车辆的转向角推定装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆的转向角推定装置，其即使在前后左右的任意1个车轮相对于其它3个车轮装配了异径的轮胎的情况下，也能够校正异径车轮的转速，算出无误差的转向角的推定值。其中，异径率算出部(44)根据前侧左车轮速度检测传感器(36)、前侧右车轮速度检测传感器(37)、后侧左车轮速度检测传感器(38)、后侧右车轮速度检测传感器(39)检测出的各车轮的转速算出各车轮的异径率，将左右车轮中异径率较大的车轮判定为异径，根据所算出的异径率由车轮速度校正部(46)校正判定为异径的车轮的转速。

【技术实现步骤摘要】
车辆的转向角推定装置
本专利技术涉及车辆的转向角推定装置，具体地说，涉及根据车轮的转速推定车辆转向角的转向角推定装置。
技术介绍
在相对于主驱动轮来控制副驱动轮的驱动力的四轮驱动方式的车辆中，大多根据前后轮转速差(ΔN)进行副驱动轮相对于主驱动轮的驱动力分配量的决定(反馈控制)。为了提高四轮驱动性能，需要追加进行与发动机转矩相应的驱动力分配量的决定(前馈控制)，而由于采用前馈控制，需要检测转向角。这是为了：在转向角较大时减少驱动力分配量，抑制急转弯制动的发生，从而防止伴随急转弯制动的转弯性能的下降、噪音、振动的发生以及对驱动系统的过载。然而，检测转向角的转向角传感器主要是为了不可缺少转向角传感器的信息的车辆行驶稳定辅助系统而设置的装置，从成本的观点出发，为了并不必需转向角传感器的四轮驱动方式而设置是困难的。因此，在不具备车辆行驶稳定辅助系统且没有转向角传感器的车辆中无法采用前馈控制。然而，在专利文献1中记载了通过具备以下控制而得到转向角：转向角推定控制，其根据左右后车轮速度之差推定转向角；以及分解器信号中点学习控制，其利用能检测点火时的转向角与当前的转向角之差的分解器信号，根据由转向角推定控制得到的转向角与由分解器信号得到的旋转角之差，算出由分解器信号得到的旋转角的校正量。利用该方法，在没有转向角传感器的车辆中也能采用前馈控制，能使仅采用反馈控制的四轮驱动方式提高四轮驱动性能。现有技术文献专利文献专利文献1：特开2013-28244号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题专利文献1的转向角推定控制是根据左右后车轮的转速之差推定转向角的控制方法。因此，存在如下问题：在因轮胎空气压力下降、磨损、不同种轮胎的组装等原因导致左右后轮的轮胎直径存在差别的情况下，该轮胎直径差导致左右的车轮的转速产生差别，使得转向角的推定值产生误差。因此，本专利技术的目的在于，提供一种车辆的转向角推定装置，其即使在前后左右的任意1个车轮相对于其它3个车轮装配了不同直径(异径，日语原文：異径)的轮胎的情况下，也能够校正异径车轮的转速，算出无误差的转向角的推定值。用于解决问题的方案本专利技术的第1方式是转向角推定装置，搭载于车辆，上述车辆具备：前侧左车轮速度检测部，其检测前侧左车轮的转速；前侧右车轮速度检测部，其检测前侧右车轮的转速；后侧左车轮速度检测部，其检测后侧左车轮的转速；以及后侧右车轮速度检测部，其检测后侧右车轮的转速，上述转向角推定装置具备：推定转向角计算部，其根据前侧或者后侧左右车轮的转速推定转向角，上述转向角推定装置的特征在于，具备：异径率算出部，其根据上述前后左右各车轮的转速算出异径率来判定异径车轮；以及车轮速度校正部，其根据上述异径率算出部算出的异径率校正上述异径车轮的转速。作为本专利技术的第2方式，优选上述异径率算出部按照预先设定的时间间隔算出上述异径率，对上述前后左右各车轮被判定为异径的次数进行计数，在上述计数的值为预先设定的值以上且上述异径率的离散度小于预先设定的值的情况下，上述车轮速度校正部根据上述异径率的平均值对异径车轮的转速进行校正。专利技术效果这样，根据上述的第1方式，根据前后左右各车轮的转速判定异径车轮，校正该车轮的转速，因此，能够抑制推定转向角的误差，能够提高四轮驱动性能。根据上述的第2方式，在被判定为异径的次数为预先设定的值以上且其间的异径率的离散度小于预先设定的值(偏差较少的)情况下，校正该车轮的转速，因此，能够提高异径车轮的判定精度，并且能够提高校正的可靠性。附图说明图1是示出本专利技术的第1实施方式的转向角推定装置的图，是其概念框图。图2是说明执行其处理步骤时的信息交换的系统输入输出图。图3是说明该处理步骤中的转弯判定处理的步骤的流程图。图4是说明该处理步骤中的异径率算出处理的步骤的流程图。图5是示出在该处理步骤中的异径率算出处理的判定实施条件中参照的值的曲线图。图6是说明该处理步骤中的异径车轮的车轮速度校正处理的步骤的流程图。