【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码垛机器人
，尤其涉及一种振动式码垛机器人故障预测方 法。
技术介绍
码垛机器人是一种长期连续工作的重载机器人系统，由于不同环境下机器人系统 的工作方式不同、加减速运动过程不同，机器人的磨损和疲劳的特性也不同，同型号的机器 人在不同使用环境下的维护周期使用寿命也有不同要求，目前采用的安全维护方式、也就 是以所有使用环境最短的维护周期和最短的使用寿命作为标准对机器人做维护和保养，造 成维护成本偏高、另外机器人系统使用时故障出现具有一定的随机性、即使采用最严格的 安全维护方式也不能有效地避免故障。大多数机器人故障出现是有征兆的、以常见的机器 人减速器同步带磨损故障为例、在减速器同步带出现故障之前会有相当长的一段时间出现 振动加剧、过冲幅度加大的征兆，这种征兆在现场环境中很难发现。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供振动式码垛机器人故障预测方法，及时维护，降低维护成 本。 为了实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案： 码垛机器人磨损和变形检测方法，包括以下步骤： 步骤1 : 在码垛机器人的基座和机械臂分别安装有振动传感器，所述的振动传感器信号线与机 器人控制器相连，能将激光检测信号传输给机器人控制器。 步骤 2 : 设置测量点；机器人控制器设定一个固定的位置点作为测量点、在机器人自检过程中 机器人控制器控制机器人手臂以特定的加速度和轨迹通过测量点。当机器人手臂运动路过 测量位置点时、机器人控制器将当前机器人加速度、和振动传感器的测量值记录下来，作为 历史记录。 步骤三： 在一个统...
【技术保护点】
码垛机器人磨损和变形检测方法，包括以下步骤：步骤1：在码垛机器人的基座和机械臂分别安装有振动传感器，所述的振动传感器信号线与机器人控制器相连，能将激光检测信号传输给机器人控制器。步骤2：设置测量点；机器人控制器设定一个固定的位置点作为测量点、在机器人自检过程中机器人控制器控制机器人手臂以特定的加速度和轨迹通过测量点。当机器人手臂运动路过测量位置点时、机器人控制器将当前机器人加速度、和振动传感器的测量值记录下来，作为历史记录。步骤3：在一个统计周期内，总体呈现加剧趋势则可提示故障预警；当振动传感器1和振动传感器2加剧趋势相同，表明机器人腰部主轴间隙加大；当振动传感器1的加剧趋势远远大于振动传感器2的加剧趋势，表明机械臂连接轴承出现间隙；振动传感器2加剧趋势大于振动传感器1的加剧趋势，表明电机传动同步带松弛。
【技术特征摘要】
1.码垛机器人磨损和变形检测方法，包括以下步骤： 步骤1 : 在码垛机器人的基座和机械臂分别安装有振动传感器，所述的振动传感器信号线与机 器人控制器相连，能将激光检测信号传输给机器人控制器。 步骤2 : 设置测量点；机器人控制器设定一个固定的位置点作为测量点、在机器人自检过程中 机器人控制器控制机器人手臂以特定的加速度和轨迹通过测量点。当机器人手臂运动路过 测量位置点时...
【专利技术属性】
技术研发人员：董子房，
申请(专利权)人：合肥奥博特自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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