多关节型机器人制造技术

本发明专利技术提供能够在前端臂组装时抑制配线或配管发生啮入或弯折的机器人。在多关节型机器人所具备的多个臂中包含安装手部(18)的有底筒状的第六臂(17)以及与第六臂(17)相邻的第五臂(16)。第六臂(17)具有连结到第五臂(16)的筒状体(21)以及在堵塞筒状体(21)的前端开口的状态下设置并安装手部(18)的盖部(22)。在筒状体(21)上设置有配线连接器(31)和配管连接器(32)。在各连接器(31，32)上能够分别连接从手部(18)延伸的配线(51)以及配管(53)，并且分别连接有从第五臂(16)的内部向第六臂(17)的内部延伸的内部配线部(55)以及内部配管部(56)。另外，筒状体(21)与盖部(22)相互分体形成并使用螺栓相互固定。成并使用螺栓相互固定。成并使用螺栓相互固定。

【技术实现步骤摘要】
多关节型机器人


[0001]本专利技术涉及一种多关节型机器人，尤其是涉及一种将末端执行器安装在臂前端使用的多关节型机器人。

技术介绍

[0002]近年来，在工场等多种现场使用了各种机器人。在这些各种各样的机器人中存在具有操纵器的多关节型机器人，所述操纵器通过一个或者多个关节(也称为轴)纵向排列地连接有多个臂(各臂也被称为链)。
[0003]在该多关节型机器人的情况下，其多数在多个臂(操纵器)中的位于前端的前端臂上安装有把持部(手部)等末端执行器(例如参考专利文献1)。该专利文献1中示出的前端臂具备有底的大致筒状(容器状)的筒体。该筒体具备成为该臂前端侧的底部，因此在该底部安装有末端执行器。另外，该前端臂例如通过金属材料一体形成。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2005
‑
131761号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的技术问题
[0008]在这种多关节型机器人中设置有连接器，所述连接器用于连接从末端执行器延伸的配线或配管(以下称为末端执行器用的配线/配管)。该末端执行器用的配线/配管通常在机器人的外部例如攀缠机器人臂的外侧配置。因此，例如在与人协同动作的协同动作机器人的情况下，当其配线、配管长时，有可能在作业中干扰作业人员或设备并引起断线。因此，期望末端执行器用的配线/配管尽可能短。然而，缩短配线/配管存在由于追随臂的动作变得无法伸缩，因此需要一定程度的多余长度这样的问题。/>[0009]因此，通过将上述连接器设置在安装有末端执行器的前端臂，连接器与末端执行器的物理距离变短。由此，可以考虑缩短攀缠在机器人臂的外侧的末端执行器用的配线/配管。此外，也可以考虑通过在比机器人可动轴靠前端的位置设置连接器，缩短用于追随机器人臂的运动的配线/配管的多余长度。
[0010]在这种情况下，以贯穿机器人的各臂的内部的方式，预先配设延伸直至前端臂的内部的内部配线以及/或者内部配管，预先将该内部配线以及/或者内部配管从前端臂的内部连接至连接器。在该连接结构的情况下，通过连接器将内部配线与末端执行器用的配线连接，将内部配管与末端执行器用的配管连接。
[0011]在该连接中，需要将前端臂组装到前端臂的相邻的臂(也就是，从前端侧观察隔着关节的第二个臂)。在该组装时，首先将内部配线/内部配管连接至前端臂的连接器，之后将前端臂组装到其近前的相邻的臂。但是，该组装方法存在其他问题。也就是，在将前端臂组装到其相邻的臂时，难以视觉确认内部配线以及/或者内部配管的状态。因此，有可能内部
配线以及/或者内部配管啮入前端臂和其相邻的臂之间或者弯曲。
[0012]另外，在将内部配线/内部配管连接至前端臂的连接器时，需要将前端臂预先一定程度远离其相邻的臂。因此，需要预先一定程度较长地设定内部配线以及/或者内部配管的长度。但是，当内部配线以及/或者内部配管的长度长时，在将前端臂组装到相邻的臂时，内部配线/内部配管容易大幅弯曲，因此容易发生啮入。
[0013]本专利技术是鉴于上述问题而做出的，主要目的在于提供一种机器人，该机器人具有能够在多关节型机器人的制造中在其前端臂的组装时防止或者抑制配线以及/或者配管发生啮入或者弯折的结构。
[0014]用于解决技术问题的技术手段
[0015]为了解决上述技术问题，第一专利技术是一种多关节型机器人，具备相互连结的多个臂，在所述多个臂中包含安装有末端执行器的有底筒状的前端臂以及与所述前端臂相邻的相邻臂，所述前端臂上设置有连接部，线状部件连接至所述连接部，所述线状部件是配线部以及/或者配管部，所述连接部上至少能够连接从所述末端执行器侧延伸的所述线状部件，并且被连接从所述相邻臂的内部向所述前端臂的内部延伸的所述线状部件作为内部线状部件，其中，所述前端臂具有：筒状体，所述筒状体连结至所述相邻臂并且设置有所述连接部；以及盖部，所述盖部堵塞所述筒状体的前端开口并且安装有所述末端执行器，所述筒状体与所述盖部相互分体形成并且使用固定件相互固定。
[0016]根据第一例示性实施例(exemplary embodiment)，前端臂具有：筒状体，连结至与前端臂相邻的相邻臂；以及盖部，堵塞筒状体的前端开口。在盖部上安装有末端执行器，在筒状体上至少设置有能够连接从末端执行器侧(即，前端侧)延伸的线状部件(至少是用于末端执行器的配线部以及/或者配管部)的连接部。另外，在连接部上连接有从相邻臂的内部向前端臂的内部延伸的内部线状部件。此外，也可以在“从前端侧(末端执行器)侧延伸的线状部件”中除了包含从末端执行器延伸的线状部件以外，还包含从末端执行器附带的设备延伸的线状部件。
[0017]筒状体与盖部相互分体形成，筒状体与盖部使用固定件相互固定。在该结构中，能够在前端臂的组装作业时，首先将筒状体连结至相邻臂，之后将内部线状部件连接至设置于筒状体的连接部。在这种情况下，能够一边从筒状体的前端开口目视确认内部线状部件的配设状态一边进行连接作业。因此，能够防止或者抑制内部线状部件发生弯折。
[0018]之后，使用固定件将盖部固定至筒状体。在这种情况下，能够一边确认内部线状部件的配设状态一边固定盖部。因此，能够防止或者抑制内部线状部件啮入盖部与筒状体之间。由此，由上所述，能够在前端臂的组装作业时，抑制内部线状部件(配线部或配管部)发生啮入或弯折。
[0019]在第二例示性实施方式中，所述筒状体具有在其轴线方向上被分割并且相互结合的第一筒状部以及第二筒状部，所述第一筒状部以及所述第二筒状部中仅所述第一筒状部上设置有所述连接部。
[0020]在作业人员移动前端臂进行机器人的示教时等，作业人员在把持前端臂的状态下移动前端臂，在此，由于在前端臂上设置有连接部，因此设想在连接部的周围难以把持前端臂。因此，在第二专利技术中，鉴于这一点，将前端臂的筒状体构成为具有在轴线方向上分割的第一筒状部以及第二筒状部，而且，各筒状部中仅在第一筒状部设置连接部，在第二筒状部
不设置连接部。在这种情况下，能够适当地将第二筒状部用作作业人员把持的把持部。
[0021]另外，可认为在作业人员把持前端臂时，容易把持的位置(或者容易操作的位置)根据作业人员而不同。这一点，在上述结构中，由于各筒状部被分割，因此能够通过将第二筒状部相对于第一筒状部配置在盖部侧或者配置在盖部相反侧，将把持部的位置设定在盖部侧或者盖部相反侧。因此，能够根据作业人员比较容易地设定把持部的位置。
[0022]根据第二例示性实施方式，前端臂的筒状体具有在轴线方向上分割的第一筒状部以及第二筒状部。各筒状部中仅在第一筒状部设置有连接部，在第二筒状部未设置连接部。在这种情况下，在作业人员移动前端臂进行多关节型机器人的示教时等，能够将第二筒状部用作作业人员把持的把持部。另外，能够通过将各筒状部中的第二筒状部配置在盖部侧或者配置在盖部相反侧来改变把持部的位置。因此，能够根据作业人员将把持部的位置设定在合适的位置。
[0023本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多关节型机器人，具备通过关节相互纵向排列且可相对旋转地连结的多个臂，所述多个臂包括：前端臂，具有安装末端执行器的有底筒状的筒体；以及相邻臂，与所述前端臂相邻，所述前端臂上设置有连接线状部件的连接部，所述线状部件是配线部和配管部中的任一个，所述连接部上至少能够连接从所述末端执行器延伸的所述线状部件，并且被连接从所述相邻臂的内部向所述前端臂的内部延伸的所述线状部件以作为内部线状部件，所述多关节型机器人的特征在于，所述前端臂具有：筒状体，连结至所述相邻臂并且设置有所述连接部；以及盖部，堵塞所述筒状体的前端开口并且安装所述末端执行器，所述筒状体与所述盖部相互分体形成并且使用固定件相互固定。2.根据权利要求1所述的多关节型机器人，其中，所述筒状体具有在所述筒状体的轴线方向上被分割并且相互结合的第一筒状部以及第二筒状部，所述第一筒状部以及所述第二筒状部中仅所述第一筒状部上设置有所述连接部。3.根据权利要求2所述的多关节型机器人，其中，所述第二筒状部的外周面上设置有防滑结构。4.根据权利要求1所述的多关节型机器人，其中，所述筒状体上作为所述连接部设置有多...

【专利技术属性】
技术研发人员：山中晶贵，
申请(专利权)人：电装波动株式会社，
类型：发明
国别省市：