【技术实现步骤摘要】
三自由度杆内置并联机器人
本技术涉及工业机器人领域，特别涉及三自由度杆内置并联机器人。
技术介绍
目前，在轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如分拣、包装、封装等作业很多利用机器人执行。而在众多的机器人中，常采用并联机器人实现多方位的快速运动，其中DELTA构型的并联机器人是典型代表。并联机器人与传统串联机器人相比，具有以下特点: I)无累计误差，运动精度和重复精度高； 2)运动部件质量轻，运动速度快，动态响应好； 3)工作空间较小。 由于上述特点，并联机器人得以广泛应用。但同时，DELTA构型的机器人也存在一些缺陷:从动杆组与垂线的夹角较大；机器人的刚度差，负载能力小。这成为本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种三自由度杆内置并联机器人，其从动杆组之间的夹角大大减小，刚度好，负载能力大。以解决现有技术中一个或者多个问题。 实现上述目的的技术方案是: 一种三自由度杆内置并联机器人，包括:静平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链以及驱动机构，其中: 所述第一支链、所述第二支链和所述...
【技术保护点】
一种三自由度杆内置并联机器人，其特征在于，包括：静平台(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)以及驱动机构，其中：所述第一支链(3)、所述第二支链(4)和所述第三支链(5)处于同一平面并内置于机器人空间，同时并联地连接所述静平台(1)和所述动平台(2)；所述驱动机构分别驱动所述第一支链(3)、所述第二支链(4)和所述第三支链(5)，以带动所述动平台(2)作三自由度平动。
【技术特征摘要】
1.一种三自由度杆内置并联机器人，其特征在于，包括:静平台(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)以及驱动机构，其中: 所述第一支链(3)、所述第二支链(4)和所述第三支链(5)处于同一平面并内置于机器人空间，同时并联地连接所述静平台(1)和所述动平台(2)； 所述驱动机构分别驱动所述第一支链(3)、所述第二支链(4)和所述第三支链(5)，以带动所述动平台(2)作三自由度平动。2.根据权利要求1所述的三自由度杆内置并联机器人，其特征在于，所述第一支链(3)、所述第二支链(4)和所述第三支链(5)的结构相同， 所述第一支链(3)包括:固定于所述静平台(1)内侧且向静平台(1)中心延伸的第一支撑座(31)，轴接于该第一支撑座(31)的第一主动杆(34)，以及第一从动杆组，其中，所述驱动机构驱动所述第一主动杆(34)绕该第一主动杆(34)与所述第一支撑座(31)的相接轴旋转； 所述第一从动杆组的一端通过第一转动副连接所述第一主动杆(34)，另一端通过第二转动副连接所述动平台(2)。3.根据权利要求2所述的三自由度杆内置并联机器人，其特征在于， 所述第一从动杆组包括四个从动杆，该四个从动杆依次通过第三转动副首尾相连并构成平行四边形； 所述平行四边形一对边的一个从动杆通过所述第一转动副连接所述第一主动杆(34)，该对边的另一个从动杆通过所述第二转动副连接所述动平台(2)。4.根据权利要求3所述的三自由度杆内置并联机器人，其特征在于， 所述第一主动杆(34)沿着垂直于其与所述第一支撑座(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜文旭，宁金，张明文，于振中，赫英强，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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