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本发明公开了一种振动式码垛机器人故障预测方法，在机器人手臂和基座上分别安装振动传感器，机器人在自检过程中机器人控制器控制机器人手臂以特定加速度和轨迹通过测量点、机器人控制器将测量点当前的加速度和振动传感器测量的振动量记录下来，综合分析加速度...
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