多关节机器人脚趾结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多关节机器人脚趾结构，用于连接在脚掌上，它包括：上支架；多个脚趾板，相邻的脚趾板铰接在一起，并且其中的脚趾板上滑动配装有滑块；内侧活动缸，其一端与上支架固定连接，另一端与滑块铰接。本实用新型专利技术提高了机器人的地形适应能力，使其能够在复杂地形条件下实现高效行走。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种多关节机器人脚趾结构，用于连接在脚掌上，它包括：上支架；多个脚趾板，相邻的脚趾板铰接在一起，并且其中的脚趾板上滑动配装有滑块；内侧活动缸，其一端与上支架固定连接，另一端与滑块铰接。本技术提高了机器人的地形适应能力，使其能够在复杂地形条件下实现高效行走。【专利说明】多关节机器人脚祉结构
本技术涉及一种多关节机器人脚趾结构，属于机器人
。
技术介绍
目前，工业机器人技术较为成熟，而野外作业特种机器人行走中仍存在较多困难，其中在沼泽、软土等环境下的地形适应能力较差，成为制约野外作业机器人研宄的难题。传统的轮式机器人难以解决该问题；履带式机器人虽然可以大幅降低对地形的要求，但也存在灵活性差，维护成本高等缺点。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种多关节机器人脚趾结构，它提高了机器人的地形适应能力，使其能够在复杂地形条件下实现高效行走。 为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是:一种多关节机器人脚趾结构，用于连接在脚掌上，它包括: 上支架； 多个脚趾板，相邻的脚趾板铰接在一起，并且其中的脚趾板上滑动配装有滑块； 内侧活动缸，其一端与上支架固定连接，另一端与滑块铰接。 进一步为了使其能够对地面具有缓冲减震的效果，每个脚趾板的下侧还安装有减震结构，该减震结构包括支撑板和多组弹簧，弹簧的一端与相对应的脚趾板相连接，另一端与支撑板相连接。 进一步提供了缓冲减震效果最优时的弹簧的组数，所述的弹簧为2?3组。 进一步为了使其压紧地面，避免脚趾发生侧滑现象，多关节机器人脚趾结构还包括压紧地面装置，该压紧地面装置包括外侧活动缸、连接板和外挡板，连接板的一端与最外侧的脚趾板相铰接，连接板的另一端与外挡板的一端相铰接，外挡板的另一端与最外侧的支撑板相铰接，所述的外侧活动缸的一端与上支架相铰接，另一端与连接板相铰接。 进一步，所述的外侧活动缸为为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。 进一步，所述的脚趾板为2?4个。 进一步，所述的内侧活动缸为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。 采用了上述技术方案后，通过上述机构形成一种多关节机器人脚趾，当其与地面接触时，首先内侧活动缸推动脚趾板和支撑板运动，通过调节内侧活动缸的压力形成不同的脚趾弯曲形状，弹簧起到缓冲减震的作用，此时外侧活动缸推动连接板，同时带动外挡板大角度翻转，起到防止脚趾发生侧滑的作用，本技术通过内侧活动缸、外侧活动缸、脚趾板、弹簧、连接板，使支撑板做俯仰调整，提高机器人脚的地形适应能力，同时使外挡板转动，防止机器人脚发生侧滑。 【专利附图】【附图说明】 图1是本技术的多关节机器人脚趾结构的立体结构示意图； 图2是本技术的脚趾板与滑块的装配示意图； 图3是本技术的多关节机器人脚趾结构弯曲状态的主视图； 图4是本技术应用在一种机器人脚趾6个脚趾时的立体机构示意图； 图5是本技术应用在一种机器人脚趾8个脚趾时的工作示意图； 其中，1-上支架，2-内侧活动缸，3-外侧活动缸，4-脚趾板，5-滑块，6_弹簧，7_支撑板，8-连接板，9-外挡板，10-脚掌。 【具体实施方式】 为了使本技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明。 如图1?3所示，一种多关节机器人脚趾结构，用于连接在脚掌上，它包括: 上支架I ; 多个脚趾板4，相邻的脚趾板4铰接在一起，并且其中的脚趾板4上滑动配装有滑块5 ; 内侧活动缸2，其一端与上支架I固定连接，另一端与滑块5铰接。 如图每个脚趾板4的下侧还安装有减震结构，该减震结构包括支撑板7和多组弹簧6，弹簧6的一端与相对应的脚祉板4相连接，另一端与支撑板7相连接。 如图1所示，弹簧6为2?3组。 