一种多功能机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种用于为电梯层门板导靴自动化装配线上料的多功能机械手，该多功能机械手包括框架状机架，机架上设置有导靴抓手、C型螺母抓手和导靴码垛盘抓手，三种抓手可以通过控制系统的调度按照设定的工步先后实现导靴码垛盘的转移输送以及导靴和C型螺母的上料。通过集成导靴抓手、螺母抓手和导靴码垛盘抓手，本实用新型专利技术提供的多功能机械手不但可以完成导靴和螺母的自动上料，还可以进行导靴码垛盘自料车至中转台或者自中转台至料车的中转，提高了电梯层门板导靴装配线的自动化程度，降低了工人的劳动强度，提高了装配效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械手
，具体涉及一种用于在层门板装配线中抓取导靴、C型螺母和导靴码垛盒的多功能机械手。
技术介绍
导靴和C型螺母的上料是电梯层门板自动化装配线上一个不可或缺的生产环节。现有产线上一般采取人工上料或者采用多个机器手分别完成导靴和C型螺母上料的生产工艺，采用人工上料存在劳动强度大、生产效率低、上料精度不一定能达到工艺要求的问题；采用多个独立机械手分别完成导靴和C型螺母的上料时，存在设备占用空间大、投资和运转费用高以及控制复杂的问题。再者，传统导靴上料一般采用人力完成导靴码垛盒自料车至中转台的输送，当生产任务较重时该工步有可能会影响整个电梯层门板导靴装配作业的效率和作业质量。本技术对现有机械手进行了改进。
技术实现思路
本技术的任务是提供一种用于电梯层门板导靴装配线的多功能机械手，该多功能机械手通过将导靴抓取机器手和螺母抓取机器手集成为一体而完成导靴和螺母的上料，节省了设备购置和运转费用，提高了劳动效率和上料精度，节约了车间用地。本技术是采用下述技术方案解决其技术问题的：一种多功能机械手，包括紧固连接的机架和机械臂安装座，机械臂安装座用于将该多功能机械手固定到机械臂上，机架用于安装抓手和控制系统，其特征在于：所述机架上装配有分别处于机架两侧的导靴抓手和螺母抓手，所述导靴抓手和螺母抓手可在控制系统的控制下实现导靴和螺母的抓取。进一步地，多功能机械手的机架包括安装架、固定在安装架上的四只支撑脚以及支撑梁，支撑梁与安装架紧固连接或一体成型并向安装架的一侧沿垂直于安装架的方向伸展；支撑梁的端部设置有第一抓手安装座；安装架上相对于支撑梁伸展方向的另一侧设置有第二抓手安装座；第一抓手安装座和第二抓手安装座分别用于安装导靴抓手或螺母抓手；机械臂安装座设置在安装架平行于支撑梁伸展方向的一个侧面上；控制系统设置于安装架的上表面。所述第一抓手安装座与第二抓手安装座具有相同结构，即包括设置于连接臂端部且与连接臂紧固连接的安装块；所述安装块的两侧分别设置有支撑座，所述支撑座用于固定连接导靴抓手的感应器和定位机构；所述安装块的中间位置设置有支撑臂，该支撑臂用于固定导靴抓手的压紧机构，其中所述第一抓手安装座为导靴抓手安装座，第二抓手安装座为螺母抓手安装座；或者第二抓手安装座为导靴抓手安装座，第一抓手安装座为螺母抓手安装座。进一步地，多功能机械手还包括设置在机架上的导靴码垛盘抓手，该导靴码垛盘抓手可在控制系统的控制下实现导靴码垛盘的取放。具体到前一技术方案中的多功能机械手，该导靴码垛盘抓手设置在长方体框架的支撑脚上。进一步地，螺母抓手包括至少两组气爪、设置在气爪上的夹块、用于驱动气爪的驱动气缸以及用于控制驱动气缸的电磁阀。其中每一组抓手可以抓取一只螺母；电磁阀的控制线电子连接到控制系统，驱动气缸可在控制系统的控制下实现螺母的夹紧和松开。进一步地，螺母抓手包括两组气爪、连接在气爪上的夹块、用于驱动气爪的驱动气缸以及用于控制驱动气缸的电磁阀；所述两组气爪分别用于抓取两只螺母，被抓取的两只螺母之间的距离与导靴抓手抓取的导靴上待装配螺母的装配孔之间的距离相一致。进一步地，导靴抓手包括压紧机构、定位机构和感应器；感应器用于检测物料是否到位；定位机构用于固定物料；压紧机构用于压紧物料。优选地，感应器为接近开关；定位机构包括定位销和安装块，定位销用于插入导靴上的定位销孔，安装块用于将定位销固定到机架上；压紧机构包括压臂、气缸和安装块，当导靴到位后，气缸可在控制系统的控制下压紧位于压臂和安装块之间的导靴。所述机架上还设置有激光传感器,通过激光传感器判别导靴码垛盘放置与机械手重复抓取的准确性，并且识别后反馈给机器人控制器系统。本技术的有益效果是：1、通过集成导靴抓手和螺母抓手，本技术提供的多功能机械手可以分别完成导靴和螺母的自动上料，上料效率高，操作工劳动强度低，节省设备购置和运转费用，占用空间小；2、通过集成导靴抓手、螺母抓手和导靴码垛盘抓手，本技术提供的多功能机械手不但可以完成导靴和螺母的自动上料，还可以进行导靴码垛盘自料车至中转台或者自中转台至料车的中转，进一步提高了电梯层门板导靴装配线的自动化程度，工人劳动强度进一步降低，装配效率进一步提高；3、采用机械手上料，上料的精度好且可实现连续作业。总之，可以所述机械手实现了对抓取件如导靴、螺母的搬运、抓取与定位的功能，是一种搬运、抓取与定位的机械手。