查的成本。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及焊接设备，具体涉一种可自动控制连接杆式焊接机械手。
技术介绍
近年来，随着劳动成本的增加以及工业4.0时代的开启，传统的手工焊接已不能满足现代高技术产品制造的质量，数量要求。因此保证焊接产品质量的稳定性，提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。一种可自动控制的焊接机械手的出现也顺应了时代的潮流，焊接机械手的应用可有效降低劳动成本，提高生产效率同时也大大降低了传统手工焊接所带来的人身安全。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供一种可自动控制连接杆式焊接机械手。本技术的目的是通过这样的技术方案实现的，一种可自动控制连接杆式焊接机械手，包括支撑座、凹形架、第一驱动装置、支撑臂、支撑臂驱动装置、舵盘、焊枪固定架和控制装置，所述第一驱动装置设置于支撑座上，所述凹形架的一侧与支撑座连接，凹形架的另一侧通过舵盘与第一驱动装置连接，所述支撑臂的一端与支撑臂驱动装置连接，支撑臂的另一端与焊枪固定架连接，所述控制装置分别与第一驱动装置、支撑臂驱动装置连接。优选的，所述支撑臂包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，所述支撑臂驱动装置包括第二驱动装置和第三驱动装置，所述第一连接杆的一端与第二驱动装置连接，第一连接杆的另一端与第三连接杆的一端铰接，第二连接杆的一端与第三驱动装置连接，第二连接杆的另一端与第四连接杆的一端铰接，第三连接杆的另一端与第四连接杆的另一端铰接，第三连接杆或第四连接杆的另一端与焊枪固定架连接。优选的，所述支撑臂驱动装置还包括驱动固定架6，第二驱动装置8与第三驱动装置13分别与驱动固定架6固定连接，所述驱动固定架6与凹形架9固定连接。优选的，所述第一驱动装置为工业舵机。优选的，所述控制装置包括PC机、电平转换电路、单片机、PffM输出分配电路、光电隔离电路、驱动电路，PC机通过电平转换电路连接单片机输入端，单片机输出端与驱动电路之间依次连接PWM输出分配电路和光电隔离电路，PWM输出分配电路与光电隔离电路连接，光电隔离电路与驱动电路连接，驱动电路分别与第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置连接。由于采用了上述技术方案，本技术具有如下的优点:本技术设计合理、易于操作，且能在PC机上设置焊接机械手的运动轨迹以适应不同的焊接点从而使焊接机械手能在多种焊接环境实现精确焊接。同时本技术的连接杆式焊接机械手结构简单，方便与定期的维护和检查，间接的降低了维护和检查的成本。【附图说明】为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步的详细描述，其中:图1为本技术结构简图；图2为控制装置结构框图。【具体实施方式】以下将结合附图，对本技术的优选实施例进行详细的描述；应当理解，优选实施例仅为了说明本技术，而不是为了限制本技术的保护范围。如图1所示，一种可自动控制连接杆式焊接机械手，其特征在于:包括支撑座14、凹形架9、第一驱动装置11、支撑臂、支撑臂驱动装置、舵盘12、焊枪固定架I和控制装置，所述第一驱动装置11设置于支撑座14上，所述凹形架9的一侧与支撑座14连接，凹形架9的另一侧通过舵盘12与第一驱动装置11连接，所述支撑臂的一端与支撑臂驱动装置连接，支撑臂的另一端与焊枪固定架I连接，所述控制装置分别与第一驱动装置、支撑臂驱动装置连接。在本实施例中，所述的凹形架9包括两个竖直支架和垂直连接于两个竖直支架一端的第一横向支架，其中一个竖直支架通过活动轴承与支撑座连接，另一个竖直支架通过舵盘与第一驱动装置连接。在本实施例中，所述的焊枪固定架包括两个竖直支架和垂直连接于两个竖直支架一端的横向支架，焊枪固定架的横向支架分与第三连接杆/第四连接杆连接，焊枪固定架的两个竖直支架通过焊枪枪头调节及固定螺丝2与焊枪进行铰接。