一种消除触觉传感器工频噪声的方法技术

本发明专利技术涉及一种消除触觉传感器工频噪声的方法。触觉传感器信号易受机器人动力系统的工频干扰。本发明专利技术中的匹配滤波器对传感器信号中可能存在的工频信号进行匹配输出，对其它信号或噪声则给予有效的抑制，继而确定所输出的传感器信号中有无工频干扰，被干扰的程度又怎样。如果存在工频干扰，则对信号进行独立成分分析消除工频干扰。采用匹配滤波器对触觉传感器信号中可能存在的工频信号进行突显，对其它信号或噪声则给予有效的抑制，并将工频匹配滤波器处理结果作为触觉传感器信号是否进行独立成分分析的判断条件。本发明专利技术不仅能够有效地消除传感器信号中的工频噪声，且不会对其它频率成分造成影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于信号消噪
，涉及ー种消除触觉传感器エ频噪声的方法。
技术介绍
机器人触觉在机器人感觉系统中占有非常重要的地位，它具有视觉等其它感觉无法替代的功能。视觉一般须借助光照完成，当光照受限时，与人的感觉一祥，触觉的重要性就突显出来了。机器人触觉传感器主要有检测和识别功能，检测功能包括对目标物的物理性质、机械手与目标物的接触状态、抓取目标物时的夹持力、滑移等信息进行检測。识别功能是在检测的基础上提取操作对象的形状、大小、刚度等特征，以进行分类和目标识别。触觉传感器一般安装于机器人的机械手指上，所以很容易受机器人动カ系统的电磁干扰，其中エ频干扰是主要干扰。消除エ频干扰是触觉传感器信号采集过程中的ー个重要的处理方法，方法的优劣将直接影响传感器能否被正常使用。通常的做法是设计50Hz陷波滤波器来 消除エ频干扰，エ频陷波器可以滤掉50Hz的噪声，但也使传感器的有效信号受到较大的影响，因为50Hz也是触觉传感器的有效频率范围，另外，传感器输出信号中有无エ频干扰，需要科学地界定，不能盲目得进行エ频去噪。
技术实现思路
本专利技术的目的就是针对现有技术的不足，提出了一种采用匹配滤波和独立成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种消除触觉传感器工频噪声的方法，其特征在于该方法包括如下步骤：步骤(1).获取原始触觉传感器信号和交流电源信号；步骤(2).把步骤(1)所得的原始触觉传感器信号输入工频匹配滤波器进行工频匹配滤波；所述的工频匹配滤波器采用下述方法设计，即工频匹配滤波器的幅频特性与直接从引发工频干扰的交流电源的幅频特性相同，相频特性与交流电源信号的相频特性相反并且再乘以线性相位因子？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？；步骤(3).根据步骤(2)工频匹配滤波器的输出信号判断原始触觉传感器信号中有无工频噪声，具体是通过判别匹配滤波器输出信号的功率谱峰值大小来...

【技术特征摘要】
1.一种消除触觉传感器エ频噪声的方法，其特征在于该方法包括如下步骤步骤(I).获取原始触觉传感器信号和交流电源信号； 步骤(2).把步骤(I)所得的原始触觉传感器信号输入エ频匹配滤波器进行エ频匹配滤波；所述的エ频匹配滤波器采用下述方法设计，即エ频匹配滤波器的幅频特性与直接从引发エ频干扰的交流电源的幅频特性相同，相频特性与交流电源信号的相频特性相反并且再乘以线性相位因子； 步骤(3).根据步骤(2)エ频匹配滤波器的输出信号判断原始触觉传感器信号中有无エ频噪声，具体是通过判别匹配滤波器输出信号的功率谱峰值大小来确定其是否含有エ频噪声，当功率谱峰值低于设定的阈值，则认为原始触觉传感器信号中无エ频噪声，否则，含有エ频噪声； 所述的设定的阈值采...

【专利技术属性】
技术研发人员：席旭刚，张启忠，罗志增，佘青山，高云园，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：