本发明专利技术为编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置。编码器具备：第一旋转部，该第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上，具有第一图案；第一检测部，该第一检测部配置在非旋转部，对上述第一图案进行检测；第二旋转部，该第二旋转部固定在输出轴上，具有第二图案，上述输出轴绕上述规定的轴线旋转，输出上述旋转轴的旋转的至少一部分；第二检测部，该第二检测部配置在上述非旋转部，对上述第二图案进行检测；和基准部，该基准部以通用的位置基准对上述第一检测部与上述第二检测部进行定位。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术为编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置。编码器具备：第一旋转部，该第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上，具有第一图案；第一检测部，该第一检测部配置在非旋转部，对上述第一图案进行检测；第二旋转部，该第二旋转部固定在输出轴上，具有第二图案，上述输出轴绕上述规定的轴线旋转，输出上述旋转轴的旋转的至少一部分；第二检测部，该第二检测部配置在上述非旋转部，对上述第二图案进行检测；和基准部，该基准部以通用的位置基准对上述第一检测部与上述第二检测部进行定位。【专利说明】编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置
本专利技术涉及编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置。 本专利技术主张2012年3月30日申请的日本特愿2012 — 078554号申请的优先权，在此援用其内容。
技术介绍
在工业机器人、工作机械等中要求高定位精度的驱动部分，有时会使用将马达的输出旋转通过高传递精度的减速机输出地构成的带齿轮的马达。作为带齿轮的马达，例如，如专利文献I记载的那样，公开了这样的带齿轮的马达，其具有马达本体、以与马达本体的旋转轴同轴状态连结的减速机、以同轴状态连结在减速机的输出侧的输出轴。 上述那样的马达，为了精度良好地进行定位等，必须高精度地控制减速机的输出轴的旋转角。为此，在马达的旋转轴上安装有第一编码器，在输出轴上安装有第二编码器。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开2001 - 241462号
技术实现思路
专利技术要解决的课题 但是，在上述那样的马达中，第一编码器及第二编码器沿轴方向排列地进行配置。因此，存在第一编码器及第二编码器的标度与检测部之间的位置对合烦杂，组装作业容易变得烦杂的问题。 本专利技术的目的在于，提供一种能够容易地进行组装的编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置。 用于解决课题的技术构件 按照本专利技术的第一形态，提供一种编码器，具备:第一旋转部，该第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上，具有第一图案；第一检测部，该第一检测部配置在非旋转部，对上述第一图案进行检测；第二旋转部，该第二旋转部固定在输出轴上，具有第二图案，上述输出轴绕上述规定的轴线旋转，输出上述旋转轴的旋转的至少一部分；第二检测部，该第二检测部配置在上述非旋转部，对上述第二图案进行检测；和基准部，该基准部以通用的位置基准对上述第一检测部与上述第二检测部进行定位。 按照本专利技术的第二形态，提供一种编码器，具备:第一轴，该第一轴为旋转轴与输出轴中的一方的轴，具有空心部，该旋转轴绕规定的轴线旋转，该输出轴绕上述规定的轴线旋转，输出上述旋转轴的旋转的至少一部分；第二轴，该第二轴为上述旋转轴及上述输出轴中的与上述第一轴不同的那一方的轴，贯通上述空心部并从上述第一轴的一方的端部突出地设置；第一旋转部，该第一旋转部安装在上述第一轴中的上述一方的端部，具有第一图案；第二旋转部，该第二旋转部安装在上述第二轴中的从上述第一轴突出的部分，具有第二图案；第一检测部，该第一检测部检测上述第一图案；和第二检测部，该第二检测部检测上述第二图案，上述编码器检测对具有臂的机器人装置的关节进行驱动的驱动源的旋转信肩、O 按照本专利技术的第三形态，提供一种编码器的安装方法，包括:将具有第一图案的第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上的第一固定工序；将检测上述第一图案的第一检测部以设定在基准部的规定的位置基准进行定位地配置在非旋转部的第一配置工序；将具有第二图案的第二旋转部固定在绕上述规定的轴线旋转并输出上述旋转轴的旋转的至少一部分的输出轴上的第二固定工序；和将检测上述第二图案的第二检测部以上述位置基准进行定位地配置在上述非旋转部的第二配置工序。 