基于仿射与角度增强的单目3D检测方法技术

本发明专利技术提出了一种基于仿射与角度增强的单目3D检测方法，包括：一、随机水平平移数据增强：在使用随机水平平移数据增强的同时，对输入图像进行柱面变换，得到新的图像作为网络的输入；二、随机竖直平移数据增强：在使用随机竖直平移数据增强的同时，对输入RGB三个通道的图像进行竖直坐标信息的拼接，将每个像素位置的坐标信息v<subgt;cat</subgt;作为第四个通道，得到新的四个通道的张量作为网络的输入；三、随机俯仰角和滚转角数据增强：在向量空间均匀采样俯仰角和滚转角，在使用随机俯仰角和滚转角数据增强后利用图像的竖直平移保持垂直坐标的深度估计线索不变。本发明专利技术提高了算法的兼容性、灵活性，以及检测器的检测精度，而不会产生额外的推理成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于单目3d目标检测算法领域，具体涉及一种基于仿射与角度增强的单目3d检测方法。

技术介绍

1、目标检测在自动驾驶应用中发挥着至关重要的作用，因为它能为目标跟踪(object tracking)、轨迹预测(trajectory prediction)等任务提供有价值的信息。最初，自动驾驶汽车在很大程度上依赖于激光雷达传感器，大多数3d检测器都是为了利用激光雷达数据进行3d目标检测而设计的。然而，在自动驾驶汽车中部署激光雷达传感器的成本很高。相比之下，单目摄像头具有成本低、易于部署等优点，因此成为3d目标检测任务的可行选择。然而，从单个图像中准确估计目标的3d位置是一项极具挑战性的任务。因此，单目3d目标检测吸引了众多研究人员的关注，并已成为计算机视觉领域的一个突出的研究重点。

2、数据增强技术因其简单有效而被广泛应用于计算机视觉和机器学习领域。它包括通过对现有数据集进行各种转换来生成额外的训练数据。与2d目标检测相比，在3d目标检测中，数据增强的作用更为重要。这主要是因为标注3d目标的成本更高，而且获取大量不同的训练数据具有挑战性。现本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于仿射与角度增强的单目3D检测方法，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于仿射与角度增强的单目3D检测方法，其特征在于，步骤一所述柱面变换的公式如下：

3.根据权利要求1所述的基于仿射与角度增强的单目3D检测方法，其特征在于，步骤二所述拼接的公式如下：

4.根据权利要求1所述的基于仿射与角度增强的单目3D检测方法，其特征在于，步骤三具体步骤为：

5.根据权利要求4所述的基于仿射与角度增强的单目3D检测方法，其特征在于，在方向向量的空间内均匀选取角度时，公式如下：

6.根据权利要求4所述的基于仿射与角度增强的单目3D检...

【技术特征摘要】

1.基于仿射与角度增强的单目3d检测方法，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于仿射与角度增强的单目3d检测方法，其特征在于，步骤一所述柱面变换的公式如下：

3.根据权利要求1所述的基于仿射与角度增强的单目3d检测方法，其特征在于，步骤二所述拼接的公式如下：

4.根据权利要求1所述的基于仿射与角度增强的单目3d检测方法，其特征在于，步骤三具体步骤为：

5.根据权利要求4所述的基于仿射与角度增强的单目3d检测方法，其特征在于，在方向向量的空间内均匀选取...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘惠惠，贾译凇，洪源铎，孙维超，高会军，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：