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本发明公开了一种机器人的三指灵巧手执行装置，该三指拟人机械手采用基于欠驱动原理的腱传动结构，控制简单，成本低廉，抓取能够自适应物体形状。采用双闭环的原理实现抓取控制，外环是角度环，内环是压力环。该机械手可用于家庭服务、农业生产、空间探测等领...
该专利属于上海大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海大学授权不得商用。

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