移送系统、电解精炼系统及移送方法技术方案

本发明专利技术提供一种移送系统、电解精炼系统及移送方法，所述移送系统利用起重机来移送吊梁装置，以将用于将电极放入电解槽或从电解槽取出电极的吊梁装置配置在电解槽上的规定的目标位置。该移送系统，其特征在于，具有：拍摄部，设置于起重机或吊梁装置，对设置于电解槽的标记进行拍摄；以及控制部，根据由该拍摄部拍摄到的标记图像取得标记的位置，并基于该标记的位置取得所述目标位置，并控制所述起重机，从而将吊梁装置配置在所述目标位置。该系统能够以非常短的时间并且非常低的成本实施电解精炼处理。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于电解精炼的吊梁装置的移送系统、电解精炼系统及移送方法。
技术介绍
一般地，铜、镍及铝等金属通过电解精炼而被精炼。在电解精炼中，将由粗金属形成的阳极和阴极放置在电解槽中，并浸渍于电解槽中的电解液。在该状态下，在阳极和阴极之间流动电流。由此，阳极中的金属向电解液溶解，并以纯度非常高的状态在阴极析出。通常，为了将电极(阳极及阴极)放入电解槽或从电解槽中取出电极，使用吊梁装置和起重机。吊梁装置具有悬吊多个电极的吊梁。吊梁具有用于保持电极的吊钩。此外，吊梁装置具有梁导向装置。梁导向装置用于确定吊梁相对于电解槽的位置。起重机用于移送包括吊梁及梁导向装置的吊梁装置。在要将电极放置于电解槽内时，首先，起重机将吊梁装置配置于电解槽之上。然后，起重机将吊梁装置（梁导向装置）放置于电解槽的规定位置。而且，使吊梁以被梁导向装置引导的方式向电解槽落下。由此，将电极配置在电解槽的规定位置。之后，使电极从吊梁的吊钩脱离。另外，在要将电极从电解槽取出时，与上述同样，使吊梁向电解槽落下。而且，吊梁的吊钩对电解槽内的电极进行保持。之后，起重机将保持有电极的吊梁与梁导向装置一起吊起。这样的起重机例如在日本特开2010-236050号公报中被公开。此外，为了将吊梁装置放置在电解槽的规定位置，在实施电解精炼前，进行实际的位置对准设定(试运转确认)。在该试运转确认中，操作者利用起重机将吊梁装置移动到各电解槽。而且，操作者利用起重机实施微调整，以将吊梁装置配置在电解槽上的规定的目标位置。该目标位置是为了将电极放置于电解槽而应该配置吊梁装置的位置。而且，操作者通过目视判断吊梁装置是否处于目标位置。操作者在判断为吊梁装置处于目标位置的情况下，将这时的吊梁装置的位置(起重机的位置)作为目标位置登记到程序控制器(起重机的控制装置)。在此，由一个吊梁装置处理的电解槽的数量，通常甚至为数百槽(例如700槽)。另外，对每个电解槽实施上述的试运转确认。因此，对所有电解槽的试运转确认要花费很多的时间(例如，十几天)。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种不需要操作者的视觉辨认，而能够将吊梁装置移送到电解槽上的目标位置的移送系统、电解精炼系统及移送方法。本专利技术的一实施方式的移送系统(本移送系统)，是用于由起重机来移送吊梁装置，以将用于将电极放入电解槽或从电解槽取出电极的吊梁装置配置在电解槽上的规定的目标位置的移送系统。本移送系统的特征在于，具有：拍摄部，设置于起重机或吊梁装置，对设置于电解槽的标记进行拍摄；以及控制部，根据由该拍摄部拍摄到的标记图像取得标记的位置，并基于该标记的位置取得所述目标位置，控制所述起重机，从而将吊梁装置配置在所述目标位置。此外，本专利技术提供一种电解精炼系统，其包含：上述的移送系统、吊梁装置和起重机。此外，本专利技术一实施方式的移送方法(本移送方法)是用于利用起重机来移送吊梁装置，以将用于将电极放入电解槽或从电解槽取出电极的吊梁装置配置在电解槽上的规定的目标位置的移送方法。本移送方法的特征在于，包括：拍摄步骤，利用设置于起重机或吊梁装置的拍摄部，对设置于电解槽的标记进行拍摄；标记位置取得步骤，根据由拍摄部拍摄到的标记图像取得标记的位置；目标位置取得步骤，基于该标记的位置取得所述目标位置；以及配置步骤，通过控制所述起重机，将吊梁装置配置在所述目标位置。在本移送系统及本移送方法中，利用拍摄部来拍摄电解槽的标记。而且，基于该标记的位置计算吊梁装置的目标位置。而且，吊梁装置被移送到目标位置。因此，在本移送系统及本移送方法中，不需要操作者的视觉辨认，而能够将吊梁装置移送到电解槽上的目标位置。因此，操作者不需要在电解精炼之前实施例如针对高达数百个的电解槽的每一个的基于目视的试运转确认。因此，根据本移送系统及本移送方法，能够以非常短的时间并且以非常低的成本实施电解精炼处理。附图说明图1是表示使用本专利技术一实施方式的电解精炼系统(本系统)的电解工厂的一部分的例的说明图。图2是表示本系统的构成的说明图。图3是表示吊梁装置及电解槽的构成的说明图。