带件注塑的自动控制方法及机器人搬运系统技术方案

本发明专利技术公开了带件注塑的自动控制方法，是通过机器人搬运系统来完成带件注塑的自动控制，其中机器人手臂搬运系统通过垂吊的方式安装在注塑机的侧旁，并且通过气动控制系统和程序控制系统实现注塑机的预埋件的自动上料，以及注塑成品件的自动抓取和自动放置的工序，其中机器人手臂搬运系统设置有气缸控制的水平伸出机构、气缸控制的注塑成品件抓手机构，以及小气缸控制的预埋件压紧机构、小气缸控制的预埋件伸出压紧机构一起构成一抓取机构。还公开机器人搬运系统。本发明专利技术自动化程度高、生产效率高、通用性强，并可减轻人工操作的劳动强度，能实现注塑机的预埋件的自动上料，注塑成品件的自动抓取和自动放置的自动化系统。

【技术实现步骤摘要】
带件注塑的自动控制方法及机器人搬运系统
本专利技术涉及带件注塑的自动控制
，具体来说是一种带件注塑的自动控制方法及机器人手臂搬运系统的技术。
技术介绍
随着社会的不断发展，人们对自身的索求不断提升，加上市场对加各行业要求的提高，现有生产工艺和生产方式已严重满足不了市场对产能的需求。原来是采用人工放置注塑机的预埋件和拿取注塑完成的注塑成品件，并且人员还要对注塑好后的注塑成品件进行检查，对合格件和不合格件进行分拣，这样的工作方式不能满足生产的要求，造成工作人员劳动强度高，如喇叭产品，随着市场的需求加大，需要采用2班制24小时生产，才勉强能够满足实际的产能需要，现今企业的人力成本又在不断的增加，此种生产模式对于企业的长远发展造成了较大的制约和人力成本的浪费，需要进行工艺改进和设备自动化的提升，减少人力成本的支出并减轻作业人员的劳动强度。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种带件注塑的自动控制方法，自动化程度高、生产效率高、通用性强，并可减轻人工操作的劳动强度。 还提供一种带件注塑的自动控制的机器人搬运系统，结构简单、操作方便、能实现注塑机的预埋件的自动上料，注塑成品件的自动抓取和自动放置的自动化系统。 进一步的目的是实现注塑成品件的自动下料检测分拣。 本专利技术通过下述技术方案来实现:一种带件注塑的自动控制方法，其特征在于所述带件注塑的自动控制方法是通过机器人搬运系统来完成带件注塑的自动控制，其中机器人搬运系统的机器人手臂搬运系统通过垂吊的方式安装在注塑机的侧旁，并且通过气动控制系统和程序控制系统实现注塑机注塑时所需要的预埋件的自动上料，注塑后所产生的水口料以及注塑成品件的自动抓取和自动放置的工序，其中机器人手臂搬运系统设置有气缸控制的水平伸出机构、气缸控制的注塑成品件抓手机构，以及小气缸控制的预埋件压紧机构、小气缸控制的预埋件伸出压紧机构一起构成一抓取机构，1)整个抓取机构伸入注塑机里面，水平伸出机构上的气缸伸出，注塑成品件抓手机构在气缸控制下抓取注塑成品件和/或水口料；2)水平伸出机构上的气缸退回； 3)整个抓取机构平移，并且将已经抓取好的预埋件正对模具腔中预埋件的放置槽；4)预埋件压紧机构的气缸动作，将预埋件放置到预埋件的放置槽中，预埋件放到位后预埋件伸出压紧机构的小气缸动作，顶住预埋件；5)整个抓取机构平移，此时在预埋件伸出压紧机构作用下，防止预埋件被带出，而且让感应器感应预埋件； 6)预埋件检测完后整个抓取机构离开注塑机，这样完成预埋件自动上件，注塑成品件自动拿取搬运的工序。 所述带件注塑的自动控制方法还包括预埋件的自动排列定位工序和注塑成品件的自动下料检测分拣的工序，所述预埋件的自动排列定位工序包括:a)预埋件通过振动盘自动上料并经过排列机构自动排列好山)通过预埋件抓取放置机构抓取步骤a)中的预埋件放置到二次定位机构上，所述注塑成品件的自动下料检测分拣的工序包括:通过设置注塑成品件压紧机构、合格件抓料机构、检测机构和不合格件抓料机构，所述抓取机构抓取的注塑成品件放置到工件支撑座上，并且经注塑成品件压紧机构后，由检测机构进行缺陷检测，检测合格的工件则放置到成品物料区内，检测的不合格工件则放置到另一料区内，检测的各机构主要通过气缸来控制位置。 所述二次定位机构通过设置定位机构和压紧机构，经定位机构的调整使预埋件的位置尺寸配合模具模腔内放置的位置精度要求，即所述定位机构调整好的预埋件的位置尺寸是和注塑机上的模具模腔中预埋件的放置的位置尺寸相一致，保证预埋件放置的稳定性，并且通过压紧装置设在定位机构上面保证预埋件定位的稳定性。 一种基于前述带件注塑的自动控制的机器人搬运系统，包括机器人手臂搬运系统、气动控制系统和程序控制系统，机器人手臂搬运系统包括抓取机构，抓取机构包括，安装支架、水平伸出机构、注塑成品件抓手机构、预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构，安装支架安装在机器人手臂的伸缩臂上，所述注塑成品件抓手机构包括抓手气缸和至少两个抓手，注塑成品件抓手机构安装在一抓手气缸连接座上，抓手气缸连接座安装在水平伸出机构上且通过水平伸出机构的驱动做水平移动，注塑成品件抓手机构相应的做水平移动，抓手气缸连接座通过水平伸出机构固定在安装支架上，水平伸出机构包括水平位移气缸和中间连接架，水平位移气缸与抓手气缸连接座之间固定连接，水平位移气缸还通过中间连接架与安装支架固定连接。预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构设置在注塑成品件抓手机构的抓手气缸的侧旁并且通过第二安装板固定在安装支架上，其中预埋件压紧机构设在第二安装板一侧的板面上，预埋件伸出压紧机构设置在第二安装板另一侧的板面上，所述预埋件压紧机构包括安装支板、第一压紧气缸、预埋件定位块、预埋件压块，安装支板固定在第二安装板上，预埋件定位块上设有预埋件定位部，如端子定位部，在预埋件压块上设有铰接销轴、压头部和连接部，第一压紧气缸的气缸接头与预埋件压块的连接部之间相铰接，第一压紧气缸固定在一安装支块上，安装支块上设有转轴，安装支板与预埋件定位块之间固定连接，安装支块与预埋件定位块之间通过其上的转轴转动连接，预埋件压块通过其上的铰接销轴与预埋件定位块之间铰接，第一压紧气缸动作，使预埋件压块转动，预埋件压块上的压头部将预埋件定位块上的预埋件定位部处的预埋件夹紧，如将预埋件定位块上的的端子夹紧，所述预埋件伸出压紧机构包括第二气缸、第一导块、第二导块、导块导杆和顶压导杆，顶压导杆连接在第二导块上，第二导块通过导块座固定在第二安装板上，导块导杆固定在第二气缸或者第二安装板上，第一导块与第二导块安装在导块导杆上，第一导块与第二导块之间固定有压缩弹簧且通过压缩弹簧相连接，第二气缸通过浮动接头与第一导块连接，第二气缸驱动第一导块与第二导块一起移动，第二导块带动顶压导杆移动实现对预埋件的压紧防止掉落的功能。顶压导杆受到两种控制，一是第二气缸的控制，二是压缩弹簧的控制，抓取机构在离开模具模腔时，防止预埋件被带出模腔，所述抓手气缸连接座通过水平伸出机构固定在安装支架上，水平伸出机构包括水平位移气缸和中间连接架，水平位移气缸与抓手气缸连接座之间固定连接，水平位移气缸还通过中间连接架与安装支架固定连接。预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构设置在注塑成品件抓手机构的抓手气缸的侧旁并且通过第二安装板固定在安装支架上，其中预埋件压紧机构设在第二安装板一侧的板面上，预埋件伸出压紧机构设置第二安装板另一侧的板面上。 所述第二导块上设有检测预埋件是否还在模腔对应位置的检测开关或检测探头，所述注塑成品件抓手机构、预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构均设有两套，抓手气缸座、安装支架均为长条形结构，两套注塑成品件抓手机构分别设在抓手气缸座的两端部，两套预埋件压紧机构和两套预埋件伸出压紧机构分别通过第二安装板设在安装支架的两端部。 所述机器人搬运系统还包括预埋件抓取放置机构，预埋件抓取放置机构包括搬运升降气缸、搬运旋转气缸和搬运连接架，搬运升降气缸与搬运连接架之间固定连接，搬运连接架安装在一平移机构上，搬运升降气缸的活塞杆与第一搬运连接块固定连接，搬运旋转气缸固定在第一搬运连接块上，搬运旋转气缸与第二搬运连接板连接，搬运旋转气缸驱动第二搬运连接板转动，第二搬本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带件注塑的自动控制方法，其特征在于所述带件注塑的自动控制方法是通过机器人搬运系统来完成带件注塑的自动控制，其中机器人搬运系统的机器人手臂搬运系统通过垂吊的方式安装在注塑机的侧旁，并且通过气动控制系统和程序控制系统实现注塑机注塑时所需要的预埋件的自动上料，注塑后所产生的水口料以及注塑成品件的自动抓取和自动放置的工序，   其中机器人手臂搬运系统设置有气缸控制的水平伸出机构、气缸控制的注塑成品件抓手机构，以及小气缸控制的预埋件压紧机构、小气缸控制的预埋件伸出压紧机构一起构成一抓取机构，   1）整个抓取机构伸入注塑机里面，水平伸出机构上的气缸伸出，注塑成品件抓手机构在气缸控制下抓取注塑成品件和/或水口料；   2）水平伸出机构上的气缸退回；   3）整个抓取机构平移，并且将已经抓取好的预埋件正对模具腔中预埋件的放置槽；   4）预埋件压紧机构的气缸动作，将预埋件放置到预埋件的放置槽中，预埋件放到位后预埋件伸出压紧机构的小气缸动作，顶住预埋件；   5）整个抓取机构平移，此时在预埋件伸出压紧机构作用下，防止预埋件被带出，而且让感应器感应预埋件；   6）预埋件检测完后整个抓取机构离开注塑机，这样完成预埋件自动上件，注塑成品件自动拿取搬运的工序。...

【技术特征摘要】
1.一种带件注塑的自动控制方法，其特征在于所述带件注塑的自动控制方法是通过机器人搬运系统来完成带件注塑的自动控制，其中机器人搬运系统的机器人手臂搬运系统通过垂吊的方式安装在注塑机的侧旁，并且通过气动控制系统和程序控制系统实现注塑机注塑时所需要的预埋件的自动上料，注塑后所产生的水口料以及注塑成品件的自动抓取和自动放置的工序， 其中机器人手臂搬运系统设置有气缸控制的水平伸出机构、气缸控制的注塑成品件抓手机构，以及小气缸控制的预埋件压紧机构、小气缸控制的预埋件伸出压紧机构一起构成一抓取机构， 1)整个抓取机构伸入注塑机里面，水平伸出机构上的气缸伸出，注塑成品件抓手机构在气缸控制下抓取注塑成品件和/或水口料； 2)水平伸出机构上的气缸退回； 3)整个抓取机构平移，并且将已经抓取好的预埋件正对模具腔中预埋件的放置槽； 4)预埋件压紧机构的气缸动作，将预埋件放置到预埋件的放置槽中，预埋件放到位后预埋件伸出压紧机构的小气缸动作，顶住预埋件； 5)整个抓取机构平移，此时在预埋件伸出压紧机构作用下，防止预埋件被带出，而且让感应器感应预埋件； 6)预埋件检测完后整个抓取机构离开注塑机，这样完成预埋件自动上件，注塑成品件自动拿取搬运的工序 。2.根据权利要求1所述带件注塑的自动控制方法，其特征在于所述带件注塑的自动控制方法还包括预埋件的自动排列定位工序和注塑成品件的自动下料检测分拣的工序， 所述预埋件的自动排列定位工序包括:a)预埋件通过振动盘自动上料并经过排列机构自动排列好；b)通过预埋件抓取放置机构抓取步骤a)中的预埋件放置到二次定位机构上， 所述注塑成品件的自动下料检测分拣的工序包括:通过设置注塑成品件压紧机构、合格件抓料机构、检测机构和不合格件抓料机构，所述抓取机构抓取的注塑成品件放置到工件支撑座上，并且经注塑成品件压紧机构后，由检测机构进行缺陷检测，检测合格的工件则放置到成品物料区内，检测的不合格工件则放置到另一料区内，检测的各机构主要通过气缸来控制位置。3.根据权利要求2所述带件注塑的自动控制方法，其特征在于所述二次定位机构通过设置定位机构和压紧机构，经定位机构的调整使预埋件的位置尺寸配合模具模腔内放置的位置精度要求，即所述定位机构调整好的预埋件的位置尺寸是和注塑机上的模具模腔中预埋件的放置的位置尺寸相一致，保证预埋件放置的稳定性，并且通过压紧装置设在定位机构上面保证预埋件定位的稳定性。4.一种基于权利要求1或2或3所述带件注塑的自动控制的机器人搬运系统，包括机器人手臂搬运系统、气动控制系统和程序控制系统，机器人手臂搬运系统包括抓取机构，抓取机构包括，安装支架、水平伸出机构、注塑成品件抓手机构、预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构，安装支架安装在机器人手臂的伸缩臂上， 所述注塑成品件抓手机构包括抓手气缸和至少两个抓手，注塑成品件抓手机构安装在一抓手气缸连接座上，抓手气缸连接座安装在水平伸出机构上且通过水平伸出机构的驱动做水平移动，注塑成品件抓手机构相应的做水平移动，抓手气缸连接座通过水平伸出机构固定在安装支架上，水平伸出机构包括水平位移气缸和中间连接架，水平位移气缸与抓手气缸连接座之间固定连接，水平位移气缸还通过中间连接架与安装支架固定连接；预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构设置在注塑成品件抓手机构的抓手气缸的侧旁并且通过第二安装板固定在安装支架上，其中预埋件压紧机构设在第二安装板一侧的板面上，预埋件伸出压紧机构设置在第二安装板另一侧的板面上， 所述预埋件压紧机构包括安装支板、第一压紧气缸、预埋件定位块、预埋件压块，安装支板固定在第二安装板上，其中安装支板与第二安装板也可以合而为一，预埋件定位块上设有预埋件定位部，如端子定位部，在预埋件压块上设有铰接销轴、压头部和连接部，第一压紧气缸的气缸接头与预埋件压块的连接部之间相铰接，第一压紧气缸固定在一安装支块上，安装支块上设有转轴，安装支板与预埋件定位块之间连接，安装支块与预埋件定位块之间通过其上的转轴转动连接，预埋件压块通过其上的铰接销轴与预埋件定位块之间铰接，第一压紧气缸动作，使预埋件压块转动，预埋件压块上的压头部将预埋件定位块上的预埋件定位部处的预埋件夹紧， 所述预埋件伸出压紧机构包括第二气缸、第一导块、第二导块、导块导杆和顶压导杆，顶压导杆连接在第二导块上，第二导块通过导块座固定在第二安装板上，导块导杆固定在第二气缸或者第二安装板上，第一导块与第二导块安装在导块导杆上，第一导块与第二导块之间固定有压缩弹簧且通过压缩弹簧相连接，第二气缸通过浮动接头与第一导块连接，第二气缸驱动第一导块与第二导块一起移动，第二导块带动顶压导杆移动实现对预埋件的压紧防止掉落的功能；顶压导杆受到两种控制，一是第二气缸的控制，二是压缩弹簧的控制，抓取机构在离开模具模腔时，防止预埋件被带出模腔，所述抓手气缸连接座通过水平伸出机构固定在安装支架上，水平伸出机构包括水平位移气缸和中间连接架，水平位移气缸与抓手气缸连接座之间固定连接，水平位移气缸还通过中间连接架与安装支架固定连接；预埋件压紧机构和预 埋件伸出压紧机构设置在注塑成品件抓手机构的抓手气缸的侧旁并且通过第二安装板固定在安装支架上，其中预埋件压紧机构设在第二安装板一侧的板面上，预埋件伸出压紧机构设置第二安装板另一侧的板面上。5.根据权利要求4所述的机器人搬运系统，其特征在于所述第二导块上设有检测预埋件是否还在模腔对应位...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙志强，张国良，郑杰才，何勇，张立齐，
申请(专利权)人：广州瑞松科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44