以下结合说明书附图和具体实施方式对本技术的技术方案进行详细叙述。附图说明图1是本技术优选实施例的结构示意图；图2是图1中的B部放大图；图3是图1中的A向视图；其中：1-机架，2-螺母抓手，3-导靴码垛盘抓手，4-导靴抓手，5-控制中继器，6-机械臂安装座；11-安装架，12-安装架的支撑脚，13-支撑梁，14-导靴抓手安装座，15-螺母抓手安装座，16-码垛盘抓手的定位销；141-导靴抓手安装座上的安装块，142-导靴抓手安装座上的L型支撑座，143-导靴抓手安装座上的支撑臂；21-螺母抓手的驱动气缸，22-螺母抓手的电磁阀，23-气爪，24-夹紧块。41-导靴抓手的压紧机构，42-导靴抓手的定位机构，43-导靴抓手的感应器；421-定位机构的定位销，422-固定定位销的安装块，411-压紧机构的压臂，412-压紧机构的气缸，413-压紧机构的安装块。具体实施方式本优选实施例公开一种用于为电梯层门板导靴自动化装配线上料的多功能机械手，该多功能机械手包括框架状机架，机架上设置有导靴抓手、C型螺母抓手和导靴码垛盘抓手，三种抓手可以通过控制中继器的调度按照设定的工步先后实现导靴码垛盘的转移输送以及导靴和C型螺母的上料。如图1和图2所示，本优选实施例公开的多功能机械手包括机架1、螺母抓手2、导靴码垛盘抓手3、导靴抓手4、控制中继器5和机械臂安装座6。本技术中第一抓手安装座设定为导靴抓手安装座14；第二抓手安装座设定为螺母抓手安装座15。事实上，两者可以互换，具有通用性。机架1用于安装和承载其他组成部件，其包括安装架11、固设在安装架上的四只支撑脚12以及支撑梁13，支撑梁13与安装架11紧固连接或一体成型并向安装架11的一侧沿垂直于安装架11的方向伸展；支撑梁13的一端紧固连接到安装架11上，另一端设置有用于安装导靴抓手4的导靴抓手安装座14。安装架11相对于支撑梁13伸展方向的另一侧面上设置有用于安装螺母抓手2的螺母抓手安装座15。机械臂安装座6设置于安装架11上平行于支撑梁13伸展方向的侧面上。控制中继器5紧固在安装架11的上表面上。支撑脚12中至少有两只支撑脚上设置有定位销16，该定位销16用于配合导靴码垛盘上的定位孔实现导靴码垛盘的转移输送；也即本实施例中的导靴码垛盘抓手包括支撑脚12和定位销16，定位销16用于配合导靴码垛盘上的定位孔实现导靴码垛盘的转移输送。见图1和图2，导靴抓手安装座14包括设置于支撑梁13端部且与支撑梁13垂直的安装块141；安装块141的两侧分别设置有L型支撑座142，该L型支撑座142的一个侧板用于固定连接安装块141，另一个侧板用于固定连接导靴抓手4。安装块141的中间位置设置有用于固定导靴抓手4的支撑臂143支撑臂143与安装块141之间过渡连接用于准确本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能机械手，其特征在于：该多功能机械手包括螺母抓手和导靴抓手；所述螺母抓手和导靴抓手紧固在一机架上且分别处于该机架的两侧，所述机架上还设置有用于将多功能机械手连接到机械臂上的机械臂安装座。

【技术特征摘要】
1.一种多功能机械手，其特征在于：该多功能机械手包括螺母抓手和导靴抓手；所述螺母抓手和导靴抓手紧固在一机架上且分别处于该机架的两侧，所述机架上还设置有用于将多功能机械手连接到机械臂上的机械臂安装座。2.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述螺母抓手包括至少两组气爪、连接到气爪上的夹块、用于驱动气爪的驱动气缸以及用于控制驱动气缸的电磁阀；所述夹块可在驱动气缸的驱动下夹紧或松开夹块间的螺母；所述每一组气爪用于抓取一个螺母。3.根据权利要求2所述的多功能机械手，其特征在于：所述螺母抓手包括两组气爪、连接在气爪上的夹块、用于驱动气爪的驱动气缸以及用于控制驱动气缸的电磁阀；所述两组气爪分别用于抓取两只螺母，被抓取的两只螺母之间的距离与所述导靴抓手抓取的导靴上待装配螺母的装配孔之间的距离相一致。4.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述导靴抓手包括压紧机构、定位机构和感应器；感应器用于检测导靴是否到位；定位机构用于固定导靴；压紧机构用于压紧导靴。5.根据权利要求4所述的多功能机械手，其特征在于：所述感应器为接近开关；所述定位机构包括定位销和安装块，定位销用于插入导靴上的定位销孔，安装块用于将定位销固定到机架上；压紧机构包括压臂、气缸和安装块，当导靴到位后，气缸可在控制系统的控制下使压臂压紧位于压臂和安装块之间的导靴。6.根据权利要求4所述的多功能机械手，其特征在于：所述机架包括安装架、固定在安装架上的四只支撑脚以及支撑梁，支撑梁...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙志强，刘尔彬，张国良，郑杰才，何勇，
申请(专利权)人：广州瑞松科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44