图7是说明该处理步骤中的推定转向角更新判定处理的步骤的流程图。图8是示出本专利技术的第2实施方式的转向角推定装置的图，是说明其处理步骤中的异径率算出处理的步骤的流程图。附图标记说明7前侧左车轮8前侧右车轮15后侧左车轮16后侧右车轮17车辆用控制装置25发动机控制装置26变速器控制装置27防抱死制动控制装置28电动助力转向控制装置36前侧左车轮速度检测传感器37前侧右车轮速度检测传感器38后侧左车轮速度检测传感器39后侧右车轮速度检测传感器43推定转向角计算部44异径率算出部45转弯判定部46车轮速度校正部具体实施方式以下，参照附图详细说明本专利技术的实施方式。图1～图7是示出本专利技术的第1实施方式的转向角推定装置的图。(第1实施方式)在图1中，车辆1是四轮驱动方式的车辆，在前部以横置状态搭载有发动机2和变速器3，前差速器4(图中位于分动器9的下部)与作为主驱动轴的前侧左车轴5和前侧右车轴6的内端连结，前侧左车轴5和前侧右车轴6的外端分别装配有作为主驱动轮的前侧左车轮7和前侧右车轮8。另外，在车辆1中，变速器3与分动器9连结，分动器9与传动轴10的前端连结。传动轴10的后端通过转矩分配用离合器11与后差速器12连结。后差速器12与作为副驱动轴的后侧左车轴13和后侧右车轴14的内端连结，后侧左车轴13和后侧右车轴14的外端分别装配有作为副驱动轮的后侧左车轮15和后侧右车轮16。发动机2产生的驱动转矩通过变速器3、前差速器4传递给前侧左车轴5和前侧右车轴6，将前侧左车轮7和前侧右车轮8作为主驱动轮来驱动。由分动器9提取该发动机2产生的驱动转矩，通过传动轴10传递给作为驱动力分配机构的转矩分配用离合器11。转矩分配用离合器11根据车辆1的行驶状态将来自发动机2的驱动力分配给前侧左车轮7和前侧右车轮8、以及后侧左车轮15和后侧右车轮16。由转矩分配用离合器11分配给后侧左车轮15和后侧右车轮16的驱动力通过后差速器12传递给后侧左车轴13和后侧右车轴14，将后侧左车轮15和后侧右车轮16作为副驱动轮来驱动。另外，在车辆1中搭载有车辆用控制装置17、发动机控制装置25、变速器控制装置26、防抱死制动控制装置27、电动助力转向控制装置28以及组合仪表29，通过CAN(ControllerAreaNetwork：控制器区域网络)通信进行协作而实现高效稳定的行驶。车辆用控制装置17与驱动选择开关24直接连接。发动机控制装置25控制发动机2的驱动而实现高效的行驶。另外，发动机控制装置25接收由设置于加速踏板32的加速踏板开度传感器33得到的加速踏板开度信息、由设置于制动踏板34的制动灯开关35得到的制动灯开关信息、发动机2的发动机转速信息，并输出到车辆用控制装置17。变速器控制装置26根据车速、加速踏板开度、通过未图示的换档杆选择的行驶档位等来控制变速器3自动切换变速比。该变速器控制装置26将与换档杆的选择位置相应的换档位置信息输出到车辆用控制装置17。防抱死制动控制装置27在车轮7、8、15、16有锁止倾向时或者车轮7、8、15、16打滑时进行减少制动力的控制。该防抱死制动控制装置27接收表示前侧左车轮速度检测传感器36检测出的前侧左车轮7的转速的前侧左车轮速度信息、表示前侧右车轮速度检测传感器37检测出的前本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的转向角推定装置，搭载于车辆，上述车辆具备：前侧左车轮速度检测部，其检测前侧左车轮的转速；前侧右车轮速度检测部，其检测前侧右车轮的转速；后侧左车轮速度检测部，其检测后侧左车轮的转速；以及后侧右车轮速度检测部，其检测后侧右车轮的转速，上述转向角推定装置具备：推定转向角计算部，其根据前侧或者后侧左右车轮的转速推定转向角，上述转向角推定装置的特征在于，具备：异径率算出部，其根据上述前后左右各车轮的转速算出异径率来判定异径车轮；以及车轮速度校正部，其根据上述异径率算出部算出的异径率校正上述异径车轮的转速。

【技术特征摘要】
2013.06.13 JP 2013-1245591.一种车辆的转向角推定装置，搭载于车辆，上述车辆具备：前侧左车轮速度检测部，其检测前侧左车轮的转速；前侧右车轮速度检测部，其检测前侧右车轮的转速；后侧左车轮速度检测部，其检测后侧左车轮的转速；以及后侧右车轮速度检测部，其检测后侧右车轮的转速，上述转向角推定装置具备：推定转向角计算部，其根据前侧或者后侧左右车轮的转速推定转向角，...

【专利技术属性】
技术研发人员：尾之上飞鸟，山濑哲雄，小林礼治，新村一也，
申请(专利权)人：铃木株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP