【技术实现步骤摘要】
-种基于复合驱动技术的二自由度拉索机器人
本专利技术涉及一种基于复合驱动技术的二自由度拉索机器人，该机器人能够实现在 拉索表面直线爬行和旋转爬行，以及具有高空坠落的自动限速功能，属于机器人领域。
技术介绍
由于现在工业建筑设计的对美观性、实用性和经济性的需求，拉索的使用越来越 广泛，例如斜拉桥、缆车等均需要使用拉索来实现整体结构的稳定。拉索在使用过程中，承 载很大的力，在使用过程中受到各种外界力的影响，且斜拉桥、缆车等对安全性能的要求十 分严格，一旦发生断裂将产生十分严重的后果，甚至危及到人的生命，所以对拉索的质量验 收、维护以及故障检查显得尤为重要。 斜拉桥是最近几十年才兴起的新型桥型，由于其良好的抗震性能和经济性能，在 世界范围内得到了广泛的应用。随着我国交通建设的飞速发展，大跨度桥梁越来越多的出 现在大江大河上，拉索桥和斜拉桥作为特大型经济桥梁，被普遍采用。 从90年代初到目前为止，我国的斜拉桥建设出现了一个新的高潮。2005年，随着 举世瞩目的润扬大桥顺利通车和中国第一座钢塔斜拉桥--南京长江三桥正式合拢，我国 大跨度桥...
【技术保护点】
一种基于复合驱动技术的二自由度拉索机器人，其特征是包括中间驱动机构、上部旋转机构和下部旋转机构，所述上部旋转机构和下部旋转机构分别活动设置在中间驱动机构的上下两侧，其中：所述中间驱动机构包括驱动架、上驱动电机、上驱动齿轮、下驱动电机、下驱动齿轮和若干个蓄电池，所述若干个蓄电池分别与上驱动电机和下驱动电机连接，所述上驱动电机驱动控制上驱动齿轮，所述下驱动电机驱动控制下驱动齿轮，所述上驱动齿轮和下驱动齿轮分别设置在驱动架的外周上侧和下侧，所述驱动架呈圆环形状，驱动架内壁设置有两道平行的内凹的轴承槽，分别为上轴承槽和下轴承槽；所述上部旋转机构包括上旋转架，上旋转架的外侧固定设置有...
【技术特征摘要】
1. 一种基于复合驱动技术的二自由度拉索机器人，其特征是包括中间驱动机构、上部 旋转机构和下部旋转机构，所述上部旋转机构和下部旋转机构分别活动设置在中间驱动机 构的上下两侧， 其中：所述中间驱动机构包括驱动架、上驱动电机、上驱动齿轮、下驱动电机、下驱动齿 轮和若干个蓄电池，所述若干个蓄电池分别与上驱动电机和下驱动电机连接，所述上驱动 电机驱动控制上驱动齿轮，所述下驱动电机驱动控制下驱动齿轮，所述上驱动齿轮和下驱 动齿轮分别设置在驱动架的外周上侧和下侧，所述驱动架呈圆环形状，驱动架内壁设置有 两道平行的内凹的轴承槽，分别为上轴承槽和下轴承槽； 所述上部旋转机构包括上旋转架，上旋转架的外侧固定设置有上齿圈和上滑动轴承， 所述上齿圈与上驱动齿轮啮合，所述上滑动轴承位于上轴承槽中，所述上旋转架的上侧表 面均匀设置有两个或两个以上上固定连接块和一个或一个以上上滑动连接块，所述上固定 连接块上固定设置有上滚轮，上滑动连接块上活动设置有上滚轮，相邻的上滚轮之间分别 设置有拉簧，所述上滚轮与驱动架所在平面倾斜； 所述下部旋转机构包括下旋转架，下旋转架的外侧固定设置有下齿圈和下滑动轴承， 所述下齿圈与下驱动齿轮啮合，所述下滑动轴承位于下轴承槽中，所述下旋转架的下侧表 面均匀设置有两个或两个以上下固定连接块和一个或一个以上下滑动连接块，所述下固定 连接块上固定设置有下滚轮，下滑动连接块上活动设置有下滚轮，相邻的下滚轮之间分别 设置有拉簧，所述下滚轮与驱动架所在平面倾斜，并且下滚轮与上滚轮不平行。2. 根据权利要求1所述的基于复合驱动技术的二自由度拉索机器人，其特征是该机器 人还包括用于机器人坠落限速的锁定限速装置，所述锁定限速装置设置在驱动架的外侧。3. 根据权利要求2所述的基于复合驱动技术的二自由度拉索机器人，其特征是所述锁 定限速装置包括上齿轮组和下齿轮组，上、下齿轮组...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐丰羽，王志惠，蒋国平，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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