八轮扭杆弹簧悬架式车载机构制造技术

八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构结构的改进。本发明专利技术前悬架杆（６）的中端与前减振器（５）的下端铰接，前悬架杆（６）的上端与前扭杆弹簧（７）固接，前减振器（５）的上端与主车体（３０）的侧壁铰接，前扭杆弹簧（７）与主车体（３０）的侧壁固接，后悬架杆（９）的中端与后减振器（１０）的下端铰接，后悬架杆（９）的上端与后扭杆弹簧（８）固接，后减振器（１０）的上端与主车体（３０）的侧壁铰接，后扭杆弹簧（８）与主车体（３０）的侧壁固接。本发明专利技术主车体与两对主摇臂之间由减振器和扭杆弹簧的支撑，使移动过程中姿态平稳。本发明专利技术的悬架机构具有良好的拓展性，不仅可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变其几何尺寸参数，作为复杂地形移动车辆的车载移动机构或玩具车。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种悬架式车载机构结构的改进。
技术介绍
已有移动车辆(包括月球、行星探测车)大多采用多轮并列式车载机构，这些车载机构虽然具有一定的越障能力和适应地形的能力，但这种能力还具有一定的局限性，车载机构在凹凸崎岖的地表上，移动姿态还不够平稳，在越障能力、适应地形，移动平稳等方面有待进一步提高和完善。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，它具有车体强度高、多轮着地、接地比压低、自动适应复杂地形、越障性良好、移动过程中姿态平稳、正向和逆向运动特性一致的特点。本专利技术由两个单侧独立悬架机构20、主车体30组成，两个单侧独立悬架机构20设置在主车体30的左右两侧，两个单侧独立悬架机构20与主车体30相连接，两个单侧独立悬架机构20分别由前轮1、中前轮2、中后轮3、后轮4、前减振器5、前悬架杆6、前扭杆弹簧7、前主摇臂11、后减振器10、后悬架杆9、后扭杆弹簧8、后主摇臂12、前转向电机13、后转向电机14组成，前主摇臂11的前侧设有前转向电机13，前转向电机13的输出端与前轮1铰接，前主摇臂11的后侧下端与中前轮2铰接，前悬架杆6的下端与前主摇臂11铰接，后主摇臂12的前侧下端与中后轮3铰接，后主摇臂12的后侧设有后转向电机14，后转向电机14的输出端与后轮4铰接，后悬架杆9的下端与后主摇臂12铰接，前悬架杆6的中端与前减振器5的下端铰接，前悬架杆6的上端与前扭杆弹簧7固接，前减振器5的上端与主车体30的侧壁铰接，前扭杆弹簧7与主车体30的侧壁固接，后悬架杆9的中端与后减振器10的下端铰接，后悬架杆9的上端与后扭杆弹簧8固接，后减振器10的上端与主车体30的侧壁铰接，后扭杆弹簧8与主车体30的侧壁固接。前轮1、中前轮2、中后轮3和后轮4都由轮体1-1、两个轴承1-2、驱动传动装置1-3、驱动传动装置支撑套1-4、轮毂1-5、连接套1-6组成，驱动传动装置支撑套1-4设在轮体1-1内，驱动传动装置支撑套1-4与轮体1-1之间固定有两个轴承1-2，驱动传动装置1-3固定在驱动传动装置支撑套1-4内，轮毂1-5固定在轮体1-1的外侧，驱动传动装置1-3的输出端与轮毂1-5固定连接，连接套1-6固定在轮体1-1的内侧，连接套1-6分别与前主摇臂11和后主摇臂12以及前转向电机13的输出端和后转向电机14的输出端铰接。本专利技术采用八轮独立驱动、前后四轮独立转向的方式移动。轮系结构采用驱动、传动、轮体一体化的结构。主车体通过铰接方式作用在两对主摇臂上，重力在各车轮上分配均匀，能够发挥驱动传动装置中电机的最大驱动效率。在崎岖地形移动过程中，八轮自适应地形变化，越障性能良好。主车体与两对主摇臂之间由减振器和扭杆弹簧的支撑，使移动过程中姿态平稳。本专利技术的悬架机构具有良好的拓展性，不仅可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变其几何尺寸参数，作为复杂地形移动车辆的车载移动机构或玩具车。附图说明图1是本专利技术的主视图，图2是本专利技术的俯视图，图3是前轮1、中前轮2、中后轮3或后轮4的结构示意图，图4是前扭杆弹簧7或后扭杆弹簧8的结构示意图，图5是图4是的A向视图。具体实施例方式具体实施方式一(参见图1-图5)本实施方式由两个单侧独立悬架机构20、主车体30组成，两个单侧独立悬架机构20设置在主车体30的左右两侧，两个单侧独立悬架机构20与主车体30相连接，两个单侧独立悬架机构20分别由前轮1、中前轮2、中后轮3、后轮4、前减振器5、前悬架杆6、前扭杆弹簧7、前主摇臂11、后减振器10、后悬架杆9、后扭杆弹簧8、后主摇臂12、前转向电机13、后转向电机14组成，前主摇臂11的前侧设有前转向电机13，前转向电机13的输出端与前轮1铰接，前主摇臂11的后侧下端与中前轮2铰接，前悬架杆6的下端与前主摇臂11铰接，后主摇臂12的前侧下端与中后轮3铰接，后主摇臂12的后侧设有后转向电机14，后转向电机14的输出端与后轮4铰接，后悬架杆9的下端与后主摇臂12铰接，前悬架杆6的中端与前减振器5的下端铰接，前悬架杆6的上端与前扭杆弹簧7固接，前减振器5的上端与主车体30的侧壁铰接，前扭杆弹簧7与主车体30的侧壁固接，后悬架杆9的中端与后减振器10的下端铰接，后悬架杆9的上端与后扭杆弹簧8固接，后减振器10的上端与主车体30的侧壁铰接，后扭杆弹簧8与主车体30的侧壁固接。