一种齿轮传动的机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术提供一种齿轮传动的机器人抓手，与机器人活动段连接；该机器人抓手包括与机器人活动段连接的支架、架设在支架上的齿轮传动装置、与齿轮传动装置连接的驱动装置和至少两条活动杆；所述活动杆与齿轮传动装置连接，每条所述活动杆可张合运动。本实用新型专利技术齿轮传动的机器人抓手结构简单，该机器人抓手通用性强、灵活性强、夹持力度大和抓取速度快，可实现对工件进行快速的抓起和在机器人快速移动过程中稳固地对工件进行夹持，从而有效解决抓手和工件的匹配问题，降低生产制造成本，提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人智能应用
，更具体地说，涉及一种机器人抓手。
技术介绍
机器人的取料抓手是工业机器人的一个重要分支。取料抓手可以及时准确可靠地在各种工况下完成任务，在工业领域有着广阔的市场需求。在工业自动化生产流水线上，机器人的取料抓手可取代繁重的人工劳动，实现物料的搬运、机床上下料和整机的装配等工序，从而减轻劳动强度，提高生产效率和降低生产成本，可达到保证产品质量和可靠性，以及节约能源等效果。目前，机器人抓手的种类繁多，比较常用的是通过驱动装置驱动连接杆活动从而带动活动杆夹持或张开的方式来对工件或物料进行抓取。这种机器人抓手虽然可以实现工件或物料抓取的功能，但是如果工件小和形状较为复杂，由于这种机器人抓手灵活性差和夹持力度小等缺点，而无法实现在机器人移动过程中稳固地对上述工件进行抓取。在这种情况下，通常根据工件的形状和大小进行分类，制造一定数量不同规格的抓手来解决抓手和工件匹配的问题。然而，采用目前的生产方式来解决抓手和工件的匹配问题，在一定程度上降低了机器人抓手的通用性和缩小了机器人抓手的适用范围，从而导致生产制造成本增大。同时，现有以连杆方式传动的机器人抓手抓取速度慢，所以也无法进一步提高生产效率。因此，现需提供一种结构简单、通用性强、灵活性强和夹持力度大的齿轮传动的机器人抓手，从而有效解决抓手和工件的匹配问题，降低生产制造成本和提高生产效率。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种结构简单的齿轮传动的机器人抓手，该机器人抓手通用性强、灵活性强和夹持力度大，可实现在机器人快速移动过程中稳固地对工件进行抓取，从而有效解决抓手和工件的匹配问题，降低生产制造成本。本技术进一步提供一种抓取速度快的机器人抓手，从而代替人工操作提高生产效率。为了达到上述目的，本技术通过下述技术方案予以实现:一种齿轮传动的机器人抓手，与机器人活动段连接；其特征在于:包括与机器人活动段连接的支架、架设在支架上的齿轮传动装置、与齿轮传动装置连接的驱动装置和至少两条活动杆；所述活动杆与齿轮传动装置连接，每条所述活动杆可张合运动。在上述方案中，本技术通过驱动装置驱动齿轮传动装置转动，从而带动与齿轮传动装置连接的活动杆张合运动，这样不仅可简化机器人抓手的结构，使得该抓手易于操作和维修，大大降低使用成本；而且可提高抓手的动作灵活性，并增大该抓手的夹持力度，从而实现对工件进行抓起和在机器人快速移动过程中平稳可靠的夹持，与机器人配合使用实现大幅度提高生产效率和自动化程度。同时，相对于采用连杆活动为传动方式的机器人抓手来说，由于本技术机器人抓手灵活性强，该抓手可适用于对不同结构、形状的物料进行夹持固定，无需受物料表面形状或结构的限制也可实现抓取，使得该抓手通用性强，从而有效解决抓手和工件的匹配问题，降低生产制造成本。更具体地说，所述齿轮传动装置包括输入齿轮、传动齿轮一、传动齿轮组件、与输入齿轮连接的输入轴和传动轴；所述输入齿轮分别与传动齿轮一和传动齿轮组件嗤合连接；传动齿轮一和传动齿轮组件分别通过传动轴架设在支架上；所述传动轴通过轴承固定在支架上。本技术通过齿轮传动的方式将驱动装置的动力转换为活动杆的张合运动，实现驱动装置与活动杆的传动连接。本技术的齿轮传动装置是利用不同大小的齿轮相连搭配，可以将驱动装置旋转的速度降低，同时将扭矩放大，从而增强两侧活动杆的夹持力度。所述驱动装置通过输入轴与输入齿轮连接，驱动输入齿轮转动时分别带动传动齿轮一和传动齿轮组件转动；所述输入轴另一端通过轴承与支架连接。所述传动齿轮组件包括传动齿轮二和调节齿轮；所述调节齿轮分别与输入齿轮和传动齿轮二啮合连接。本技术调节齿轮的设计可保证传动齿轮一与传动齿轮二转动方向相反，实现两侧的活动杆张开或夹持的同步。所述传动齿轮二和调节齿轮分别通过传动轴架设在支架上。每条所述活动杆设置在与传动齿轮一连接的传动轴上，或者设置在与传动齿轮二连接的传动轴上。本技术调节齿轮的设计可保证分别设置在与传动齿轮一连接的传动轴上的活动杆和设置在与传动齿轮二连接的传动轴上的活动杆运动方向相反，实现两侧的活动杆进行夹持或张开运动。所述输入齿轮与传动齿轮一的传动比为1:2。所述输入齿轮与调节齿轮的传动比为1:1 ;所述调节齿轮与传动齿轮二的传动比为1:2。本技术传动比的设置可有效提高扭矩，从而增强两侧活动杆的夹持力度。所述活动杆均匀设置在齿轮传动装置两侧，两侧的活动杆呈镜像对称；每条所述活动杆的内侧均设置为弧面。本技术弧面的设计可进一步保证对工件稳固夹持。所述驱动装置为旋转气缸。本技术采用旋转气缸作为驱动装置，可提高机器人抓手的抓取速度，从而提高生产效率。本技术齿轮传动的机器人抓手是这样工作的:旋转气缸驱动输入齿轮转动，一侧传动齿轮一与输入齿轮嗤合，另一侧的调节齿轮分别与输入齿轮和传动齿轮二嗤合，使得传动齿轮一和传动齿轮二转向相反，实现分别分别通过传动轴与传动齿轮一和传动齿轮二连接的活动杆同步进行夹持或张开。该抓手与机器人配合使用可达到对工件进行快速的抓起和平稳可靠夹持的效果。与现有技术相比，本技术具有如下优点与有益效果:本技术齿轮传动的机器人抓手结构简单，该机器人抓手通用性强、灵活性强、夹持力度大和抓取速度快，可实现对工件进行快速的抓起和在机器人快速移动过程中稳固地对工件进行夹持，从而有效解决抓手和工件的匹配问题，降低生产制造成本，提高生产效率。【附图说明】图1是本技术齿轮传动的机器人抓手的结构示意图；图2是本技术齿轮传动的机器人抓手的内部结构示意图；其中，I为支架、2为旋转气缸、3为活动杆、4为输入齿轮、5为传动齿轮一、6为传动轴、7为当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种齿轮传动的机器人抓手，与机器人活动段连接；其特征在于：包括与机器人活动段连接的支架、架设在支架上的齿轮传动装置、与齿轮传动装置连接的驱动装置和至少两条活动杆；所述活动杆与齿轮传动装置连接，每条所述活动杆可张合运动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：卢新建，熊哲立，陈飞龙，李秀忠，
申请(专利权)人：广东泰格威机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44