The present invention provides a kind of underwater cleaning robot localization and path control device, which belongs to the field of underwater robot technology, including sealing tank, coupling, roller shaft, drive, motor, sensor and magnetic potentiometer, Holzer, in a sealed cabin and drive the motor shaft is connected with the worm, by coupling the motor. The fixed frame is provided with a potentiometer through the worm and wheel shaft end of the turbine is engaged, a master gear gear and common potentiometer end of the turbine at the rear end of the occlusal phase matching, with the Holzer sensor near one end of the roller shaft, roller with magnetic steel. The invention has the advantages that can ensure the cleaning device always fit cleaning wall, has the advantages of reasonable structure, safe and reliable, and can detect and locate the moving distance of the cleaning device, in addition can be detected by the angle of the wheel angle potentiometer, ensures that the cleaning device can move according to the path planning.
【技术实现步骤摘要】
一种船舶水下清洗机器人路径控制和定位装置
本专利技术涉及水下清洗装置
,尤其涉及一种水下清洗机器人路径控制和定位装置。
技术介绍
水下清洗是一项技术难度较大而又极具市场潜力的行业,空化射流技术是目前清洗行业上新兴的最具潜力的方法,但在水下清洗的设备上还存在着许多问题,如目前只能进行潜水员进行手持作业,清洗效率低,人力成本高等。利用水下机器人进行清洗作业,由于水下环境复杂,清洗作业时又会产生巨大的流场扰动,使得机器人无法按照规划路径进行作业,使得清洗过程中容易出现遗漏,控制难度太大。
技术实现思路
本专利技术提供了一种水下清洗机器人路径控制和定位装置,可以保证清洗装置始终贴合清洗壁面,具有结构合理、安全可靠等优点,同时通过霍尔传感器对清洗装置的移动距离进行检测,从而对清洗位置进行定位,此外可以通过角度电位计对滚轮的角度进行检测,保证清洗装置能够按照规划路径进行移动。为解决上述技术问题,本申请实施例提供了一种水下清洗机器人路径控制和定位装置,包括外壳体、密封舱、联轴器、滚轮和轮轴,其特征在于,还包括驱动器、电机、电位计、霍尔传感器和磁钢,所述的密封舱位于外壳体围成的保护罩内,驱动器和电机处于密封舱内部,电机的端轴通过联轴器与蜗杆相连,蜗杆的另一端设置在固定架的轴承上,固定架上还通过连接架设有电位计,蜗杆与轮轴端部的涡轮相咬合匹配,涡轮的后端还设有一个公齿轮,并与电位计端部的母齿轮相咬合匹配,轮轴上靠近滚轮的一端设有霍尔传感器,滚轮上设有若干通孔,相邻通孔之间设有磁钢。作为本方案的优选实施例,所述的电机为步进电机,后端设有驱动器,驱动器通过密封连接头与外界控制 ...
【技术保护点】
一种水下清洗机器人路径控制和定位装置,包括外壳体(1)、密封舱(4)、联轴器(5)、滚轮(8)和轮轴(10),其特征在于,还包括驱动器(2)、电机(5)、电位计(6)、霍尔传感器(9)和磁钢(15),所述的密封舱(4)位于外壳体(1)围成的保护罩内,驱动器(2)和电机(5)处于密封舱(4)内部,电机(5)的端轴通过联轴器(5)与蜗杆(7)相连,蜗杆(7)的另一端设置在固定架(11)的轴承(12)上,固定架(11)上还通过连接架设有电位计(6),蜗杆(7)与轮轴(10)端部的涡轮(16)相咬合匹配,涡轮(16)的后端还设有一个公齿轮(17),并与电位计(6)端部的母齿轮(13)相咬合匹配,轮轴(10)上靠近滚轮(8)的一端设有霍尔传感器(9),滚轮(8)上设有若干通孔(14),相邻通孔(14)之间设有磁钢(15)。
【技术特征摘要】
1.一种水下清洗机器人路径控制和定位装置,包括外壳体(1)、密封舱(4)、联轴器(5)、滚轮(8)和轮轴(10),其特征在于,还包括驱动器(2)、电机(5)、电位计(6)、霍尔传感器(9)和磁钢(15),所述的密封舱(4)位于外壳体(1)围成的保护罩内,驱动器(2)和电机(5)处于密封舱(4)内部,电机(5)的端轴通过联轴器(5)与蜗杆(7)相连,蜗杆(7)的另一端设置在固定架(11)的轴承(12)上,固定架(11)上还通过连接架设有电位计(6),蜗杆(7)与轮轴(10)端部的涡轮(16)相咬合匹配,涡轮(16)的后端还设有一个公齿轮(17),并与电位计(6)端部的母齿轮(13)相咬合匹配,轮轴(10)上靠近滚轮(8)的一端设有霍尔传感器(9),滚轮(8)上设有若干通孔(14),相邻通孔(14)之间设有磁钢(15)。2.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人路径控制和定位装置,其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员:武建国,刘冬,林兴华,王晓鸣,刘海涛,
申请(专利权)人:河北工业大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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