制动器控制装置、制动器控制方法制造方法及图纸

搭载于具备一对驱动轮以及一对非驱动轮的车辆的制动器控制装置在再生制动时，以使针对与驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比制动器上游压减压、使针对与非驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比制动器上游压升压的方式，控制由主气缸产生的制动器上游压、和由制动器传动装置产生的制动器下游压。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】制动器控制装置、制动器控制方法
本专利技术涉及车辆的制动器控制装置以及制动器控制方法。
技术介绍
以往，在HEV(混合动力汽车)、EV(电动汽车)等电动车辆中，在制动时，一般除了油压式的摩擦制动器以外，还并用再生制动器。在专利文献1中公开了通过并用设置在上游侧的主气缸和设置在下游侧的制动器传动装置来进行再生协调控制，从而实现了再生制动时的车辆行动的稳定化的电动车辆的控制装置。专利文献1：日本特开2011-223648号公报
技术实现思路
在上述专利文献1公开的控制装置中，以不使再生制动轮的制动转矩分配变得过多的方式决定再生转矩，以补充该再生转矩相对目标制动转矩的不足量的方式，计算摩擦制动器转矩来控制制动器传动装置，从而进行再生协调控制。但是，在这样的控制方法中，无法根据车辆的状态，使基于主气缸的上游制动器压和基于制动器传动装置的下游制动器压最佳化，因此无法发挥高的制动器性能。本专利技术是鉴于以上那样的问题而完成的，其主要的目的在于实现能够发挥高的制动器性能的再生协调控制。本专利技术的一个方式的制动器控制装置被搭载于具备一对驱动轮以及一对非驱动轮的车辆上。搭载该制动器控制装置的车辆具备：多个制动器装置，与驱动轮以及非驱动轮的各个对应地设置，对各轮提供基于制动器液压的制动力；主气缸，针对各制动器装置产生共用的制动器上游压；制动器传动装置，根据制动器上游压，针对各制动器装置单独地产生制动器下游压；以及再生制动部，对驱动轮进行再生制动。制动器控制装置在利用再生制动部进行再生制动时，以使针对与驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比制动器上游压减压、使针对与非驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比制动器上游压升压的方式，控制制动器上游压以及制动器下游压。本专利技术的一个方式的制动器控制方法应用于车辆，该车辆具备一对驱动轮以及一对非驱动轮，还具备：多个制动器装置，与驱动轮以及非驱动轮的各个对应地设置，对各轮提供基于制动器液压的制动力；主气缸，针对各制动器装置产生共用的制动器上游压；制动器传动装置，根据制动器上游压，针对各制动器装置单独地产生制动器下游压；再生制动部，对驱动轮进行再生制动；以及制动器控制装置，控制制动器上游压以及制动器下游压。在该制动器控制方法中，在利用再生制动部进行再生制动时，通过制动器控制装置控制制动器上游压以及制动器下游压，使针对与驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比制动器上游压减压，使针对与非驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比制动器上游压升压。根据本专利技术，能够实现能够发挥高的制动器性能的再生协调控制。附图说明图1是示出电动汽车的系统结构的图。图2是示出综合ECU中的运算内容的图。图3是示出与再生协调制动器控制有关的部分的结构的图。图4是示出基于驱动轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的概要的图。图5是示出基于非驱动轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的概要的图。图6是示出本专利技术的基于前后轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的概要的图。图7是示出基于前后轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的控制块的图。图8是示出基于前后轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的运算流程图的图。图9是示出基于前后轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的运算流程图的图。图10是示出基于前后轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的运算流程图的图。图11是示出制动器踏板踩下时的过渡行动的例子的图。图12是示出制动器踏板松开时的过渡行动的例子的图。图13是制动器系统的管线图。图14是示出初始状态下的制动器系统的动作的图。图15是示出通过泵进行了升压时的制动器系统的动作的图。图16是示出使向右后轮侧的轮缸的制动液升压了时的制动器系统的动作的图。图17是示出使向左前轮侧的轮缸的制动液减压了时的制动器系统的动作的图。图18是示出第二实施方式中的再生协调制动器控制的概要的图。图19是示出目标制动力分配的选择处理的流程图的图。(符号说明)100：车辆；101：综合ECU；102：制动器ECU；109：马达；113a、113b：制动器装置；301：主气缸；302a、302b：制动器传动装置；303：油压管线；401：再生协调制动器控制部；402：制动器上游压控制部；403：制动器下游压控制部；501：目标制动力运算部；502：目标制动力分配运算部；503：目标液压制动力运算部；504：目标上游压制动力运算部；505：目标下游压制动力运算部。具体实施方式(第一实施方式)以下，说明本专利技术的第一实施方式。图1是示出车辆100的系统结构的图，该车辆100是搭载了作为本专利技术的制动器控制装置的制动器ECU102的FF(前马达·前驱动器)型的电动汽车。如图1所示，车辆100具备综合ECU101、制动器ECU102、马达ECU103、蓄电池ECU104、空调ECU105、逆变器106、蓄电池107、空气调节器108、马达109以及减速机110。另外，具备在与减速机110连接的车轴111的两端设置的一对前轮112a、一对后轮112b、以及与这些各轮对应地分别设置的制动器装置113a、113b。