图4A及图4B是表示吊梁的阳极用吊钩及阴极用吊钩的构成及阳极及阴极的构成的说明图。图5是表示梁导向装置的构成的说明图。图6是表示本系统的移送系统的构成的说明图。图7是表示移送系统的相机及照明装置的说明图。图8是表示利用移送系统的相机拍摄到的图像的例的说明图。图9是表示移送系统的相机所拍摄的拍摄图像和相机的拍摄范围之间的关系的说明图。图10是表示基于移送系统的、吊梁装置的移送控制的流程图。图11是表示基于移送系统的图像处理控制的流程图。具体实施方式以下，对本专利技术一实施方式的电解精炼系统(本系统)进行说明。图1是表示使用本系统的电解工厂的一部分的例的说明图。如该图所示，该电解工厂配置有许多电解槽3。另外，本系统具备起重机100。起重机100将吊梁装置移送至电解槽3。图2是表示本系统的构成的说明图。如该图所示，本系统具有起重机100及吊梁装置1。此外，本系统具备移送系统。该移送系统利用起重机100移送吊梁装置1，以将吊梁装置1配置于为了将电极载置于电解槽3而应该配置吊梁装置1的位置(目标位置)。对于该移送系统，将后述。起重机100包括大梁103、行驶导轨104、滑车105、横向导轨106、驾驶室108及导向框架110。行驶导轨104配置在工厂的顶棚部R。大梁103能够行驶地支撑于行驶导轨104。大梁103具有横向导轨106。滑车105能够横向运动地搭载于横向导轨106。滑车105具有导向框架110及驾驶室108。此外，滑车105吊着吊梁装置1。通过大梁103在行驶导轨104上行驶，大梁103、滑车105、导向框架110、驾驶室108及吊梁装置1在工厂的顶棚行驶。另外，通过滑车105在横向导轨106上进行横向运动，导向框架110、驾驶室108及吊梁装置1在工厂的顶棚进行横向运动。吊梁装置1是用于将电极放入电解槽3或从电解槽3取出电极的装置。电解槽3中容纳有电解液。图3是表示吊梁装置1及电解槽3的构成的说明图。如该图所示，吊梁装置1具备吊梁11、梁导向装置13、四个滑轮15及一对连接部17。吊梁11具备多个吊钩21、22(后述)。吊梁11使用这些吊钩21、22保持电极(阳极及阴极)。梁导向装置13对向电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移送系统，用于由起重机来移送吊梁装置，以将用于将电极放入电解槽或从电解槽取出电极的吊梁装置配置在电解槽上的规定的目标位置，其特征在于，具有：拍摄部，设置于起重机或吊梁装置，对设置于电解槽的标记进行拍摄；以及控制部，根据由该拍摄部拍摄到的标记图像取得标记的位置，并基于该标记的位置取得所述目标位置，并控制所述起重机，从而将吊梁装置配置在所述目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种移送系统，用于由起重机来移送吊梁装置，以将用于将电极
放入电解槽或从电解槽取出电极的吊梁装置配置在电解槽上的规定的目
标位置，其特征在于，具有：
拍摄部，设置于起重机或吊梁装置，对设置于电解槽的标记进行拍
摄；以及
控制部，根据由该拍摄部拍摄到的标记图像取得标记的位置，并基
于该标记的位置取得所述目标位置，并控制所述起重机，从而将吊梁装
置配置在所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的移送系统，其特征在于，
所述控制部设定为，检测所取得的所述标记的位置和吊梁装置的位
置之差即位置偏差，并基于该位置偏差，计算所述目标位置。
3.根据权利要求1所述的移送系统，其特征在于，
所述拍摄部对所述标记进行多次拍摄，
所述控制部基于由该拍摄部拍摄到的多个标记图像，取得所述标记
的位置。
4.根据权利要求1所述的移送系统，其特征在于，
所述移送系统还具有用于照射所述拍摄部的拍摄范围的照明装置。
5.根据权利要求4所述的移送系统，其特征在于，
所述移送系统设有多个所述照明装置，
各照明装置的照明光相对所述拍摄部的拍摄范围的照射角度互不相
同。
6.一种电解精炼系统，其特征在于，包含：权利要求1～5中任意
一项所述的移送系统、吊梁装置和起重机。
7.根据权利要求6所述的电解精炼系统，其特征在于，
所述标记是定位部件，
所述吊梁装置具有与定位部件卡合的卡合部。
8.一种移送方法，其是用于由起重机来移送吊梁装置的移送方法，
以将用于将电极放入电解槽或从电解槽取出电极的吊梁装置配置在电解
槽上的规定的目标位置，其特征在于，包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：前田雅彦，福田怜史，
申请(专利权)人：住友重机械搬运系统工程株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP