一种升降机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种升降机器人控制技术领域，具体的说，涉及一种升降机器人系统。本发明专利技术包括：用于爬行绳索的电机、用于控制电机移动的驱动电路、用于锁死电机转子的抱闸、用于控制抱闸工作的抱闸电路、电源转换电路以及控制电路；电源转换电路对抱闸电路、控制电路、驱动电路供电，电源通过驱动电路对电机供电，控制电路分别与抱闸电路、驱动电路信号连接。本发明专利技术提供一种升降机器人系统，通过控制电路控制电机的旋转角度，达到准确输送目的，同时设置抱闸以及抱闸系统，可以随时暂停，操作方便。

【技术实现步骤摘要】
一种升降机器人系统
本专利技术涉及一种升降机器人控制
，具体的说，涉及一种升降机器人系统。
技术介绍
随着社会的发展，建筑物的高度越来越高，一旦建筑物内出现异常情况，火警、刑警等需要快速第一时间内赶到现场，为了快速达到现场，一般采用从建筑物的天台上往下放绳索，然而这种方式需要缓慢放绳索，速度比较慢，不利于快速处理事件。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有技术的不足，提供一种升降机器人系统，该系统可控制升降机器人将人员快速的送至预定位置。本专利技术为实现上述目的而采用的技术方案为；一种升降机器人系统，包括：用于爬行绳索的电机；用于控制电机移动的驱动电路；用于锁死电机转子的抱闸；用于控制抱闸工作的抱闸电路；电源转换电路；控制电路；电源转换电路对抱闸电路、控制电路、驱动电路供电，驱动电路控制电源对电机供电，控制电路分别与抱闸电路、驱动电路信号连接。本技术方案在实施时，电机通过电机转子缠绕绳索或放绳索进行升降爬行，控制电路通过驱动电路驱动电机的旋转圈数或角度来控制升降机器人爬行的距离，从而实现快速的升降；当出现紧急情况时，需要临时暂停，可以通过控制抱闸电路对抱闸进行控制，抱闸锁死电机转子，进而将升降机器人控制在路中。操作简单、方便实用。升降机器人在使用时，其电源采用干电池，需要将其转换，因此设置电源转换电路，将电源转换成需要的电压。进一步地，所述电机设有用于检测电机转子旋转角度的霍尔传感电路，霍尔传感电路与控制电路信号连接，所述驱动电路包括3个单相驱动电路，3个单相驱动电路分别与电机连接，所述单相驱动电路包括单相开关管电路和开关驱动电路；霍尔传感电路设有与3个单相驱动电路相匹配的3个反馈端，3个反馈端将检测到的电机转子位置信息发送给控制电路，控制电路判断3个单相驱动电路的导通顺序，并控制3个单相驱动电路工作。目前电机采用三相供电模式，通过3个单相驱动电路对电机进行供电。进一步地，所述单相驱动电路包括单相开关管电路和开关驱动电路；所述单相开关管电路包括mos管Q1、mos管Q12、高平输入端、低平输入端以及输出端；mos管Q1的源极与电源正极连接，mos管Q1的漏极分别与mos管Q12的源极、输出端连接，mos管Q12的源极接地，高平输入端通过电阻R3与mos管Q1的栅极连接，低平输入端通过电阻R25与mos管Q12的栅极连接；开关驱动电路包括启动器U12，所述系统还包括芯片U13，控制电路向U13的输入端发送控制信号，U13向相应的驱动器U12发送启动信号，驱动器U12向相应的单相开关管电路的高平输入端、低平输入端输出高电平和低电平，使得该单相开关管电路的mos管Q1导通、mos管Q12截止，并对电机供电。进一步地，启动器U12连接有升压电路，启动器U12的HB端与VS端之间连接有电容C15，启动器U12的VCC端依次通过二极管D46、电容C15与VS端连接，VS端还与mos管Q1的漏极连接。由于mos管Q1导通需要使得其栅极比电源电压高4到15V，因此需要提升栅极的电压，即驱动器U12输出的高电平电压。设置升压电路后，可以提高高电平输出电压。当芯片U13向启动器U12输出PWM低电平时，U12向单相开关管的高平输入端输出低电平，mos管Q1被截止，驱动器U12的VS端为低电平，U12的电源端对电容C15进行充电；当芯片U13向启动器U12输出PWM高电平时，U12向单相开关管的高平输入端输出高电平，mos管Q1导通，VS端通过mos管Q1与电源连接，电压为VCC；此时二极管Ｄ46截止，由于C15被充电，因此HB端得到VCC加上电容C15的电压，这样便可以对mos管的栅极输出较高的高电平，使得mos管Q1能够维持导通。进一步地，单相开关管电路的高频输入端与输出端之间设有稳压二极管D13，稳压二极管D13的正极与输出端连接。进一步地，低频输入端通过稳压二极管D35接地，稳压二极管D35的正极接地。进一步地，所述电阻R3并联有二极管D1，二极管D1的负极与高频输入端连接；二极管D1的正极与输出端之间设有电阻R12。进一步地，所述电阻R25并联有二极管D24，二极管D24的负极与低频输入端连接；二极管D24的正极通过电阻R48接地。进一步地，控制电路还连接有无线通讯模块。无线通信模块可以为3G模块、蓝牙模块等，设置无线通信模块后，控制电路可以通过无线通信模块与外界进行通讯，控制者能远距离操控。