【技术实现步骤摘要】
驱动致动器以及机器人
[0001]本公开涉及驱动致动器以及机器人。
技术介绍
[0002]在多关节型的机器人的各个关节中配置对各个关节进行旋转驱动的驱动致动器。驱动致动器具备使旋转轴旋转的电机。电机具备固定在旋转轴的外周的转子、以及配置在转子的外周的定子。转子例如包含永磁铁，定子例如包含电磁铁。当定子通电时产生旋转磁场。转子通过该旋转磁场来旋转，从而旋转轴旋转。
[0003]驱动致动器除了电机，还进一步具备：减速机，使旋转轴的旋转速度减速；制动装置，使旋转轴的旋转停止；以及编码器，检测旋转轴的旋转位置。在专利文献1(JP2012
‑
35372A)的驱动致动器中，电机的转子与定子、减速机、制动装置以及编码器在旋转轴的轴方向上排列配置。详细而言，在旋转轴的轴方向上从输出侧朝向相反侧依次配置有减速机、转子与定子、制动装置以及编码器。
[0004]另外，存在应变传感器等的传感器安装于驱动致动器的减速机中的情况(例如专利文献2：JP2004
‑
198400A)。
技术实现思路
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驱动致动器，其具备：电机，具备转子与定子，通过所述转子与所述定子所产生的磁场使固定在所述转子的旋转轴旋转；减速机，使所述旋转轴的旋转减速；制动装置，使所述旋转轴的旋转停止；以及编码器，检测所述旋转轴的旋转位置，在所述减速机中安装有传感器，所述转子与所述定子、所述减速机、所述制动装置以及所述编码器在所述旋转轴的轴方向上排列，所述制动装置以及所述编码器中的至少任一者位于所述转子和所述定子的组与所述减速机之间。2.根据权利要求1所述的驱动致动器...
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