本发明专利技术涉及一种行驶稳定方法24、24’以及一种行驶稳定装置1和一种具有该行驶稳定装置的车辆2，尤其是商用车。为了稳定56、92车辆2，车辆2的至少一个转向的前桥VA和/或附加桥ZA的转向角βVA、βZA通过对这个车桥VA、ZA的自动强制转向来改变40、42、84。附加的行驶稳定通过特征a)以及附加地或者备选地也通过特征b)来实现。按照特征a)，响应于车辆2的借助于防侧倾稳定性控制装置6识别为处于侧倾极限值GKipp之上的侧倾倾向，除了导致车辆减速38以减小这个侧倾倾向之外，还导致调整出48、50转向的前桥VA和/或附加桥ZA的改变的转向角βVA、βZA，以便抵抗54这个车辆减速38的转向不足或者转向过度地作用到车辆2上的影响52。按照特征b)，测定68在布置在转向的附加桥ZA上的附加桥车轮RZA的车轮接触点CZA的相对于车辆纵向轴线4的运动方向BZA，并且依赖于这个分别测定的运动方向BZA来调整86转向的附加桥ZA的转向角βZA，以便减小附加桥车轮RZA相对于它的运动方向BZA的侧偏角αZA。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术涉及一种行驶稳定方法24、24’以及一种行驶稳定装置1和一种具有该行驶稳定装置的车辆2，尤其是商用车。为了稳定56、92车辆2，车辆2的至少一个转向的前桥VA和/或附加桥ZA的转向角βVA、βZA通过对这个车桥VA、ZA的自动强制转向来改变40、42、84。附加的行驶稳定通过特征a)以及附加地或者备选地也通过特征b)来实现。按照特征a)，响应于车辆2的借助于防侧倾稳定性控制装置6识别为处于侧倾极限值GKipp之上的侧倾倾向，除了导致车辆减速38以减小这个侧倾倾向之外，还导致调整出48、50转向的前桥VA和/或附加桥ZA的改变的转向角βVA、βZA，以便抵抗54这个车辆减速38的转向不足或者转向过度地作用到车辆2上的影响52。按照特征b)，测定68在布置在转向的附加桥ZA上的附加桥车轮RZA的车轮接触点CZA的相对于车辆纵向轴线4的运动方向BZA，并且依赖于这个分别测定的运动方向BZA来调整86转向的附加桥ZA的转向角βZA，以便减小附加桥车轮RZA相对于它的运动方向BZA的侧偏角αZA。【专利说明】行驶稳定方法、行驶稳定装置和具有该行驶稳定装置的车 辆
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分的行驶稳定方法、一种根据权利要求 6的前序部分的行驶稳定装置和一种根据权利要求12的带有该行驶稳定装置的车辆。
技术介绍
车辆可以具有电子转向的车桥，其中，要么完全以电子方式调整出转向角，要么将 由驾驶员借助方向盘调整出的转向角与附加转向角叠加。公知的是，转向的车桥的转向角 通过这些车桥的电子转向来改变，以便由此稳定车辆。 由DE102007038575A1公知了一种用于调整商用车的电子转向的车桥的转向角的 方法，其中，在识别到不稳定的行驶状态时改变电子转向桥的转向角。尤其地，电子转向的 车桥是后置车桥，其转向角在转向不足倾向的情况下增大，而在转向过度倾向的情况下减 小。附加地还设置有制动干预。 由W02005/047086A1公知了一种用于调节车辆的行驶动态的方法和设备，其中， 进行在车辆的前桥和/或后桥上的抵抗转向不足或者转向过度的转向干预。这种转向干预 可以与ESP(电子稳定程序）系统的常规的制动和发动机干预进行组合。
技术实现思路
本专利技术的任务在于，以如下方式在使用转向干预的情况下改进这些公知的车辆稳 定方式。 本专利技术利用根据权利要求1的行驶稳定方法、根据权利要求6的行驶稳定装置以 及根据权利要求12的车辆来解决这个任务。 在行驶稳定方法中，为了稳定车辆，车辆的至少一个转向的前桥和/或附加桥相 对于车辆纵向轴线的转向角通过这个车桥的自动强制的或者说电子控制的或者说自主的 转向来改变。该车辆尤其是商用车。相应地，行驶稳定装置构造用于通过使车辆的转向的 前桥和/或附加桥相对于车辆纵向轴线的转向角通过这些车桥的电子转向发生改变来稳 定车辆。 根据本专利技术的部分a)，按照该方法，响应于借助于防侧倾稳定控制装置识别为处 于侧倾极限值之上的车辆侧倾倾向，除了导致车辆减速以减小这个侧倾倾向之外，还导致 调整出改变的，尤其是增大或者减小的转向角，或者说还导致转向的前桥和/或附加桥的 转向角的增大或减小，以便抵抗这个车辆减速的转向不足或者转向过度地作用到车辆上的 影响。在此，转向角相对于在没有由防侧倾稳定控制装置导致的车辆减速的情况下可能出 现的转向角，尤其是相对于通过车辆的方向盘的驾驶员预先给定发生改变或者说增大或者 减小。根据本专利技术的这个部分a)，行驶稳定装置具有轨迹保持机构（Spurhaltemittel)，用 于附加地导致转向的前桥和/或附加桥的转向角增大或者减小，以便抵抗为了减小借助于 防侧倾稳定性控制装置识别为处于侧倾极限值之上的车辆侧倾倾向而导致的车辆减速的 转向不足或者转向过度地作用到车辆上的影响。 