【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人装置，特别是涉及一种多指机器手，应用于末端夹持器技 术领域。
技术介绍
目前，国内对机械手研宄的机构主要有北京航空航天大学与哈尔滨工业大学。北 航研制了 BUAA四指机械手，具有4个相同的手指，共16个自由度，且可以通过变化拇指的 位置来满足不同的抓取要求，但是由于无手掌结构与表面力传感能力，因此使其抓取姿势 与范围受限，不具有拟人化的特点。哈工大机器人研宄所与德国宇航中心合作研发的HIT/ DLR四指机械手采用微型直线电机和腱传动系统相结合的方式实现手指的驱动，控制复杂， 成本尚昂。
技术实现思路
为了解决现有技术问题，本专利技术的目的在于克服已有技术存在的不足，提供一种 欠驱动拟人三指机械手，该机械手不仅能实现多种物体的抓取，具有丰富的抓取姿势，而且 采用基于欠驱动原理的腱传动机构，控制简单，成本低廉，抓取能够自适应物体形状。 为达到上述专利技术创造目的，本专利技术采用下述技术方案： 一种欠驱动拟人三指机械手，包括手指、手掌和控制系统，在手掌内部设置一系列独 立驱动不同手指的微型电机，手指包括拇指、食指和中指共3根手指，...
【技术保护点】
一种机器人的三指灵巧手执行装置，包括手指、手掌和控制系统，在所述手掌内部设置一系列独立驱动不同手指的微型电机，其特征在于：所述手指包括拇指（7）、食指（5）和中指（4）共3根手指，每根手指包括分别依次由上指节（3）、中指节（2）和下指节（1）连接而成，相邻两指节间设有转动轴，使所述手指形成具有3个自由度的手指关节系统，所述下指节（1）也通过转动轴与所述手掌转动连接，所述手指的屈伸采用基于欠驱动原理的腱传动机构，所述腱传动机构包括设置于手指正面的腱绳（9）和设置于手指背面的弹簧片（8），所述弹簧片（8）同时与所述手指的各指节固定连接，所述腱绳（9）的一端固定于靠近所述上指节（...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐昱琳，蒋财军，徐凤宝，张亚峰，丁美昆，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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