按照本专利技术的第四形态，提供一种扭矩限制机构，具备:借助驱动部的驱动绕规定的轴线旋转的旋转轴；绕规定的轴线旋转并输出上述旋转轴的旋转的至少一部分的输出轴；将上述旋转轴与上述输出轴之间连结，当从上述旋转轴向上述输出轴传递的扭矩超过规定值时使上述输出轴与上述输出轴之间相对位移的连结部；和检测上述旋转轴及上述输出轴的旋转信息的编码器，作为上述编码器，采用本专利技术的第一形态或第二形态所述的编码器。 按照本专利技术的第五形态，提供一种驱动装置，具备:驱动部；借助上述驱动部的驱动绕规定的轴线旋转的旋转轴；绕上述规定的轴线旋转并输出上述旋转轴的旋转的至少一部分的输出轴；和检测上述旋转轴及上述输出轴的旋转信息的编码器，作为上述编码器，采用本专利技术的第一形态或第二形态所述的编码器。 按照本专利技术的第六形态，提供一种机器人装置，具备臂、和驱动上述臂的驱动装置，作为上述驱动装置，采用本专利技术第五形态所述的驱动装置。 专利技术效果 根据本专利技术形态，可以提供一种编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置。 【专利附图】【附图说明】 图1是表示第一实施方式涉及的编码器装置的结构的截面图。 图2是表示本实施方式涉及的编码器装置的结构的立体图。 图3是表示本实施方式涉及的编码器装置的结构的分解立体图。 图4是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装方法的流程图。 图5是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装经过的立体图。 图6是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装经过的立体图。 图7是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装经过的立体图。 图8是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装经过的立体图。 图9是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装经过的立体图。 图10是表示第二实施方式涉及的驱动装置及机器人装置的结构的立体图。 图11是表示第二实施方式涉及的驱动装置及机器人装置的结构的框图。 图12是表示第二实施方式涉及的驱动装置的结构的框图。 图13是表示第二实施方式涉及的驱动装置及机器人装置的动作特性的图表。 【具体实施方式】 以下参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。 图1是表示本专利技术的第一实施方式涉及的编码器装置(编码器)60的结构的截面图。图2是表示编码器装置60的外观的立体图。图3是表示编码器装置60的外观的分解立体图。 如图1?图3所示，编码器装置60具备第一编码器61及第二编码器62。编码器装置60能够分别检测驱动轴(旋转轴)42及输出轴27的旋转信息。 如图1及图3所示，驱动轴42形成为圆筒状，具有空心部42a。驱动轴42与驱动部41相连。驱动轴42借助驱动部41的驱动力绕作为此驱动轴42的中心轴的轴线C旋转。在空心部42a中插入轴承66 (轴承部)的外圈。驱动轴42能通过此驱动装置进行旋转。 输出轴27形成为圆筒状。输出轴27通过未图示的动力传递机构与驱动轴42连结，输出驱动轴42的旋转的至少一部分。输出轴27贯通驱动轴42的空心部42a地进行设置。输出轴27被插入轴承66的内圈。输出轴27通过此轴承66绕与驱动轴42通用的轴线C旋转地进行配置，而且，能够相对于驱动轴42独立地旋转。输出轴27的前端(图中上侧的端部)27a从驱动轴42突出。 第一编码器61检测表不驱动轴42的旋转位置的第一位置信息。第一编码器61具备第一盘611 (第一旋转部)、第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种编码器，其特征在于，具备：第一旋转部，该第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上，具有第一图案；第一检测部，该第一检测部配置在非旋转部，对上述第一图案进行检测；第二旋转部，该第二旋转部固定在输出轴上，具有第二图案，上述输出轴绕上述规定的轴线旋转，输出上述旋转轴的旋转的至少一部分；第二检测部，该第二检测部配置在上述非旋转部，对上述第二图案进行检测；和基准部，该基准部以通用的位置基准对上述第一检测部与上述第二检测部进行定位。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：上田刚史，大野康，森田彻，
申请(专利权)人：电装波动株式会社，株式会社尼康，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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