偏心摆动型齿轮装置制造方法及图纸

偏心摆动型齿轮装置(1)具有：曲轴(10)，其形成有偏心部(10a)；曲轴轴承(12a、12b)，其用于支承曲轴(10)而使曲轴(10)能够旋转；摆动齿轮(14)，其具有供偏心部(10a)插入的贯穿孔(14c)且具有外齿(14a)；外筒(2)，其具有用于与摆动齿轮(14)的外齿(14a)啮合的内齿销(3)；齿轮架(4)，其用于安装曲轴轴承(12a、12b)，利用摆动齿轮(14)伴随着偏心部(10a)的旋转而进行的摆动，在其与外筒(2)之间产生相对的转速差。在齿轮架(4)上形成有：安装部(4e、7b)，其用于安装曲轴轴承(12a、12b)；油槽(25)，其在面向摆动齿轮(14)的面上沿着安装部(4e、7b)的周缘并且可储存润滑油。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】偏心摆动型齿轮装置
本专利技术涉及一种偏心摆动型齿轮装置。
技术介绍
以往，如下记专利文献1所公开那样，公知有一种在两个对象构件之间利用预定的减速比来降低转速的偏心摆动型齿轮装置。该偏心摆动型齿轮装置具有：固定于一个对象构件的外筒；以及配置在外筒内并且固定于另一个对象构件的齿轮架。在齿轮架的中央部安装有曲轴轴承且贯穿有曲轴。齿轮架利用安装于曲轴的偏心部的摆动齿轮的摆动旋转而相对于外筒进行相对旋转。此外，在齿轮架的摆动齿轮侧的面上，形成有沿着半径方向延伸的槽。由此，可以使润滑脂穿过槽在半径方向上移动。对于所述专利文献1公开的偏心摆动型齿轮装置的齿轮架而言，用于使润滑脂遍及需要润滑的位置的槽以沿着半径方向延伸的方式形成。但是，该结构存在以下问题。即、在齿轮装置的驱动中，由于齿轮架旋转而作用有离心力。因此，导致槽内的润滑脂从半径方向外侧的端部向外侧流出。因此，对于位于齿轮架的中央部的曲轴轴承而言，难以对其进行润滑。专利文献1：日本特开2011-141017号公报
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于能够进行曲轴轴承的润滑。本专利技术的一个技术方案的偏心摆动型齿轮装置具有：曲轴，其形成有偏心部；曲轴轴承，其用于支承所述曲轴而使曲轴可旋转；摆动齿轮，其具有供所述偏心部插入的贯穿孔且具有齿部；外筒，其具有用于与所述摆动齿轮的所述齿部啮合的内齿；齿轮架，其用于安装所述曲轴轴承，利用所述摆动齿轮伴随着所述偏心部的旋转而进行的摆动，在其与所述外筒之间产生相对的转速差，在所述齿轮架上形成有：安装部，其用于安装所述曲轴轴承；油槽，其在面向所述摆动齿轮的面上沿着所述安装部的周缘并且可储存润滑油。附图说明图1是表示本专利技术的第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置的整体结构的剖面图。图2是从端板部侧观察到的基部的主视图。图3是从基部侧观察到的端板部的主视图。图4是表示本专利技术的第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置的整体结构的剖面图。图5是表示从基部侧观察到的、设置于第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置的端板部的主视图。图6是表示从基部侧观察到的、设置于第2实施方式的变形例的偏心摆动型齿轮装置的端板部的主视图。具体实施方式以下，参照附图详细说明实施本专利技术的实施方式。(第1实施方式)第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置(以下称为齿轮装置)1例如是作为减速器而使用在机器人的旋转主体、腕关节等的旋转部、各种工作设备的旋转部等的齿轮装置。第1实施方式的齿轮装置1以如下方式构成：当通过使省略图示的输入轴旋转来使曲轴10旋转时，摆动齿轮14、16与曲轴10的偏心部10a、10b连动地进行摆动旋转，由此，利用外筒2或者齿轮架4的旋转来获得从输入旋转减速而得到的输出旋转。由此，例如能够在机器人的基部(一个对象构件)和旋转主体(另一个对象构件)之间产生相对旋转。如图1和图2所示，齿轮装置1具有外筒2、齿轮架4、多个(例如3个)曲轴10、摆动齿轮14、16以及多个(例如3个)传动齿轮20。外筒2是构成齿轮装置1的外表面的构件，具有大致圆筒形状。在外筒2的内周面上形成有多个销槽2b。各销槽2b以沿着外筒2的轴向延伸的方式配置，在与轴向正交的截面上具有半圆形的截面形状。这些销槽2b在外筒2的内周面上沿着周向等间隔地排列。外筒2具有多个内齿销3。各内齿销3分别安装于销槽2b。具体而言，各内齿销3分别被嵌入所对应的销槽2b内，以沿着外筒2的轴向延伸的姿态配置。由此，多个内齿销沿着外筒2的周向等间隔地排列。第1摆动齿轮14的第1外齿14a和第2摆动齿轮16的第2外齿16a与这些内齿销3啮合。在外筒2上设置有凸缘部。该凸缘部例如形成有供紧固件(螺栓)贯穿的贯穿孔2c，该紧固件用于将该凸缘部固定于机器人的基部。齿轮架4以与外筒2配置在同一轴线上的状态收容在外筒2内。齿轮架4相对于外筒2绕着相同的轴线进行相对旋转。具体而言，齿轮架4配置在外筒2的径向内侧，在该状态下，齿轮架4被在轴向彼此分开地设置的一对主轴承6支承为相对于外筒2可进行相对旋转。齿轮架4具有基部5和端板部7，该基部5具有基板部4a和多个(例如3个)轴部4c。基板部4a在外筒2内配置在轴向的一端部附近。在该基板部4a的径向中央部设置有圆形的通孔4d。如图2所示，在通孔4d的周围，多个(例如3个)安装凹部4e沿周向等间隔地设置。安装凹部4e构成用于安装后述的曲轴轴承中的基板侧轴承12a的安装部(基板侧安装部)，形成为在面向第1摆动齿轮14的面上开口的凹状。在基板部4a上形成有用于紧固省略图示的紧固件(螺栓)的紧固孔4g，该紧固件用于将齿轮架4固定于例如机器人的旋转主体。端板部7相对于基板部4a独立地形成，设置为沿轴向与基板部4a分开，配置在外筒2内的轴向的另一端部附近。即、端板部7相对于摆动齿轮14、16而言配置在与基板部4a相反的一侧。在端板部7的径向中央部设置有通孔7a。如图3所示，在通孔7a的周围，多个(例如3个)安装孔7b设置在与基板部4a的多个安装凹部4e对应的位置。安装孔7b构成用于安装后述的曲轴轴承中的端板侧轴承12b的安装部(端板侧安装部)。安装部7b的一端部形成为在面向第2摆动齿轮16的面上开口的通孔状。即、用于将曲轴轴承安装到齿轮架4的安装部具有形成于基板部4a的安装凹部4e(基板侧安装部)和形成于端板部7的安装孔7b(端板侧安装部)。多个轴部4c与基板部4a一体地设置，从基板部4a的一个主面(内侧面)向端板部7侧直线状地延伸。该多个轴部4c在周向等间隔地配置(参照图2)。各轴部4c利用螺栓9紧固于端板部7(参照图1)。即、在端板部7上形成有螺栓贯穿孔7c，在轴部4c(基部5)上，以从轴部的顶端面沿着轴向延伸的方式形成有紧固孔4f。而且，螺栓9从与基部5相反的一侧插入端板部7的螺栓贯穿孔7c。该螺栓9与轴部4c的紧固孔4f螺纹结合。由此，将基板部4a、轴部4c以及端板部7一体化。端板部7相对于基部5的定位是利用定位销11来实现的。定位销11从贯穿端板部7的通孔7d插入在轴部4c的顶端面开口的销孔4h。输入轴(省略图示略)作为用于输入省略图示的驱动马达的驱动力的输入部发挥作用。将输入轴插入端板部7的通孔7a和基板部4a的通孔4d。输入轴以其轴心与外筒2的轴心和齿轮架4的轴心对齐的方式配置，并绕轴线旋转。在输入轴的顶端部的外周面上设置有输入齿轮(省略图示)。多个曲轴10在外筒2内等间隔地配置在输入轴的周围(参照图2)。各曲轴10被曲轴轴承支承为可相对于齿轮架4绕轴线旋转(参照图1)。曲轴轴承具有安装于安装凹部4e的基板侧轴承12a和安装于安装孔7b的端板侧轴承12b。具体而言，在各曲轴10的轴向的一端部安装有基板侧轴承12a。该基板侧轴承12a被安装固定在设置于基板部4a的安装凹部4e。即、安装凹部4e以与曲轴轴承的数量(3个)相对应的方式设置有多个。另一方面，在各曲轴10的轴向的另一端部安装有端板侧轴承12b。该端板侧轴承12b安装固定在设置于端板部7的安装孔7b。即、安装孔7b以与曲轴轴承的数量(3个)相对应的方式设置有多个。由此，曲轴10可旋转地支承于基板部4a和端板部7。各曲轴10具有轴主体10c和与该轴主体10c一体形成的偏心部10a、10b。第1偏心部10a和第2偏心部10b在被两个曲轴轴承12a本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种偏心摆动型齿轮装置，其具有：曲轴，其形成有偏心部；曲轴轴承，其支承所述曲轴并使曲轴能够旋转；摆动齿轮，其具有供所述偏心部插入的贯穿孔且具有齿部；外筒，其具有与所述摆动齿轮的所述齿部啮合的内齿；齿轮架，其用于安装所述曲轴轴承，利用所述摆动齿轮伴随着所述偏心部的旋转而进行的摆动，在其与所述外筒之间产生相对的转速差，在所述齿轮架上形成有：安装部，其用于安装所述曲轴轴承；油槽，其在面向所述摆动齿轮的面上沿着所述安装部的周缘并且可储存润滑油。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.09.18 JP 2012-2039931.一种偏心摆动型齿轮装置，其具有：多个曲轴，其分别形成有偏心部；多个曲轴轴承，其分别支承所述多个曲轴并使多个曲轴能够旋转；摆动齿轮，其具有供所述偏心部插入的贯穿孔且具有齿部；外筒，其具有与所述摆动齿轮的所述齿部啮合的内齿；齿轮架，其用于安装所述多个曲轴轴承，利用所述摆动齿轮伴随着所述偏心部的旋转而进行的摆动，在其与所述外筒之间产生相对的转速差，在所述齿轮架上形成有：多个安装部，其用于安装所述多个曲轴轴承；多个油槽，其在面向所述摆动齿轮的面上分别沿着所述多个安装部的周缘并且可储存润滑油；连通槽，其将所述多个油槽彼此相连。2.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中所述多个安装部分别形成为在面向所述摆动齿轮的面上开口的凹状或者孔状，...

【专利技术属性】
技术研发人员：和中雄大，丹羽伸一，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP