【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械领域,具体地说涉及一种2CPR&PPR空间并联机器人机构。
技术介绍
并联机器人机构是通过固定平台和运动平台之间用两个以上的支链相连,每个支链由连杆和运动副组成,运动平台具有两个以上的自由度,而且以并联方式驱动的机构,这与传动的串联机器人在机构学、运动学、动力学等方面都有很大的不同。并联机器人机构广泛应用于机器人、数控机床、传感器、微动操作、制造加工等
,研究人员也专利技术了很多并联机构。但是现有的并联机器人机构仍存在一些不足,如工艺性差、结构复杂、制造成本高等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对上述现有技术的缺点和不足,提供一种2CPR&PPR空间并联机器人机构。为实现上述目的,本专利技术采用了如下的技术方案:一种2CPR&PPR空间并联机器人机构,由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成,所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同,都自上而下由一个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成,三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成;第一支链的第一上连杆的一端通过第一转动副与运动平台连接,第一上连杆的另一端通过第一移动副与第一下连杆的一端连接,第一下连杆的另一端通过第一圆柱副与固定平台连接;第二支链的第二上连杆的一端通过第二转动副与运动平台连接,第二 ...
【技术保护点】
一种2CPR&PPR空间并联机器人机构,其特征在于:由运动平台(1)、固定平台(11)和连接上述两平台的三条支链组成,所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同,都自上而下由一个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成,三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成;第一支链的第一上连杆(L1)的一端通过第一转动副(2)与运动平台(1)连接,第一上连杆(L1)的另一端通过第一移动副(3)与第一下连杆(L2)的一端连接,第一下连杆(L2)的另一端通过第一圆柱副(4)与固定平台(11)连接;第二支链的第二上连杆(L3)的一端通过第二转动副(5)与运动平台(1)连接,第二上连杆(L3)的另一端通过第二移动副(6)与第二下连杆(L4)的一端连接,第二下连杆(L4)的另一端通过第二圆柱副(7)与固定平台(11)连接;第三支链的第三上连杆(L5)的一端通过第三转动副(8)与运动平台(1)连接,第三上连杆(L5)的另一端通过第三移动副(9)与第三下连杆(L6)的一端连接,第三下连杆(L6)的另一端通过第四移动副(10)与固定平台(11)连接;其中,第一 ...
【技术特征摘要】
1.一种2CPR&PPR空间并联机器人机构,其特征在于:由运动平台(1)、
固定平台(11)和连接上述两平台的三条支链组成,所述三条支链中的第
一支链和第二支链结构相同,都自上而下由一个转动副、一个移动副、一
个圆柱副以及它们之间的连杆组成,三条支链中的第三支链自上而下由一
个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成;
第一支链的第一上连杆(L1)的一端通过第一转动副(2)与运动平台(1)连
接,第一上连杆(L1)的另一端通过第一移动副(3)与第一下连杆(L2)的一端连
接,第一下连杆(L2)的另一端通过第一圆柱副(4)与固定平台(11)连接;
第二支链的第二上连杆(L3)的一端通过第二转动副(5)与运动平台(1)连
接,第二上连杆(L3)的另一端通过第二移动副(6)与第二下连杆(L4)的一端连
接,第二下连杆(L4)的另一端通过第二圆柱副(7)与固定平台(11)连接;
第三支链的第三上...
【专利技术属性】
技术研发人员:骆艺,蒋红光,
申请(专利权)人:广西智通节能环保科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广西;45
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