【技术实现步骤摘要】
本技术属于工业机器人
，具体涉及一种四自由度高速搬运机器人用姿态驱动机构。
技术介绍
高速搬运机器人是代替人类劳动，完成快速搬运工作的一种工业机器人，广泛应用于轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如分拣、包装、封装等作业往往需要末端执行器在空间中进行高速作业的机械手，但以往的高速搬运机器人的在搬运速度提高的条件下精度就会有所下降，而且自由度通常只有三个或以下，操作空间小，运动灵活性也不尚。有些搬运机器人的驱动电机安置在机器人关节上，增加了机器人的承载，使惯量增大、误差累积增大，容易产生冲击，造成机器人运动不平稳，准确度低，难以满足高速、精确等搬运要求。
技术实现思路
本技术针对现有高速搬运机器人机构中存在的技术问题，提供一种四自由度高速搬运机器人用姿态驱动机构。本技术采用的技术方案如下:一种四自由度高速搬运机器人用姿态驱动机构，包括有电机座、转动运动驱动电机、转动主动臂，转动主动臂端部铰接有连杆，连杆另一端铰接于末端执行机构载台上，转动主动臂与连杆、连杆与末端执行机构载台分别通过轴承铰接，从而实现末端执行机构的转动。所述转动运动驱动电机的输出轴端部安装有驱动轴轴盖。本技术的转动运动驱动电机转动，带动相互铰接的转动主动臂、连杆，连杆带动末端执行机构载台，末端执行器即可实现平动和垂直运动，又可实现转动，增加了一个转动自由度，这样可实现运动灵活性高，操作空间大，高精确的搬运要求。本技术具有以下有益技术效果:本技术由水平位置驱动机构、竖直位置驱动机构和姿态驱动机构；可实现末端执行器的平动、竖直运动和转动。本技术的水平位置驱动机构的第一水平...
【技术保护点】
一种四自由度高速搬运机器人用姿态驱动机构，其特征在于，包括有电机座、转动运动驱动电机、转动主动臂，转动主动臂端部铰接有连杆，连杆另一端铰接于末端执行机构载台上，转动主动臂与连杆、连杆与末端执行机构载台分别通过轴承铰接，从而实现末端执行机构的转动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘冀鲁，刘凌云，史志民，章大林，冯凤来，赵正平，赵爱平，史晗，
申请(专利权)人：马鞍山鼎泰稀土新材料股份有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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