水下机器人动力推进系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种水下机器人动力推进系统，包括第一纵向推进器、第二纵向推进器、第一垂向推进器、第二垂向推进器，所述第一垂向推进器、第二垂向推进器首尾布置，所述第一纵向推进器、第二纵向推进器同转速时控制机器人进退，差速时控制机器人转艏运动；所述第一垂向推进器、第二垂向推进器同转速时控制机器人升沉及贴壁吸附，所述首尾布置的第一垂向推进器、第二垂向推进器差速时调整机器人的纵摇姿态。本实用新型专利技术具备模态切换与清污结构，在不降低水下机器人灵活度的情况下能够高效进行清污作业。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种水下机器人，尤其涉及一种多功能的水下机器人动力推进系 统，属于机器人

技术介绍
长期以来，陆上自然资源被大量开采直至枯竭，而海洋中蕴藏着丰富的资源，是有 待开发的宝藏。水下机器人具有安全、经济、高效等众多优点，能够代替潜水员在高深度和 危险环境中完成高强度、大负荷的工作，是开发海洋资源的一种重要工具。有缆遥控水下 机器人（ROV，Remotely Operated Vehicle)是探测和开发海洋的"先锋"，已经成为一种重 要的水下作业装备，并广泛应用于内河堤坝检测、海洋工程结构物安装与维修、深海资源探 测、海洋管线检修、水下搜救等领域。特别是以ROV与潜水员饱和潜水相结合的水下作业技 术已成为海洋工程水下结构检测与清污技术的重要模式。 国内外现有的大多数水下机器人只有浮游能力或爬行能力，而既能够浮游也能够 爬行的水下机器人较为少见。美国LBC水下机器人是一种可进行浮游和爬行的水下监测机 器人，它用四驱小车爬行，使用涡流发生器来产生负压吸附力。但是该机器人动力驱动装置 众多，需9个电机，供电系统额定功率大、能耗大，控制对象过多、复杂度高，电机利用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下机器人动力推进系统，其特征在于，包括第一纵向推进器(805)、第二纵向推进器(806)、第一垂向推进器(803)、第二垂向推进器(804)，所述第一垂向推进器(803)、第二垂向推进器(804)首尾布置，所述第一纵向推进器(805)、第二纵向推进器(806)同转速时控制机器人进退，差速时控制机器人转艏运动；所述第一垂向推进器(803)、第二垂向推进器(804)同转速时控制机器人升沉及贴壁吸附，所述首尾布置的第一垂向推进器(803)、第二垂向推进器(804)差速时调整机器人的纵摇姿态。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宋振文，刘海舰，梁凇，常路，林仁义，陈伟，曾庆军，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32