向综合ECU101输入从车辆100输出的各种与车辆状态有关的信号、例如车速信号、加速踏板开度信号、制动器踏板信号、方向盘舵角信号、节能模式信号、外部气温信号等。以下，将输入到综合ECU101的这些信号总称为车辆状态信号。，综合ECU101根据该车辆状态信号计算各种控制指令值，对制动器ECU102、马达ECU103、蓄电池ECU104以及空调ECU105的各ECU，分别发送对应的控制指令值。向制动器ECU102从车辆100输入与制动器踏板的操作量对应的制动器踏板信号。制动器ECU102根据该制动器踏板信号、和从综合ECU101根据需要所输出的制动器制动指令、目标再生制动力等各种控制指令值，控制各制动器装置113a、113b中的制动器液压，针对车辆100的各轮得到期望的制动器制动力。另外，关于该制动器ECU102进行的控制内容，在后面详细说明。马达ECU103根据从综合ECU101输出的马达驱动指令值，对逆变器106指令必要的马达供给电力。逆变器106根据来自该马达ECU103的指令，将从蓄电池107供给的直流电力变换为交流电力而输出到马达109。马达109使用来自该逆变器106的交流电力而动作，产生马达驱动力。由马达109产生了的马达驱动力经由减速机110和车轴111被传递给作为驱动轮的前轮112a。由此，前轮112a旋转而车辆100行驶。另外，在车辆100中，还能够通过根据来自马达ECU103的指令使马达109进行再生制动，得到再生制动力。在再生制动时，通过从前轮112a经由车轴111和减速机110传递的驱动力，使马达109作为发电机动作，从马达109产生交流电力。该交流电力在通过逆变器106变换为直流电力之后，被充电在蓄电池107中。蓄电池ECU104监视蓄电池107的电压、温度、充电状态(SOC)等，进行充放电的管理、异常诊断等。另外，通过来自综合ECU101的指令，根据需要从蓄电池107收集各种蓄电池信息而输出到综合ECU101。空调ECU105测定车辆100的室温而输出到综合ECU101。在综合ECU101中，根据该室温测定结果、和车辆1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种制动器控制装置，搭载于具备一对驱动轮以及一对非驱动轮的车辆上，其特征在于，所述车辆具备：多个制动器装置，与所述驱动轮以及所述非驱动轮的各个对应地设置，对各轮提供基于制动器液压的制动力；主气缸，针对各制动器装置产生共用的制动器上游压；制动器传动装置，根据所述制动器上游压，针对各制动器装置单独地产生制动器下游压；以及再生制动部，对所述驱动轮进行再生制动，所述制动器控制装置在利用所述再生制动部进行再生制动时，以使针对与所述驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比所述制动器上游压减压、使针对与所述非驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比所述制动器上游压升压的方式，控制所述制动器上游压以及所述制动器下游压。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.05.01 JP 2012-1047781.一种制动器控制装置，搭载于具备一对驱动轮以及一对非驱动轮的车辆上，其特征在于，所述车辆具备：多个制动器装置，与所述驱动轮以及所述非驱动轮的各个对应地设置，对各轮提供基于制动器液压的制动力；主气缸，针对各制动器装置产生共用的制动器上游压；制动器传动装置，根据所述制动器上游压，针对各制动器装置单独地产生制动器下游压；以及再生制动部，对所述驱动轮进行再生制动，所述制动器控制装置在利用所述再生制动部进行再生制动时，以使针对与所述驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比所述制动器上游压减压、使针对与所述非驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比所述制动器上游压升压的方式，控制所述制动器上游压以及所述制动器下游压。2.根据权利要求1所述的制动器控制装置，其特征在于，所述主气缸对各制动器装置以与所述制动器上游压相应的液量供给制动液，所述制动器传动装置针对与所述驱动轮对应的各制动器装置，使从所述主气缸供给了的制动液以与所述制动器下游压相应的减少量减少来供给，并且针对与所述非驱动轮对应的各制动器装置，使从所述主气缸供给了的制动液以与所述制动器下游压相应的增加量增加来供给，所述制动器控制装置以使针对与所述驱动轮对应的各制动器装置的所述制动液的减少量、和针对与所述非驱动轮对应的各制动器装置的所述制动液的增加量之差成为规定的范围内的方式，控制所述制动器上游压以及所述制动器下游压。3.根据权利要求1或者2所述的制动器控制装置，其特征在于，所述制动器控制装置具有：目标制动力运算部，计算目标制动力；目标制动力分配运算部，对所述驱动轮和所述非驱动轮分配所述目标制动力，计算针对所述驱动轮的目标制动力以及针对所述非驱动轮的目标制动力；目标液压制动力运算部，取得针对所述驱动轮的目标再生制动力，根据针对所述驱动轮的目标制动力以及取得的所述目标再生制动力，计算针对所述驱动轮的目标液压制动力；目标上游压制动力运算部，根据所述目标液压制动力以及针对所述非驱动轮的目标制动力，计算相当于目标上游压的制动力，该相当于目标上游压的制动力是与所述制动器上游压的目标值相当的制动力；制动器上游压控制部，根据所述相当于目标上游压的制动力，控制所述制动器上游压；以及制动器下游压控制部，根据针对所述驱动轮的目标液压制动力，控制针对与所述驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压，并且根据针对所述非驱动轮的目标制动力，控制针对与所述非驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压。4.根据权利要求3所述的制动器控制装置，其特征在于，所述目标制动力分配运算部预测制动时的所述车辆的稳定性，根据其预测结果，使针对所述驱动轮以及所述非驱动轮的所述目标制动力的分配发生变化。5.根据权利要求4所述的制动器控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤真也，横山笃，小林仁，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP