一种电梯层门板导靴装配系统技术方案

本实用新型专利技术一种电梯层门板导靴装配系统，包括层门板输送线、导靴装配线、螺母上料装置、导靴上料装置、三轴联动自动螺丝拧紧装置和多功能抓手；螺母上料装置和导靴上料装置用于螺母和导靴的上料；多功能抓手用于将螺母和导靴自螺母上料装置和导靴上料装置转移到螺母装配位和导靴装配位；三轴联动自动螺丝拧紧装置用于实现导靴装配线上层门板、导靴和C型螺母之间的自动螺丝拧紧。本实用新型专利技术具有生产效率高、劳动强度低、上料精确、产品一致性好等特点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种电梯层门板导靴装配系统。
技术介绍
电梯层门板的导靴装配是指为电梯层门板装配导靴的生产环节，该环节通常包括层门板的上料、导靴和C型螺母的上料、螺丝的上料拧紧以及装配后的层门板的下料等各道作业。目前的层门板导靴装配线一般采取人工作业或半人工作业模式，人工作业模式中导靴和C型螺母的上料、层门板的上料和下料以及螺丝的上料和拧紧均是由人工来完成的；半人工作业模式中通常采取输送线完成层门板的输送，再由人工完成导靴、C型螺母的上料以及螺丝的上料和拧紧。其中C型螺母是指由上、下两面板与上、下两面板的相连部分构成螺母主体，上、下两面板之间设置有间隔距离，在上、下两面板上设置有螺纹孔或通孔，使用时将平面型的固定板嵌入C型螺母的上、下两面板之间的间隔，然后再在螺纹孔或通孔内安装螺丝进行固定。现有产线存在下列问题：1、层门板重量约为20kg，由人力作业完成层门板的上料和下料，不但劳动强度大，而且生产效率低；2、层门板、导靴和C型螺母的上料精度不够，效率不高，影响层门板的装配质量和装配效率；3、不能实现螺丝的自动装配，效率低；上螺丝的拧紧力受干扰因素的影响较大，影响导靴装配质量，产品一致性不好；4、人工作业或半人工作业模式不能实现长时间的连续作业，严重满足不了社会对电梯产能的需求。
技术实现思路
本技术目的是提供一种自动化的电梯层门板导靴装配系统，以解决现有装配线中劳动强度大、生产效率低、上料精度不够、螺丝装配不能控制拧紧力以及不能实现连续作业的技术问题。本技术是通过下述技术方案来实现的：一种电梯层门板的导靴装配系统，包括层门板输送线和导靴装配线，导靴装配线负责完成电梯层门板的导靴装配并将装配好的层门板输送至下一作业；层门板输送线负责向导靴装配线输送待装配导靴的层门板，其特征在于：该系统还包括C型螺母上料装置、导靴上料装置、三轴联动自动螺丝拧紧装置和多功能抓手；C 型螺母上料装置负责C型螺母的上料；导靴上料装置负责导靴的上料；多功能抓手负责将C型螺母和导靴自C型螺母上料装置和导靴上料装置上转移到C型螺母装配位和导靴装配位；三轴联动自动螺丝拧紧装置用于实现导靴装配线上层门板、导靴和C型螺母之间的自动螺丝拧紧。进一步地，导靴上料装置包括导靴中转台和导靴上料码垛，导靴中转台用于放置和中转导靴码垛盘，导靴上料码垛用于导靴的备料。导靴中转台上设置有粗定位码垛盘放置位和精定位码垛盘放置位；所述导靴上料码垛包括料车和用于定位锁紧料车的料车定位锁紧装置；所述料车包括车体、脚轮、设置于车体上的导靴码垛盒放置位和设置于车体上的锁定部件，该锁定部件上设置有轴线垂直于工作台面的锁定孔。料车定位锁紧装置包括底座、用于检测料车是否就位的定位装置及用于配合料车上的锁定部件锁定料车的第一锁紧装置和第二锁紧装置，所述定位装置、第一锁紧装置和第二锁紧装置均固设在底座上；所述第一锁紧装置为轴线垂直于工作台面的第一气缸；第二锁紧装置包括轴线垂直于工作台面的第二气缸、与第二气缸的活塞杆可旋转连接的连接块、与连接块可旋转连接的压臂及与压臂可旋转连接的支撑结构；当定位装置检测到料车到位后，第一气缸的活塞杆伸入所述锁定孔，第二锁紧装置的压臂在第二气缸的驱动下压紧锁定部件，实现料车的锁定。进一步地，三轴联动自动螺丝拧紧装置包括底座、设置于底座上的三轴联动机构、螺丝供给装置及固定在三轴联动机构上的电动螺丝刀；螺丝供给装置用于为电动螺丝刀供给螺丝，电动螺丝刀可以在三轴联动机构的驱动下自螺丝供给装置吸取螺丝并将螺丝拧紧到工位上待装配螺丝的工件上三轴联动机构包括设置于底座上的X轴向导轨、可沿X轴向导轨滑动的第一动支撑座及其伺服电机、设置于第一动支撑座上的Y轴向导轨、可沿Y轴向导轨滑动的第二动支撑座及其伺服电机、设置于第二动支撑座上的Z轴向导轨、可沿Z轴向导轨滑动的螺丝刀固定装置及其伺服电机；所述电动螺丝刀紧固在螺丝刀固定装置上；所述X轴向导轨与第一动支撑座之间、Y轴向导轨与第二动支撑座之间、Z轴向导轨与螺丝刀固定装置之间均为齿轮齿条传动。进一步地，多功能抓手包括紧固连接的机架和机械臂安装座，机械臂安装座用于将多功能抓手固定到机械臂上；机架用于安装抓手和控制系统；机架上 至少设置有导靴抓手和螺母抓手。机架包括安装架、固定在安装架上的支撑脚以及支撑梁；支撑梁与安装架紧固连接或一体成型并向安装架的一侧沿垂直于安装架的方向伸展；支撑梁的端部设置有第一抓手安装座；安装架上相对于支撑梁伸展方向的另一侧设置有第二抓手安装座；第一抓手安装座和第二抓手安装座分别用于安装导靴抓手或螺母抓手；机械臂安装座设置在安装架平行于支撑梁伸展方向的一个侧面上；控制系统设置于安装架的上表面。螺母抓手包括至少两组气爪、连接到气爪上的夹块、用于驱动气爪的驱动气缸以及用于控制驱动气缸的电磁阀；所述夹块可在驱动气缸的驱动下夹紧或松开夹块间的螺母；所述每一组气爪用于抓取一个螺母；所述导靴抓手包括压紧机构、定位机构和感应器；感应器用于检测导靴是否到位；定位机构用于固定导靴；压紧机构用于压紧导靴。进一步地，C型螺母上料装置包括振动盘、侧推气缸和C型螺母定位夹具；振动盘负责将C型螺母排列输出，C型螺母定位夹具负责将C型螺母夹紧定位，侧推气缸负责将已被夹紧定位好的C型螺母连同C型螺母定位夹具推出到所述多功能抓手的抓取位；C型螺母定位夹具包括气缸安装支架、第一定位块和第二定位块、第一定位气缸和第二定位气缸、夹紧臂和压紧气缸，第一定位块安装有导向支架并且与第一定位气缸连接，第二定位块安装有导向支架并且与第二定位气缸连接，气缸安装支架上设有夹紧座，夹紧臂安装在夹紧座上并且与压紧气缸连接，第一定位气缸和第二定位气缸以及压紧气缸均通过气缸安装支架固定；气缸安装支架的顶部设有供工件排列的工位，在所述工位中设有两处定位，一处是便于机械手抓取定位的工件的第一定位工位，另一处是把排列中的工件与定位的工件间隔开来，保证工件的移动稳定性，方便机械手对定位的工件进行抓取并消除与排列中的工件发生摩擦的第二定位工位；第一定位工位的一侧的侧旁设有限位结构，另一侧为所述第一定位块，第一定位工位的上方为夹紧臂的夹持端；第二定位工位的侧旁为所述第二定位块，第二定位块与第一定位块位于同一侧并排设置；其中气缸安装支架、第一定位块和第二定位块、第一定位气缸和第二定位气缸、夹紧臂和压紧气缸构成一个整体。进一步地，层门板输送线包括滚筒输送线、设置于滚筒输送线上的导向轮、设置于滚筒输送线与导靴装配线之间的挡料机构和设置于滚筒输送线上的顶升机构；滚筒输送线用于实现层门板的输送；挡料机构用于当导靴装配线上存在 层门板时阻挡层门板输送线上的层门板进入导靴装配线；导向轮用于对进入层门板输送线上的层门板进行初步导向和对中；顶升机构用于当导靴装配线上存在层门板时抬起层门板输送线上的层门板进入临时等待状态。导靴装配线包括层门板滚筒输送线、设置在层门板滚筒输送线上便于层门板定位的层门板导向机构、层门板到位检测压紧定位机构、对中机构、层门板顶升机构及端部定位压紧机构；层门板滚筒输送线用于提供工件的输送动力源；层门板导向机构用于对层门板的输送进行初步导向和定位；层门板到位检测压紧定位机构用于检测层门板是否到位；对中机构和层门板顶升机构用于实现层门板的对中和举本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电梯层门板导靴装配系统，包括层门板输送线和导靴装配线，所述导靴装配线用于完成电梯层门板的导靴装配并将装配好的层门板输送至下一作业；所述层门板输送线用于向导靴装配线输送待装配导靴的层门板，其特征在于：该系统还包括C型螺母上料装置、导靴上料装置、三轴联动自动螺丝拧紧装置和多功能抓手；C型螺母上料装置用于C型螺母的上料；导靴上料装置用于导靴的上料；多功能抓手用于将C型螺母和导靴自C型螺母上料装置和导靴上料装置上转移到C型螺母装配位和导靴装配位；三轴联动自动螺丝拧紧装置用于实现导靴装配线上层门板、导靴和C型螺母之间的自动螺丝拧紧。

【技术特征摘要】
1.一种电梯层门板导靴装配系统，包括层门板输送线和导靴装配线，所述导靴装配线用于完成电梯层门板的导靴装配并将装配好的层门板输送至下一作业；所述层门板输送线用于向导靴装配线输送待装配导靴的层门板，其特征在于：该系统还包括C型螺母上料装置、导靴上料装置、三轴联动自动螺丝拧紧装置和多功能抓手；C型螺母上料装置用于C型螺母的上料；导靴上料装置用于导靴的上料；多功能抓手用于将C型螺母和导靴自C型螺母上料装置和导靴上料装置上转移到C型螺母装配位和导靴装配位；三轴联动自动螺丝拧紧装置用于实现导靴装配线上层门板、导靴和C型螺母之间的自动螺丝拧紧。2.根据权利要求1所述的电梯层门板导靴装配系统，其特征在于：所述层门板输送线包括滚筒输送线、设置于滚筒输送线上的导向轮、设置于滚筒输送线与导靴装配线之间的挡料机构和设置于滚筒输送线上的顶升机构；所述滚筒输送线用于实现层门板的输送；所述挡料机构用于当导靴装配线上存在层门板时阻挡层门板输送线上的层门板进入导靴装配线；所述导向轮用于对进入层门板输送线上的层门板进行初步导向和对中；所述顶升机构用于当导靴装配线上存在层门板时抬起层门板输送线上的层门板进入临时等待状态；所述导靴装配线包括层门板滚筒输送线、设置在层门板滚筒输送线上便于层门板定位的层门板导向机构、层门板到位检测压紧定位机构、对中机构、层门板顶升机构及端部定位压紧机构；层门板滚筒输送线用于提供工件的输送动力源；层门板导向机构用于对层门板的输送进行初步导向和定位；层门板到位检测压紧定位机构用于检测层门板是否到位；对中机构和层门板顶升机构用于实现层门板的对中和举升；端部定位压紧机构用于为工件的端部提供定位基准并进行压紧；其中层门板到位检测压紧定位机构与端部定位压紧机构相对设置，端部定位压紧机构位于层门板导向机构的末端，层门板导向机构的前端朝向层门板滚筒输送线的工件输入方向，对中机构和层门板顶升机构位于层门板导向机构的前端朝向滚筒输送线之间。3.根据权利要求1所述的电梯层门板导靴装配系统，其特征在于：所述导靴上料装置包括导靴中转台和导靴上料码垛，导靴中转台用于放置和中转导靴码垛盘，导靴上料码垛用于导靴的备料；所述导靴中转台上设置有粗定位码垛盘放置位和精定位码垛盘放置位；所述导靴上料码垛包括料车和用于定位锁紧料车的料车定位锁紧装置；所述料车包括车体、脚轮、设置于车体上的导靴码垛盒放置位和设置于车体上的锁定部件，该锁定部件上设置有轴线垂直于工作台面的锁定孔。4.根据权利要求3所述的电梯层门板导靴装配系统，其特征在于：所述料车定位锁紧装置包括底座、用于检测料车是否就位的定位装置及用于配合料车上的锁定部件锁定料车的第一锁紧装置和第二锁紧装置，所述定位装置、第一锁紧装置和第二锁紧装置均固设在底座上；所述第一锁紧装置为轴线垂直于工作台面的第一气缸；第二锁紧装置包括轴线垂直于工作台面的第二气缸、与第二气缸的活塞杆可旋转连接的连接块、与连接块可旋转连接的压臂及与压臂可旋转连接的支撑结构；当定位装置检测到料车到位后，第一气缸的活塞杆伸入所述锁定孔，第二锁紧装置的压臂在第二气缸的驱动下压紧锁定部件，实现料车的锁定。5.根据权利要求1所述的电梯层门板导靴装配系统，其特征在于：所述C型螺母上料装置包括振动盘、C型螺母定位夹具和...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙志强，刘尔彬，张国良，郑杰才，何勇，
申请(专利权)人：广州瑞松科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44