防侧倾稳定性控制装置尤其是一种所谓的防滚稳定性控制（RSC)调节装置并且 以如下方式抵抗车辆的可能的侧倾或者说翻滚（Oberschlag),即，预防性地减小车辆的速 度。尤其对车辆进行制动，其中，在行驶通过弯道的情况下，在弯道外侧的车轮上的制动干 预高于在弯道内侧的车轮上的制动干预。由此，常常出现抵抗车辆转动的转矩或者说转向 不足地作用到车辆上的影响。通过增大转向的前桥和/或附加桥的转向角来补偿这个转矩 或者说这个转向不足地作用的影响，从而使车辆的驾驶员不必手动地更强烈地转向，以便 保持它的车道半径且不从该弯道脱离。备选地，通过在转弯行驶时的制动，例如由于轮胎特 性也可以出现转向过度地作用到车辆上的影响，尤其是车辆尾部的侧滑（Ausbrechen)，这 种影响同样借助本专利技术自动地、在这个情况下通过较弱的向内转向或者说转向角的减小来 补偿。通过这个补偿提高了在防侧倾稳定性控制装置干预下的舒适性和安全性。 备选地或者附加地，本专利技术根据本专利技术的部分b)以如下方式改进车辆的稳定， 艮P，按照该方法，测定、尤其是测量或者估计或者说计算在布置在转向的附加桥上的附加桥 车轮的车轮接触点上相对于车辆纵向轴线的运动方向，并且依赖于这个分别测定的运动 方向来调整转向的附加桥的转向角，以便减小附加桥车轮相对于它的运动方向的侧偏角 (Schraglaufwinkel)。根据这个部分b)，行驶稳定装置具有估计机构（ScMtzmittel)，其 用于测定在布置在转向的附加桥上的附加桥车轮的车轮接触点上相对于车辆纵向轴线的 运动方向。在此，借助估计机构的测定尤其也可以理解为测量和/或计算，其中，对例如多 个已知的假定的调整出的和/或测得的表征车辆的行驶状态和/或车辆状态和/或路面状 态的参数进行处理。尤其地，这些参数从存储器读出和/或直接由传感器提供，并且由处理 器按照特定的运算指令进行处理。因此，测定的侧偏角可以是尤其借助一个传感器或者借 助多个传感器测得的侧偏角。 此夕卜，根据这个部分b)，行驶稳定装置具有侧偏角减小机构 (Schraglaufwinkelverringerungsmittel )，其用于依赖于这个分别测定的运动方向来调 整转向的附加桥的转向角，以便减小附加桥车轮相对于它的运动方向的侧偏角。 因此，根据本专利技术的这个部分b)并不尝试借助附加桥车轮的侧向引导力来减小 转向不足或者转向过度，这可能导致较高的侧偏角。取而代之地，本专利技术减小该侧偏角。在 此，本专利技术基于如下认识，即，当车轮的侧偏角尽可能小时，可以由这个车轮传递较大的制 动力。因此，为了车辆稳定，车辆可以在单个车轮上或者也可以在所有的车轮上有效地制 动，由此借助这个制动来抵抗转向不足或者转向过度。尤其是在转向过度的情况下可能发 生车辆的带有转向的附加桥的尾部以如下程度侧滑，即，使得侧偏角在该附加桥最强烈地 向内转向的情况下也不能被引回到零。但是，侧偏角能够以如下程度减小，即，使得可以传 递比较大的制动力。由此，车辆能更好地受到控制并且能更好地被引回到它的轨迹上，这是 因为一方面侧向引导力又可以更好地作用并且另一方面可以更好地传递制动力。 优选地，本专利技术不仅具有部分a)而且还具有部分b)，从而即使当车辆强烈转向不 足、强烈转向过度或者防侧倾稳定性控制装置或者说RSC本文档来自技高网...
【技术保护点】
种行驶稳定方法，其中，为了稳定(56、92)车辆(2)，尤其是商用车，所述车辆(2)的相对于车辆纵向轴线(4)的至少一个转向的前桥(VA)的转向角(βVA)和/或至少一个转向的附加桥(ZA)的转向角(βZA)通过对这些车桥(VA、ZA)的自动强制转向来改变(40、42、84)，其特征在于，a)响应于所述车辆(2)的借助于防侧倾稳定性控制装置(6)识别为处于侧倾极限值(GKipp)之上的侧倾倾向，除了导致车辆减速(38)以减小这个侧倾倾向之外，还导致调整出(48、50)所述转向的前桥(VA)和/或附加桥(ZA)的改变的，尤其是增大或者减小的转向角(βVA、βZA)，以便抵抗(54)这个车辆减速(38)的转向不足或者转向过度地作用到所述车辆(2)上的影响(52)，和/或b)测定(68)在布置在所述转向的附加桥(ZA)上的附加桥车轮(RZA)的车轮接触点(CZA)上相对于所述车辆纵向轴线(4)的运动方向(BZA)，并且依赖于这个分别测定的运动方向(BZA)来调整(86)所述转向的附加桥(ZA)的转向角(βZA)，以便减小所述附加桥车轮(RZA)相对于它的运动方向(BZA)的侧偏角(αZA)。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：马克·格雷克，海科·科珀，阿尔内·米夏埃尔森，
申请(专利权)人：威伯科有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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