为了使其压紧地面，避免脚趾发生侧滑现象，如图1所示，多关节机器人脚趾结构还包括压紧地面装置，该压紧地面装置包括外侧活动缸3、连接板8和外挡板9，连接板8的一端与最外侧的脚趾板4相铰接，连接板8的另一端与外挡板9的一端相铰接，外挡板9的另一端与最外侧的支撑板7相铰接，外侧活动缸3的一端与上支架I相铰接，另一端与连接板8相铰接。 外侧活动缸3为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。 脚祉板4为2?4个，但不限于此。 内侧活动缸2为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。 通过上述机构，形成一种机器人脚趾，当支撑板7与地面接触时，通过内侧活动缸2、外侧活动缸3、上支架1、脚趾板4、弹簧6，合理调整脚趾的形状，以适应具有不同特点的地面，同时外挡板9大角度翻转，可以压紧地面，起到防止脚趾发生侧滑的作用，提高机器人脚的稳定性。 本技术的工作原理如下: 如图3所示，支撑板7与地面接触时，内侧活动缸2推动脚趾板4和支撑板7运动，通过调节内侧活动缸2的压力形成不同的脚趾弯曲形状，弹簧6起到缓冲减震的作用，此时，外侧活动缸3推动连接板8，使外挡板9由水平变为倾斜，使其压紧地面，起到防止脚趾发生侧滑的作用。 如图4所示，脚掌10周围均匀分布着6个本结构；如图5所示，脚掌10周围均匀分布着8个本结构。但是不限于此，可以选择为4?8个。 以上所述的具体实施例，对本技术解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。【权利要求】1.一种多关节机器人脚趾结构，用于连接在脚掌上，其特征在于，它包括: 上支架⑴； 多个脚趾板(4)，相邻的脚趾板(4)铰接在一起，并且其中的脚趾板(4)上滑动配装有滑块(5); 内侧活动缸(2)，其一端与上支架(1)固定连接，另一端与滑块(5)铰接。2.根据权利要求1所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于:每个脚趾板(4)的下侧还安装有减震结构，该减震结构包括支撑板(7)和多组弹簧(6)，弹簧(6)的一端与相对应的脚趾板(4)相连接，另一端与支撑板(7)相连接。3.根据权利要求2所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于:每个减震结构上所述的弹簧(6)为2?3组。4.根据权利要求2或3所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于:还包括压紧地面装置，该压紧地面装置包括外侧活动缸(3)、连接板(8)和外挡板(9)，连接板(8)的一端与最外侧的脚趾板(4)相铰接，连接板(8)的另一端与外挡板(9)的一端相铰接，外挡板(9)的另一端与最外侧的支撑板(7)相铰接，所述的外侧活动缸(3)的一端与上支架(1)相铰接，另一端与连接板(8)相铰接。5.根据权利要求4所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于:所述的外侧活动缸(3)为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。6.根据权利要求1所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于:所述的脚趾板(4)为2?4个。7.根据权利要求1所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于:所述的内侧活动缸(2)为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。【文档编号】B62D57/02GK204236613SQ20142本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多关节机器人脚趾结构，用于连接在脚掌上，其特征在于，它包括：上支架(1)；多个脚趾板(4)，相邻的脚趾板(4)铰接在一起，并且其中的脚趾板(4)上滑动配装有滑块(5)；内侧活动缸(2)，其一端与上支架(1)固定连接，另一端与滑块(5)铰接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓龙，何钢，胡鹏，夏婷，刘瑞峰，徐佳炜，曹钊源，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：新型
国别省市：江苏;32