前轮1、中前轮2、中后轮3和后轮4都由轮体1-1、两个轴承1-2、驱动传动装置1-3、驱动传动装置支撑套1-4、轮毂1-5、连接套1-6组成，驱动传动装置支撑套1-4设在轮体1-1内，驱动传动装置支撑套1-4与轮体1-1之间固定有两个轴承1-2，驱动传动装置1-3固定在驱动传动装置支撑套1-4内，轮毂1-5固定在轮体1-1的外侧，驱动传动装置1-3的输出端与轮毂1-5固定连接，连接套1-6固定在轮体1-1的内侧，连接套1-6分别与前主摇臂11和后主摇臂12以及前转向电机13的输出端和后转向电机14的输出端铰接。前扭杆弹簧7和后扭杆弹簧8分别由扭杆支架安装座2-1、扭杆压板2-2、扭杆2-3、扭杆支架2-4、两个轴承2-5、连接框2-6、悬架杆压盖2-7、轴承套筒2-8、弹性垫2-9组成；连接框2-6的一侧与扭杆支架2-4的外壁固定连接，扭杆支架安装座2-1固定在连接框2-6上，扭杆支架安装座2-1与扭杆支架2-4垂直设置，扭杆2-3设置在扭杆支架2-4内，扭杆2-3的左端设在扭杆支架24的左端头内，扭杆压板2-2固定在扭杆支架2-4的左端外侧，扭杆压板2-2与扭杆2-3的左端头之间设有弹性垫2-9，轴承套筒2-8固定在扭杆支架2-4的右端内，扭杆2-3的右端与轴承套筒2-8的内壁之间设有轴承2-5，悬架杆压盖2-7与扭杆支架2-4的右端固定连接，另一轴承2-5固定在悬架杆压盖2-7内，扭杆支架安装座2-1与主车体30的侧壁固定连接，前悬架杆6或后悬架杆9的上端设在悬架杆压盖2-7内，前悬架杆6或后悬架杆9上端的一侧与扭杆2-3的右端固定连接，前悬架杆6或后悬架杆9上端的另一侧设在悬架杆压盖2-7上的轴承2-5内。工作原理由于该车载机构引入了扭杆弹簧，当遇到障碍时，可通过扭杆弹簧的转动，并借助两中间车轮来调整重力在各车轮的分配，以提高车体的稳定性和越障能力。前轮1和后轮4可相对前主摇臂11与后主摇臂12转动，并通过驱动传动装置中转向电机实现车轮绕其垂直轴线的转动。该车载机构的8个车轮均独立驱动，前后4个车轮独立转向，可实现前进、后退和转向等多种运动功能。权利要求1.八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，它由两个单侧独立悬架机构(20)、主车体(30)组成，两个单侧独立悬架机构(20)设置在主车体(30)的左右两侧，两个单侧独立悬架机构(20)与主车体(30)相连接，两个单侧独立悬架机构(20)分别由前轮(1)、中前轮(2)、中后轮(3)、后轮(4)、前减振器(5)、前悬架杆(6)、前扭杆弹簧(7)、前主摇臂(11)、后减振器(10)、后悬架杆(9)、后扭杆弹簧(8)、后主摇臂(12)、前转向电机(13)、后转向电机(14)组成，前主摇臂(11)的前侧设有前转向电机(13)，前转向电机(13)的输出端与前轮(1)铰接，前主摇臂(11)的后侧下端与中前轮(2)本文档来自技高网...

【技术保护点】
八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，它由两个单侧独立悬架机构（２０）、主车体（３０）组成，两个单侧独立悬架机构（２０）设置在主车体（３０）的左右两侧，两个单侧独立悬架机构（２０）与主车体（３０）相连接，两个单侧独立悬架机构（２０）分别由前轮（１）、中前轮（２）、中后轮（３）、后轮（４）、前减振器（５）、前悬架杆（６）、前扭杆弹簧（７）、前主摇臂（１１）、后减振器（１０）、后悬架杆（９）、后扭杆弹簧（８）、后主摇臂（１２）、前转向电机（１３）、后转向电机（１４）组成，前主摇臂（１１）的前侧设有前转向电机（１３），前转向电机（１３）的输出端与前轮（１）铰接，前主摇臂（１１）的后侧下端与中前轮（２）铰接，前悬架杆（６）的下端与前主摇臂（１１）铰接，后主摇臂（１２）的前侧下端与中后轮（３）铰接，后主摇臂（１２）的后侧设有后转向电机（１４），后转向电机（１４）的输出端与后轮（４）铰接，后悬架杆（９）的下端与后主摇臂（１２）铰接，其特征在于前悬架杆（６）的中端与前减振器（５）的下端铰接，前悬架杆（６）的上端与前扭杆弹簧（７）固接，前减振器（５）的上端与主车体（３０）的侧壁铰接，前扭杆弹簧（７）与主车体（３０）的侧壁固接，后悬架杆（９）的中端与后减振器（１０）的下端铰接，后悬架杆（９）的上端与后扭杆弹簧（８）固接，后减振器（１０）的上端与主车体（３０）的侧壁铰接，后扭杆弹簧（８）与主车体（３０）的侧壁固接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邓宗全，高海波，吴湘，胡明，陶建国，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]