一种用于潜伏式AGV的双目视觉导航控制方法技术

本发明专利技术提供一种用于潜伏式AGV的双目视觉导航控制方法，包括利用双目信息融合方式处理光源污染问题；在地面导航标志线出现局部强光源污染或者损毁，导致机器视觉暂时失效，或者导引线条出现双目视觉同一局部画面损坏时，参照电子地图数据采取局部地域应急运行方式，通过无法识别局部，直到双目发现正确位置与路线；本发明专利技术提供的一种用于潜伏式AGV的双目视觉导航控制方法，能够有效处理潜伏式AGV视觉导航控制面临的强反光致盲、强光影干扰、强环境光污染等难题，提高视觉导航的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种AGV导航控制系统，不但包括用于控制AGV运行的导航控制器，还包括两个摄像头和用于存储AGV运行线路的电子地图的存储器，所述摄像头位于AGV车体正前方的两侧，沿AGV车体前面的中轴线呈对称分布，所述摄像头的安装方向倾斜向下，两只摄像头视线的交视线交点位于AGV车体前方地面的中轴线上；所述存储器与所述导航控制器连接，所述导航控制器可以获取所述存储器中存储的AGV运行线路的电子地图；所述摄像头与所述导航控制器连接，所述导航控制器可以获取所述摄像头摄取的图像数据。本专利技术提供的AGV导航控制系统，不但可以应用于存在不易处理的图像污染的复杂应用环境中，而且能够提高AGV导航控制的可靠性。【专利说明】一种AGV导航控制系统
本专利技术涉及导航控制
，尤其涉及一种AGV导航控制系统。
技术介绍
AGV(AutomaticGuidedVehicle，自动导引车）是一种按设定的线路或设定的地 图，在物流调度系统或人工指令的控制下，自动行驶或者自动牵引物料箱，完成物料转运与 装卸的无人驾驶物料输送设备。 目前工业界中已经出现的AGV导航控制系统主要有地磁感应导引、光耦跟踪导 弓丨、激光反射导引、视觉跟踪导引、惯性导引、超声波导引等。其中，视觉跟踪导引由于其包 含的信息量大，即使出现大量的环境污染或信息损失，依然能很好地实现线路跟踪与导航 控制；另外，视觉导引控制还同时具备有建设使用成本低，引导线条的设置与维护简单等突 出优点。但是，基于现有的视觉跟踪导引控制系统，特别是应用环境中存在不易处理的图像 污染问题时，例如地面镜反射和道路污渍、导引线断裂、模糊等，常常出现AGV跑偏或者线 路丢失等故障，可靠性低。
技术实现思路
针对现有技术的上述缺陷，本专利技术提供一种AGV导航控制系统。 本专利技术提供一种AGV导航控制系统，包括用于控制AGV运行的导航控制器，其中， 所述控制系统还包括： 存储器，所述存储器用于存储AGV运行线路的电子地图； 摄像头，所述摄像头的数量为两个，所述摄像头位于AGV车体正前方的两侧，沿 AGV车体前面的中轴线呈对称分布，所述摄像头的安装方向倾斜向下，两只摄像头视线的交 视线交点位于AGV车体前方地面的中轴线上； 所述存储器与所述导航控制器连接，所述导航控制器能够获取所述存储器中存储 的AGV运行线路的电子地图；所述摄像头与所述导航控制器连接，所述导航控制器能够获 取所述摄像头摄取的图像数据。 如上所述的导航控制系统，其中，所述导航控制器通过摄像头控制AGV运行的方 法包括： 所述导航控制器接收摄像头摄取的图像数据； 所述导航控制器利用地面网格标记与线性插值相结合的方式，对两个摄像头共同 范围内的图像数据对应起来，选择灰度值较小的像素值，构造出与实际地面道路相一致的 虚拟合成画面区域ROI; 所述导航控制器利用霍夫变换提取ROI中的地面道路导引线条，完成AGV的位置 定位与线路跟踪导航控制。 如上所述的导航控制系统，优选地，导航控制器确定AGV当前沿道路方向的实际 位移量的方法包括： 所述导航控制器利用光流算法分别计算两只摄像头画面中心位置预设范围内的 画面帧间位移量，所述预设范围为经验值，取AGV帧间位移为两摄像头帧间位移的平均值， 在地面道路方向上的投影作为AGV当前沿道路方向的实际位移量。 如上所述的导航控制系统，优选地，当地面导航标志出现局部强污染或者损毁时， 所述导航控制器利用电子地图提供的地面导引线条长度、航向角度，以及AGV当前沿道路 方向的实际位移量，以局部盲导方式控制AGV运行。 