一种带有四边形机构的五轴并联机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种带有四边形机构的五轴并联机器人，四边形机构包括底边杆、顶边杆、第一直线驱动机构、第二直线驱动机构，底边杆与底座连接，顶边杆与动平台连接，底边杆、第一直线驱动机构、第二直线驱动机构顶边杆首尾顺次转动连接构成平面四连杆机构，第一直线驱动机构、第二直线驱动机构均驱动顶边杆，在四边形机构两个分别设有第四直线驱动机构、第五直线驱动机构，第四直线驱动机构、第五直线驱动机构两端分别与底座、动平台铰接，且第四直线驱动机构、第五直线驱动机构均驱动动平台。本发明专利技术具有动力学性能良好，刚度大，速度快的并联构型特点，解决现有串联机床及机器人刚度小，动力学性能不佳的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种带有四边形机构的五轴并联机器人
本专利技术涉及并联机器人
，尤其涉及一种带有四边形机构的五轴并联机器人。
技术介绍
目前国内外机器人可以分为串联机器人和并联机器人，其中串联机器人以其控制简单，工作空间大，在工业机器人和机床领域已经得到广泛应用。但是，由于串联机构的结构特征，其不具有良好的刚度，另外对于误差是逐级积累的，由于这些缺陷，一些学者开始尝试新的机器人构型，然后就诞生了并联构型，与串联构型相比，并联机构具有负载大，刚度大，而且其对于误差并不是叠加关系，因此合理的并联构型可以大大提高精度。并联机构从自由度方面划分可以分为6自由度机构和少于6自由度的机构，虽然6自由度机构具有更高的灵活性，但是就应用方面而言，很多情况下只需要少于6自由度的构型，尤其在机床领域，由于其主轴具有一个旋转自由度，因此，只需五个自由度即可满足加工要求。利用并联构型的五自由度机床通常也被称为五轴虚拟轴机床，目前对于五轴虚拟轴机床的研究还很少，也较为困难。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种带有四边形机构的五轴并联机器人，具有动力学性能良好，刚度大，速度快的并联构型特点，解决现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有四边形机构的五轴并联机器人，其特征在于，包括底座（1）、动平台（5）和设置在底座（1）、动平台（5）之间的四边形机构，四边形机构包括底边杆（6）、顶边杆（10）、第一直线驱动机构（7）、第二直线驱动机构（8），底边杆（6）与底座（1）连接，顶边杆（10）与动平台（5）连接，底边杆（6）、第一直线驱动机构（7）、第二直线驱动机构（8）顶边杆（10）首尾顺次转动连接构成平面四连杆机构，第一直线驱动机构（7）、第二直线驱动机构（8）均驱动顶边杆（10），在四边形机构两个分别设有第四直线驱动机构（3）、第五直线驱动机构（4），第四直线驱动机构（3）、第五直线驱动机构（4）两端分别与底座（1）、...

【技术特征摘要】
1.一种带有四边形机构的五轴并联机器人，其特征在于，包括底座(1)、动平台(5)和设置在底座(1)、动平台(5)之间的四边形机构，四边形机构包括底边杆(6)、顶边杆(10)、第一直线驱动机构(7)、第二直线驱动机构(8)，底边杆(6)与底座(1)连接，顶边杆(10)与动平台(5)连接，底边杆(6)、第一直线驱动机构(7)、顶边杆(10)、第二直线驱动机构(8)首尾顺次转动连接构成平面四连杆机构，第一直线驱动机构(7)、第二直线驱动机构(8)均驱动顶边杆(10)，在四边形机构两边分别设有第四直线驱动机构(3)、第五直线驱动机构(4)，第四直线驱动机构(3)、第五直线驱动机构(4)两端分别与底座(1)、动平台(5)铰接，且第四直线...

【专利技术属性】
技术研发人员：高建设，王保糖，侯伯杰，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：发明
国别省市：河南;41