车载图像处理装置制造方法及图纸

一种车载图像处理装置，可靠地检测路面上绘制的停车框。设置在车辆(1)上的摄像单元(10)拍摄车辆(1)周围的至少包含路面的图像(I)，白线候选区域检测单元(30)从所拍摄的图像(I)中检测有可能构成停车框的白线候选区域，停车框相似度计算单元(40)计算所检测到的白线候选区域和路面的边界点周围的亮度分布，在该亮度分布满足规定的条件时，判断为白线候选区域成为停车框的程度即停车框相似度低，在从图像(I)中，停车框检测单元(60)所检测到的构成停车框的白线候选区域的停车框相似度低时，将所检测到的停车框的可靠性(U)设定得低。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及通过车载摄像机检测在路面上绘制的停车框的位置的车载图像处理 目.0
技术介绍
近年，研宄开发了将摄像机安装在车辆上，通过该摄像机观测车辆的周边，从观测到的图像中，检测通过刷涂在路面上的白线和黄线划分的停车框的位置，并且根据这样检测到的停车框的位置计算车辆的位置和车道的位置之间的关系而辅助停车动作的装置。在这样的系统中，例如使用与路面的亮度差较大的停车框的特征，检测与路面的亮度差大的像素，并且通过对检测到的像素的列填入直线而检测停车框的位置。(例如，专利文献I)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2011 — 126433号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献I中记载的停车辅助装置中，使用从图像中检测构成直线的成分的霍夫变换(Hough Transform)，对构成停车框的白线进行检测。但是，如果按照专利文献I公开的专利技术，因为设想为在路面上绘制的白线的对比度高的状态而对其进行检测，如实际的路面那样，存在各种干扰(noise)，例如，在停车框旁边存在立体物时，存在车体壁面、树丛时，在路面上有道牙、断坡时，存在路面反射时，在路面上投下影子时等，由于这些干扰，检测到具有与构成停车框的白线很相似的亮度分布的区域而原本应被检测的白线的对比度降低等状况，从而存在难以仅对构成停车框的白线进行正确检测的问题。本专利技术是鉴于上述课题而完成的，目的是提供可以不受立体物、路面状态、天气、影子等干扰的影响，稳定地检测路面上绘制的停车框的位置的车载图像处理装置。用于解决课题的手段本专利技术的车载图像处理装置包括:摄像单元，被设置在车辆上，观测所述车辆的周围，并拍摄至少包含路面的图像；白线候选区域检测单元，在规定的方向上扫描了由所述摄像单元所拍摄的图像时，检测在亮度值亮的方向上变化大于规定值的第I像素的位置、以及在距所述第I像素规定距离以内且在亮度值暗的方向上变化大于规定值的第2像素的位置，并且将形成直线的由多个所述第I像素构成的线素的两端点和由多个所述第2像素构成的线素的两端点所包围的区域，作为构成停车框的白线候选区域来检测；停车框相似度计算单元，根据构成所述白线候选区域的多个所述第I像素周围的亮度分布和多个所述第2像素周围的亮度分布，计算作为所述白线候选区域形成停车框的程度的停车框相似度；以及停车框检测单元，根据所述白线候选区域的位置、所述停车框相似度、以及预想为能够在所述图像中观测到的停车框的大小，检测停车框，在构成所述白线候选区域的多个第I像素周围的亮度分布和多个第2像素周围的亮度分布满足规定的条件时，所述停车框相似度计算单元降低所述白线候选区域的停车框相似度。按照这样构成的本专利技术的车载图像处理装置，设置在车辆上的摄像单元拍摄车辆的周围的至少包含路面的图像，白线候选区域检测单元在拍摄的图像中检测有可能构成停车框的白线候选区域，停车框相似度计算单元计算这样检测到的白线候选区域和路面的边界点的周围的亮度分布，在该亮度分布越满足规定的条件时，判断为作为白线候选区域形成停车框的程度的停车框相似度越低，停车框检测单元根据预想为能够在图像中观测到的停车框的大小检测出停车框后，在构成停车框的白线候选区域的停车框相似度低时，将检测到的停车框的可靠性设定得低，所以可以防止路面上的干扰导致的停车框的误检测，由此，可以稳定地检测路面上绘制的停车框的位置。专利技术效果本专利技术的车载图像处理装置可以稳定地检测路面上绘制的停车框的位置。【附图说明】图1是说明安装了本专利技术的一个实施方式的车载图像处理装置的实施例1的车辆的图。图2是表示本专利技术的一个实施方式的实施例1的整体结构的方框图。图3是表示本专利技术的一个实施方式的实施例1中的停车框相似度计算单元的详细的结构的方框图。图4A是表示本专利技术的一个实施方式的实施例1中拍摄合成的图像的一个例子的图。图4B是表示图4A的图像中的点A和点B之间的亮度分布的图。图4C是表示图4A的图像中的点C和点D之间的亮度分布的图。