如上所述的导航控制系统，优选地，所述地面道路导引线条采用直线或直线段拟 合的曲线表示，最短直线段长度值为200mm。 本专利技术提供的AGV导航控制系统不但包括了用于控制AGV运行的导航控制器，还 包括两个摄像头和用于存储AGV运行线路的电子地图的存储器，由于摄像头位于AGV车体 正前方的两侧，沿AGV车体前面的中轴线呈对称分布，且摄像头的安装方向倾斜向下，两只 摄像头视线的交视线交点位于AGV车体前方地面的中轴线上，因此摄像头视野范围大，能 够充分利用道路环境中的导引线条分布信息，不容易为小面积局部污染所影响，可靠性高。 进一步的，当应用环境中存在地面镜反射和道路污渍、导引线断裂、模糊等问题时，导航控 制器可以通过获取存储器中存储的AGV运行线路的电子地图，利用电子地图提供的地面导 引线条长度、航向角度，以及AGV当前沿道路方向的实际位移量，以局部盲导方式控制AGV 运行。因此，本专利技术提供的AGV导航控制系统，不但可以应用于存在不易处理的图像污染的 复杂应用环境中，而且提高了AGV导航控制的可靠性。 【专利附图】【附图说明】 为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中 所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实 施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图 获得其他的附图。 图1为本专利技术实施例提供的AGV导航控制系统的结构示意图； 图2为本专利技术实施例提供的导航控制应用场景的俯视图； 图3为本专利技术实施例提供的导航控制器通过摄像头控制AGV运行的方法流程图； 图4a为图2中摄像头3范围内的ROI示意图； 图4b为图2中摄像头1范围内的ROI示意图； 图5a为图2中摄像头3范围内的ROI的网格标定不意图； 图5b为图2中摄像头1范围内的ROI的网格标定示意图； 图5c为图2中摄像头1和摄像头3共同范围内的ROI的网格标定示意图； 图6为图2中摄像头1和摄像头3共同范围内的ROI像素对应表的处理流程图； 图7为本专利技术实施例提供的导航视频处理流程图。 【具体实施方式】 下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本专利技术保护的范围。 图1为本专利技术实施例提供的AGV导航控制系统的结构示意图。如图1所示，本实施 例的导航控制系统，不但包括用于控制AGV运行的导航控制器，还包括用于存储AGV运行线 路的电子地图的存储器和两个摄像头。摄像头A和摄像头B分别位于AGV车体正前方的两 侦牝沿AGV车体前面的中轴线呈对称分布，所述摄像头的安装方向倾斜向下，两只摄像头视 线的交视线交点位于AGV车体前方地面的中轴线上；所述存储器与所述导航控制器连接， 所述导航控制器可以获取所述存储器中存储的AGV运行线路的电子地图；所述摄像头与所 述导航控制器连接，所述导航控制器可以获取所述摄像头摄取的图像数据。 图2为本专利技术实施例提供的导航控制应用场景的俯视图。如图2所示，AGV车体2 宽度为380mm，导航控制系统的偏航方向角度误差不大于2°，最大运行速度不超过45米/ 分钟。最大运行速度主要取决于AGV运行线路的最小转弯半径、摄像头前方视野大小和导 航控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV导航控制系统，包括用于控制AGV运行的导航控制器，其特征在于，所述控制系统还包括：存储器，所述存储器用于存储AGV运行线路的电子地图；摄像头，所述摄像头的数量为两个，所述摄像头位于AGV车体正前方的两侧，沿AGV车体前面的中轴线呈对称分布，所述摄像头的安装方向倾斜向下，两只摄像头视线的交视线交点位于AGV车体前方地面的中轴线上；所述存储器与所述导航控制器连接，所述导航控制器能够获取所述存储器中存储的AGV运行线路的电子地图；所述摄像头与所述导航控制器连接，所述导航控制器能够获取所述摄像头摄取的图像数据。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：范良志，
申请(专利权)人：范良志，
类型：发明
国别省市：湖北;42