所述支撑臂包括第一连接杆5、第二连接杆7、第三连接杆4和第四连接杆3，所述支撑臂驱动装置包括第二驱动装置8和第三驱动装置13，所述第一连接杆5的一端与第二驱动装置8连接，第一连接杆5的另一端与第三连接杆4的一端铰接，第二连接杆7的一端与第三驱动装置13连接，第二连接杆7的另一端与第四连接杆3的一端铰接，第三连接杆4的另一端与第四连接杆3的另一端铰接，第三连接杆4或第四连接杆3的另一端与焊枪固定架连接。所述支撑臂驱动装置还包括驱动固定架6，第二驱动装置8与第三驱动装置13分别与驱动固定架6固定连接，所述驱动固定架6与凹形架9固定连接。在本实施例，所述驱动固定架包括与第一横向支架连接的第二横向支架、连接于第二横向支架上边缘的顶框，所述第一横向支架与第二横向支架通过螺栓固定连接，第二驱动装置、第三驱动装置固定于第二横向支架上且位于顶框的下侧。第一连接杆的一端与顶框连接且位于顶框的上侧，第二连接杆的一端与顶框连接且位于顶框的上侧。所述第一驱动装置为工业舵机。如图2所示，所述控制装置包括PC机、电平转换电路、单片机、PffM输出分配电路、光电隔离电路、驱动电路，PC机通过电平转换电路连接单片机输入端，单片机输出端与驱动电路之间依次连接PWM输出分配电路和光电隔离电路，PWM输出分配电路与光电隔离电路连接，光电隔离电路与驱动电路连接，驱动电路分别与第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置连接。本技术的工作过程:使用时，利用PC机的上位机软件来完成机械手运动轨迹的输入，通过电平转换电路之后单片机对运动轨迹程序的分析并控制PWM输出分配电路和光电隔离电路控制驱动电路，当对第一驱动装置11进行控制时，第一驱动装置11通过舵盘12带动凹形架9转动，凹形架与支撑座相连接使焊枪15抬起或放下，当控制第二驱动装置8和第三驱动装置13时，分别带动第一连接杆5和第二连接杆7，第一连接杆5与第二连接杆7分别与第三连接杆4和第四连接杆3铰接，第三连接杆4的一端与第四连接杆3 —端铰接进而带动焊枪15在XY平面运动。以上所述仅为本技术的优选实施例，并不用于限制本技术，显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。【主权项】1.一种可自动控制连接杆式焊接机械手，其特征在于:包括支撑座(14)、凹形架(9)、第一驱动装置(11)、支撑臂、支撑臂驱动装置、舵盘(12)、焊枪固定架(I)和控制装置，所述第一驱动装置(11)设置于支撑座(14)上，所述凹形架(9)的一侧与支撑座(14)连接，凹形架(9)的另一侧通过舵盘(12)与第一驱动装置(11)连接，所述支撑臂的一端与支撑臂驱动装置连接，支撑臂的另一端与焊枪固定架(I)连接，所述控制装置分别与第一驱动装置、支撑臂驱动装置连接。2.根据权利要求1所述的可自动控制连接杆式焊接机械手，其特征在于:所述支撑臂包括第一连接杆(5)、第二连接杆(7)、第三连接杆(4)和第四连接杆(3)，所述支撑臂驱动装置包括第二驱动装置(8)和第三驱动装置(13)，所述第一连接杆(5)的一端与第二驱动装置(8)连接，第一连接杆(5)的另一端与第三连接杆(4)的一端铰接，第二连接杆(7)的一端与第三驱动装置(13)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可自动控制连接杆式焊接机械手，其特征在于：包括支撑座(14)、凹形架(9)、第一驱动装置(11)、支撑臂、支撑臂驱动装置、舵盘(12)、焊枪固定架(1)和控制装置，所述第一驱动装置(11)设置于支撑座(14)上，所述凹形架(9)的一侧与支撑座(14)连接，凹形架(9)的另一侧通过舵盘(12)与第一驱动装置(11)连接，所述支撑臂的一端与支撑臂驱动装置连接，支撑臂的另一端与焊枪固定架(1)连接，所述控制装置分别与第一驱动装置、支撑臂驱动装置连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈仁祥，汤世仁，周桂獒，宋娣，方颖，李振宇，
申请(专利权)人：重庆交通大学，
类型：新型
国别省市：重庆;85