进一步地，还包括电压检测电路和电流检测电路；电压检测电路和电流检测电路分别与控制电路信号连接。设置电源检测电路和电流检测电路，用于检测电池电量。其次起到保护机器人，防止过流。本专利技术的有益效果为：本专利技术提供一种升降机器人系统，通过控制电路控制电机的旋转角度，达到准确输送目的，同时设置抱闸以及抱闸系统，可以随时暂停，操作方便。附图说明图1为本专利技术的原理图。图2为本专利技术的开关驱动电路示意图。图3为本专利技术的3相调节电路示意图。图4为本专利技术的霍尔传感电路的示意图。图5为本专利技术的单相开关管电路。图6为本专利技术的电压检测电路。图7为本专利技术的电流检测电路。图8为本专利技术的控制电路。图9为电源转换电路。图10为抱闸电路。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的说明。实施例1：见图1至图10。一种升降机器人系统，包括：用于爬行绳索的电机；用于控制电机移动的驱动电路；用于锁死电机转子的抱闸；用于控制抱闸工作的抱闸电路；电源转换电路；控制电路；电源转换电路对抱闸电路、控制电路、驱动电路供电，电源通过驱动电路对电机供电，控制电路分别与抱闸电路、驱动电路信号连接。本技术方案在实施时，电机通过电机转子缠绕绳索或放绳索进行升降爬行，控制电路通过驱动电路驱动电机的旋转圈数或角度来控制升降机器人爬行的距离，从而实现快速的升降；当出现紧急情况时，需要临时暂停，可以通过控制抱闸电路对抱闸进行控制，抱闸锁死电机转子，进而将升降机器人控制在路中。操作简单、方便实用。升降机器人在使用时，其电源采用干电池，需要将其转换，因此设置电源转换电路，将电源转换成需要的电压。电源转换电路参见图9，其工作原理如下：①电池电压48V经VIN+后其中一路流向U5的第3脚向后级电路供电，一路经R112和D4后强制U5第二脚SD的电压在0~5V之间，另外一路经R110、D8、R111后共同控制三极管Q6的开关(当电池电压低于D8的22V时，电池电压全加载在D8上，造成Q6的1脚电压为0V比2脚低从而Q6导通使U5的第2脚SD电压为低，U5关闭输出进入低功耗状态；当电池电压高于22V时，高出的电压经R110和R111平分后加在Q6的1脚上，使得Q6的1脚电压比2脚高从而Q6关闭使U5的第2脚SD电压逐渐升高，当SD电压升到1.225V~5V后，U5开启输出。如此即可避免电池过度放电以及电池电压电压低是MOS管预驱动不稳定)。U5开启后U5通过和L2、C74、R89共同震荡和D68进行续流输出，R85和R87分压后通过U5的第6脚对U5进行反馈，使得+15V的位置稳定输出12.41V供后级电路使用。②同理，①中的12.41V的电压通过+15V进入到U9的第2脚和R123使能U9的第7脚，使得U9、L4、C59进行震荡输出，R126和R125分压后反馈到U9的第5脚，使得+5本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种升降机器人系统，其特征在于：包括：用于爬行绳索的电机；用于控制电机移动的驱动电路；用于锁死电机转子的抱闸；用于控制抱闸工作的抱闸电路；电源转换电路；控制电路；电源转换电路对抱闸电路、控制电路、驱动电路供电，驱动电路控制电源对电机供电，控制电路分别与抱闸电路、驱动电路信号连接。

【技术特征摘要】
1.一种升降机器人系统，其特征在于：包括：用于爬行绳索的电机；用于控制电机移动的驱动电路；用于锁死电机转子的抱闸；用于控制抱闸工作的抱闸电路；电源转换电路；控制电路；电源转换电路对抱闸电路、控制电路、驱动电路供电，驱动电路控制电源对电机供电，控制电路分别与抱闸电路、驱动电路信号连接；所述电机设有用于检测电机转子旋转角度的霍尔传感电路，霍尔传感电路与控制电路信号连接，所述驱动电路包括3个单相驱动电路，3个单相驱动电路分别与电机连接，所述单相驱动电路包括单相开关管电路和开关驱动电路；霍尔传感电路设有与3个单相驱动电路相匹配的3个反馈端，3个反馈端将检测到的电机转子位置信息发送给控制电路，控制电路判断3个单相驱动电路的导通顺序，并控制3个单相驱动电路工作；所述单相驱动电路包括单相开关管电路和开关驱动电路；所述单相开关管电路包括mos管Q1、mos管Q12、高平输入端、低平输入端以及输出端；mos管Q1的源极与电源正极连接，mos管Q1的漏极分别与mos管Q12的源极、输出端连接，mos管Q12的源极接地，高平输入端通过电阻R3与mos管Q1的栅极连接，低平输入端通过电阻R25与mos管Q12的栅极连接；开关驱动电路包括启动器U12，所述系统还包括芯片U13，控制电路向U13的输入端发送控制信号，U13向相应的驱动器U12发送启动信号，驱动器...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂权，
申请(专利权)人：东莞市天楠光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44