平面二自由度机器人制造技术

本平面二自由度机器人，包括：支架板、伺服电机Ⅰ以及伺服电机Ⅱ、连杆Ⅰ，连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ与连杆Ⅳ的一斜边构成平行四边形结构，连杆Ⅳ的另一斜边、连杆Ⅴ、连杆Ⅵ与连杆Ⅹ构成平行四边形结构。连杆Ⅶ与连杆Ⅹ组成了二自由度平面连杆机构，可以使动平台在工作区间内达到平面内的任意点，因此实现了控制端拾器对流水线上的物品快速抓放。由于采用连杆机构因此重量轻相对于串联关节机器人提高了运动速度。而相对于delta机器人由于通过伺服电机转角与连杆机构之间的线性关系，使得控制算法变得简单，对计算机要求降低。

【技术实现步骤摘要】
平面二自由度机器人
本专利技术涉及一种机器人。
技术介绍
目前流水线的快速分拣，主要由串联关节机器人，delta机器人，和直坐标机械手。串联关节机器人控制方式简单，但电机以及减速机在关节处，增加了运动惯量，导致速度较慢。Delta机器人速度快，但控制算法正解容易，逆解困难，而在在delta机器人的控制器中用的是逆解，导致算法复杂对计算机要求较高。而直坐标机械手同样存在驱动电机和减速机随运动部件运动增加惯量的问题。
技术实现思路
本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种运动速度快、控制简单的平面二自由度机器人。 本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是:本平面二自由度机器人，包括:支架板，其设置于流水线上方，且其与流水线的运行方向正交设置；伺服电机I以及伺服电机II，其安装于支架板上；连杆I，其一端固定于伺服电机I输出轴上，其另一端与连杆II的上端铰接安装；连杆III，其上端转动套装于伺服电机I输出轴上；连杆IV，其呈“V”字形，其一顶端与连杆II的下端铰接安装，其另一顶端与连杆V的上端铰接安装，其底端分别与连杆III的下端以及连杆VI的上端铰接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平面二自由度机器人，其特征在于：包括支架板（1），其设置于流水线上方，且其与流水线的运行方向正交设置；伺服电机Ⅰ（2）以及伺服电机Ⅱ（3），其安装于支架板（1）上；连杆Ⅰ（4），其一端固定于伺服电机Ⅰ（2）输出轴上，其另一端与连杆Ⅱ（5）的上端铰接安装；连杆Ⅲ（6），其上端转动套装于伺服电机Ⅰ（2）输出轴上；连杆Ⅳ（7），其呈“V”字形，其一顶端与连杆Ⅱ（5）的下端铰接安装，其另一顶端与连杆Ⅴ（8）的上端铰接安装，其底端分别与连杆Ⅲ（6）的下端以及连杆Ⅵ（9）的上端铰接安装；连杆Ⅶ（10），其一端铰接安装于伺服电机Ⅱ（3）输出轴上，其另一端与连杆Ⅹ（13）的上端铰接安装；动平台（15），其...

【技术特征摘要】
1.一种平面二自由度机器人，其特征在于:包括 支架板(1),其设置于流水线上方，且其与流水线的运行方向正交设置； 伺服电机I (2)以及伺服电机II (3),其安装于支架板(1)上； 连杆I (4),其一端固定于伺服电机I (2)输出轴上，其另一端与连杆II (5)的上端铰接安装； 连杆111(6),其上端转动套装于伺服电机I (2)输出轴上； 连杆IV (7),其呈“V”字形，其一顶端与连杆II (5)的下端铰接安装，其另一顶端与连杆V (8)的上端铰接安装，其底端分别与连杆111(6)的下端以及连杆讥⑶)的上端铰接安装； 连杆^(10),其一端铰接安装于伺服电机II (3)输出轴上，其另一端与连杆X (13)的上端铰接安装； 动平台(15),其下端安装有端拾器，其与连杆X (13)的下端铰接安装； 所述连杆I “)、连杆II (51连杆I...

【专利技术属性】
技术研发人员：单东日，高成敏，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学，
类型：发明
国别省市：山东;37