图5A是表示本专利技术的一个实施方式的实施例1中检测到的被认为构成停车框的白线候选的一个例子的图。图5B是表示在图5A所示的白线候选上，设定了计算亮度分布的区域的例子的图。图5C是表示在图5B中所设定的区域内部的亮度分布的例子的图。图6A是表示本专利技术的一个实施方式的实施例1中检测到的被认为构成停车框的白线候选的一个例子的图。图6B是表示在图6A所示的白线候选上，设定了计算白线候选的左右的亮度差的像素的例子的图。图6C是表示将图6B中所设定的像素的位置变换为与白线候选的方向正交的例子的图。图6D是说明一边将图6C中所设定的像素的位置错开，一边计算白线候选的左右的亮度差的方法的图。图7是说明表示停车框相似度的信息的存储方法的图。图8A是说明计算停车框的可靠性的方法的一个例子的图，是表示检测出白线候选区域的结果的图。图SB是表示根据停车框相似度，校正所检测到的白线候选区域的中心线的长度的状况的图。图SC是表示计算所检测到的停车框的可靠性的状况的图。图9是说明通过适用本专利技术得到效果的场景的图。图10是表示本专利技术的一个实施方式的实施例1的处理的流程的流程图。图11是说明安装了本专利技术的一个实施方式的车载图像处理装置的实施例2的车辆的图。图12是表示本专利技术的一个实施方式的实施例2的整体结构的方框图。图13是表示本专利技术的一个实施方式的实施例2中的停车框相似度计算单元的详细的结构的方框图。图14是表示本专利技术的一个实施方式的实施例2的处理的流程的流程图。【具体实施方式】以下，参照【附图说明】本专利技术的一个实施方式的车载图像处理装置。而且，在以下的说明中，将图像中存储的浓淡值称为亮度值。实施例1关于本专利技术的一个实施方式的实施例1，将本专利技术的车载图像处理装置适用于防止驾驶员在路面上绘制有停车框的停车场进行停车动作时，由于在应踩下刹车踏板的时机(timing)，误踩下油门踏板而车辆在未期望的时机突然前进的、所谓的误踩踏板而急加速的系统的例子。首先，使用图1至图3，说明实施例1的结构。实施例1所示的车载图像处理装置被安装在车辆I上，如图1所示，包括:拍摄车辆I的前方的前方摄像机1A ;安装在车辆I的左车门后视镜上，并拍摄车辆的左方向的左方摄像机1B ;安装在车辆I的右车门后视镜上，并拍摄车辆的右方向的右方摄像机1C ;以及拍摄车辆I的后方的后方摄像机10D。然后，通过由这4台摄像机所构成的摄像单元10，可以观测车辆I的周围的路面。而且，各个摄像机由具有镜头等聚光功能的光学系统和C - MOS等光电变换元件构成。图2是表示车载图像处理装置5的整体结构的方框图。本车载图像处理装置5被安装在车辆I(参照图1)上，包括:拍摄包含车辆I的周围的路面的区域的摄像单元10 ;将构成摄像单元10的前方摄像机10A、左方摄像机10B、右方摄像机10C、后方摄像机1D所拍摄的图像分别变换为从正上方俯视车辆I的俯瞰图像，并合成为I张图像的图像变换合成单元20 ;从图像变换合成单元20所合成的图像中，检测被认为构成停车框的白线候选区域的白线候选区域检测单元30 ;对由白线候选区域检测单元30所检测出的各个区域，计算停车框相似度的停车框相似度计算单元40 ;根据停车框相似度计算单元40所算出的停车框相似度，从图像中检测停本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载图像处理装置，其特征在于，包括：摄像单元，被设置在车辆上，观测所述车辆的周围，并拍摄至少包含路面的图像；白线候选区域检测单元，在规定的方向上扫描了由所述摄像单元所拍摄的图像时，检测在亮度值亮的方向上变化大于规定值的第1像素的位置、以及在距所述第1像素规定距离以内且在亮度值暗的方向上变化大于规定值的第2像素的位置，并且将形成直线的由多个所述第1像素构成的线素的两端点和由多个所述第2像素构成的线素的两端点所包围的区域作为构成停车框的白线候选区域来检测；停车框相似度计算单元，根据构成所述白线候选区域的多个所述第1像素周围的亮度分布和多个所述第2像素周围的亮度分布，计算作为所述白线候选区域形成停车框的程度的停车框相似度；以及停车框检测单元，根据所述白线候选区域的位置、所述停车框相似度、以及预想为能够在所述图像中观测到的停车框的大小，检测停车框，在构成所述白线候选区域的多个第1像素周围的亮度分布和多个第2像素周围的亮度分布满足规定的条件时，所述停车框相似度计算单元降低所述白线候选区域的停车框相似度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：村松彰二，绪方健人，清原将裕，铃木智史，深田修，早川泰久，森本明，
申请(专利权)人：歌乐牌株式会社，日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP