减速因素推定装置以及驾驶辅助装置制造方法及图纸

推定车辆(2)的减速因素的减速因素推定装置(1)具有算出道路阻力推定值的道路阻力运算部(65)、和进行提取由道路阻力运算部(65)算出的道路阻力推定值的规定频率分量的滤波处理的滤波运算部(67)。滤波运算部(67)对道路阻力推定值进行滤波来提取规定的规定频率分量，由此提取车辆原因道路阻力分量、环境原因道路阻力分量等。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】减速因素推定装置以及驾驶辅助装置
[0001 ] 本专利技术涉及减速因素推定装置以及驾驶辅助装置。
技术介绍
以往，已知有一种被搭载于车辆并辅助车辆的行驶的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置为了辅助车辆的行驶而基于车辆的各种特性来判定车辆的运行情况(举动)。这里，车辆的各种特性根据行驶时的条件发生变动。作为检测这样变动的车辆的特性的装置，例如有专利文献I所记载的装置。在专利文献I中，记载了一种运算车辆的行驶能量的系统。该系统基于推定出的行驶速度、与车辆有关的参数和与道路有关的参数来计算坡度阻力、空气阻力、加速阻力以及滚动阻力而求出行驶能量。另外，在专利文献2中记载了一种推定车辆的重量的装置。 专利文献1:日本特开2011 - 16465号公报 专利文献2:日本特开平10 - 104049号公报 这里，车辆的特性中有与减速相关联的特性、即在行驶时成为行驶的阻力的特性。车辆能够计算出这些减速因素，并基于该计算结果来进行各种控制，由此恰当地控制车辆。车辆的减速因素中存在根据行驶时的条件而变动的因素。作为这样的根据行驶时的条件而变动的车辆的减速因素，有专利文献I所记载的空气阻力、滚动阻力、专利文献2所记载的车辆重量。在专利文献I和2中，通过计算各种条件来推定各减速因素，但存在推定出的减速因素和实际的减速因素存在偏差，导致推定的精度降低的情况。
技术实现思路
]本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够以更高的精度来推定减速因素的减速因素推定装置以及驾驶辅助装置。 为了实现上述目的，本专利技术是推定车辆的减速因素的减速因素推定装置，其特征在于，具备算出道路阻力推定值的道路阻力运算部、和进行提取所述道路阻力推定值的规定频率分量的滤波处理的滤波运算部。 另外，优选所述滤波运算部通过以第I时间常数对所述道路阻力推定值进行滤波处理来提取总道路阻力分量，所述滤波运算部通过以周期比所述第I时间常数长的第2时间常数对所述道路阻力推定值进行滤波处理来提取车辆原因道路阻力分量，所述滤波运算部从所述总道路阻力分量减去所述车辆原因道路阻力分量来计算环境原因道路阻力分量。 另外，优选具有:减速因素推定部，其包括所述道路阻力运算部以及所述滤波运算部；驱动力取得部，其取得所述车辆的驱动力；车速取得部，其取得所述车辆的车速；和加速度取得部，其取得所述车辆的加速度，所述减速因素推定部基于所取得的驱动力、速度以及加速度的关系来推定包含所述道路阻力推定值的多个减速因素。 另外，优选所述减速因素包含空气阻力系数与车辆重量的至少一方，所述减速因素推定部在所述环境原因道路阻力分量为阈值以上的情况下，停止空气阻力系数与车辆重量的至少一方的推定。 另外，优选所述减速因素包含空气阻力系数与车辆重量的至少一方，所述减速因素推定部在所述环境原因道路阻力分量的变化量为阈值以上的情况下，停止空气阻力系数与车辆重量的至少一方的推定。 另外，优选所述减速因素推定部基于所述车速以及所述加速度来决定要推定的I个减速因素。 另外，优选所述减速因素推定部使用运动方程式对减速因素、驱动力、速度以及加速度的关系进行解析，来推定所述减速因素。 为了实现上述目的，本专利技术涉及的驾驶辅助装置的特征在于，具有上述的任意一个技术方案所述的减速因素推定装置、和利用由所述减速因素推定装置推定出的减速因素来执行驾驶辅助的驾驶辅助控制部。 另外，优选所述驾驶辅助控制部在所述环境原因道路阻力分量为阈值以上的情况下，停止驾驶辅助。 另外，优选所述驾驶辅助控制部在所述环境原因道路阻力分量的变化量为阈值以上的情况下，停止驾驶辅助。 另外，优选还具有检测车辆运行情况稳定控制的工作的车辆运行情况稳定控制检测部，所述驾驶辅助控制部在通过所述车辆运行情况稳定控制部检测检测出车辆运行情况稳定控制正工作的情况下，停止驾驶辅助。 本专利技术能够推定包含于道路阻力的因车辆的机械摩擦引起的道路阻力分量，实现了以高精度来推定减速因素的效果。 【附图说明】 图1是表示车辆控制系统的概略构成图。 图2是表示E⑶、减速因素推定装置和驾驶辅助装置的概略构成的一例的框图。 图3是示意性表示对车辆作用的力的说明图。 图4是表示要推定的减速因素、速度和加速度的关系的说明图。 图5是表示由E⑶进行的控制的一例的流程图。 图6是表示由E⑶进行的控制的一例的流程图。 图7是表示要推定的减速因素、速度和加速度的其他关系的说明图。 图8是表示要推定的减速因素、速度和加速度的其他关系的说明图。 图9是表示要推定的减速因素、速度和加速度的其他关系的说明图。 图10是表示车辆重量的计算结果和时间的关系的说明图。 图11是表示空气阻力系数的计算结果和时间的关系的说明图。 图12是表示道路阻力的计算结果和时间的关系的说明图。 图13是表不驱动力的计算结果和时间的关系的说明图。 图14是表不驱动力的计算结果和时间的关系的说明图。 图15是表示要推定的减速因素、速度和加速度的关系的说明图。 图16是表示道路阻力的计算结果的说明图。 图17是表示由E⑶进行的控制的一例的流程图。 图18是表示由E⑶进行的控制的一例的流程图。 图19是表示驾驶辅助控制部的概略构成的一例的框图。 图20是表示由E⑶进行的控制的一例的流程图。 图21是表示由E⑶进行的控制的一例的流程图。 【具体实施方式】 以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。其中，该实施方式并不对该专利技术进行限定。另外，在下述实施方式的构成要素中，包含本领域技术人员能够置换且容易获得的要素或实质上相同的要素。 图1是表示车辆控制系统的概略构成图，图2是表示ECU、减速因素推定装置和驾驶辅助装置的概略构成的一例的框图。 本实施方式的减速因素推定装置I和驾驶辅助装置70如图1所示，在被搭载于车辆2的车辆控制系统3中应用。减速因素推定装置I具备E⑶(Electronic ControlUnit) 50。而且，减速因素推定装置I通过根据状况利用E⑶50进行各种运算，来推定减速因素。本实施方式的驾驶辅助装置70具有包括减速因素推定装置I的ECU50。驾驶辅助装置70利用ECU50，使用由减速因素推定装置I推定出的减速因素来推定行驶状态，并基于该结果来控制HMI装置(辅助装置)4、驱动源(发动机5、MG6)等而执行各种驾驶辅助，由此辅助车辆2的行驶。 本实施方式的车辆控制系统3是将发动机5和MG6结合来作为用于旋转驱动车辆2的驱动轮的行驶用驱动源的所谓混合动力系统。即，车辆2是除了发动机5之外还具备MG6作为行驶用驱动源的混合动力车辆。车辆2构成为以尽可能高效的状态运转发动机5，另一方面，利用旋转电机即MG6对动力、发动机制动力的超过或不足进行补偿，并且通过在减速时进行能量的再生来实现燃油利用率的提高。 具体而言，车辆控制系统3包括HMI装置4、作为内燃机的发动机5、作为电动机的电动发电机(以下有时称为“MG”。)6、变速器7、制动装置8、电池9等。另外，车辆控制系统3包括车速传感器10、加速度传感器11、横摆率传感器12、加速器传感器13、制动传感器 14、GPS (Global Positioning 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种减速因素推定装置，对车辆的减速因素进行推定，其特征在于，具备：道路阻力运算部，其计算道路阻力推定值；和滤波运算部，其进行提取所述道路阻力推定值的规定频率分量的滤波处理。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种减速因素推定装置，对车辆的减速因素进行推定，其特征在于，具备: 道路阻力运算部，其计算道路阻力推定值；和 滤波运算部，其进行提取所述道路阻力推定值的规定频率分量的滤波处理。2.根据权利要求1所述的减速因素推定装置，其特征在于， 所述滤波运算部通过以第I时间常数对所述道路阻力推定值进行滤波处理来提取总道路阻力分量， 所述滤波运算部通过以周期比所述第I时间常数长的第2时间常数对所述道路阻力推定值进行滤波处理来提取车辆原因道路阻力分量， 所述滤波运算部从所述总道路阻力分量减去所述车辆原因道路阻力分量来计算环境原因道路阻力分量。3.根据权利要求2所述的减速因素推定装置，其特征在于，具有: 减速因素推定部，其包括所述道路阻力运算部以及所述滤波运算部； 驱动力取得部，其取得所述车辆的驱动力； 车速取得部，其取得所述车辆的车速；和 加速度取得部，其取得所述车辆的加速度， 所述减速因素推定部基于所取得的驱动力、速度以及加速度的关系来推定包含所述道路阻力推定值的多个减速因素。4.根据权利要求3所述的减速因素推定装置，其特征在于， 所述减速因素包含空气阻力系数与车辆重量的至少一方， 所述减速因素推定部在所述环境原因道路阻力分量为阈值以上的情况下，停止空气阻力系数与车辆重量的至少一方的推定。5.根据权利要求3或4所述的减速因素推定装置，其特征在于， 所述减...

【专利技术属性】
技术研发人员：山王堂真也，大竹宏忠，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP