车辆车道确定制造技术

提供了方法和系统，该方法和系统用于做出关于车辆正行进于其上的道路的车道的确定。做出关于车辆正行进于其中的道路的车道的确定。做出关于与车辆正行进与其中的车道相邻的相邻车道的识别。做出关于该相邻车道的可驾驶性的评估。

【技术实现步骤摘要】
车辆车道确定
本公开总体上涉及车辆领域，并且更具体地，涉及用于做出关于车辆正在行进的车道的确定的方法和系统。
技术介绍
现今许多车辆具有主动安全系统,例如向前碰撞报警(FCA)系统、即将碰撞制动系统(CIB)、碰撞预备系统(CPS)、增强型碰撞避免(ECA)系统和/或其他加强车辆安全的系统。在某些情形中，当车辆沿着道路(例如，高速公路)行进时，可能需要提供关于车辆正在行进的道路车道的信息，以及关于相邻车道的信息，例如关于相邻车道是否可驾驶(drivable)。如在本申请中所使用的，该相邻车道如果出于需要或必要，车辆将或许能够安全地移动到这样的相邻车道中(或者，换种说法，相邻车道适合沿车辆正行进的相同方向行进)，则是“可驾驶”的。因此，需要提供改善的方法，该改善的方法用于做出关于车辆正在驾驶的道路的车辆车道的确定。还需要提供用于作出该确定的系统。此外，本专利技术的其他需要的特征和特性根据下述详细的描述和所附的权利要求以及结合附图和前述
和
技术介绍
将变得明显。
技术实现思路
根据示例性实施例，提供了一种方法。做出关于车辆正行进于其中的道路车道的确定。做出关于与该车辆正行进于其中的车道所相邻的相邻车道的识别。做出关于该相邻车道的可驾驶性的评估。根据另一个示例性实施例，提供了一种系统。该系统包括传感单元和处理器。传感单元构造为获取传感单元数据。处理器与该传感单元耦接。处理器构造为，使用该传感单元数据:确定车辆正在行进的道路车道；识别与车辆正在行进的该车道相邻的相邻车道，以及评估该相邻车道的可驾驶性。本公开提供下述技术方案:1、一种方法，包括:确定车辆正行进于其中的道路的车道；识别与车辆正行进于其中的车道相邻的相邻车道；以及使用处理器评估相邻车道的可驾驶性。2、如方案I所述的方法，还包括:当车辆正沿着道路行进时，确定车辆的横向位移；其中，确定车道的步骤包括使用该横向位移确定所述车道。3、如方案2所述的方法，其中，确定横向位移的步骤包括使用来自车辆摄像机的数据确定车辆相对于道路上的车道标识的相对横向位移。4、如方案2所述的方法，其中，确定车道的步骤包括至少部分地基于所述横向位移作出关于该车道的第一确定，并且该方法还包括:至少部分地基于与道路边缘或者护栏相关的雷达、激光或超声波数据作出与车辆正在行进于哪个车道内相关的第二确定；以及将所述第一确定与所述第二确定比较。5、如方案2所述的方法，其中，确定车道的步骤包括:至少部分地基于所述横向位移作出关于所述车道的第一确定，并且该方法还包括:至少部分地基于来自道路地图或来自全球定位系统(GPS)装置的地图数据作出关于该车道的第二确定；以及将所述第一确定与所述第二确定比较。6、如方案I所述的方法，还包括:确定道路的入口是在所述车辆的右侧还是左侧；其中，确定车道的步骤包括至少部分地基于该入口确定所述车道。7、如方案I所述的方法，其中，评估所述相邻车道的可驾驶性的步骤包括:使用来自所述车辆的摄像机或激光雷达装置的数据，确定用于所述相邻车道的车道标识的一个或多个物理特性；以及使用所述一个或多个物理特性，确定所述相邻车道适合于在所述车辆所正行进的相同方向上行进的可能性。8、如方案7所述的方法，其中，确定一个或多个物理特性的步骤包括:确定所述车道标识包括虚线还是实线、所述车道标识的宽度，或者两者。9、如方案7所述的方法，其中，确定一个或多个物理特性的步骤包括:确定所述车道标识的颜色、所述车道标识的宽度，或者两者。10、如方案I所述的方法，其中，评估所述相邻车道的可驾驶性的步骤包括:确定所述道路的已知结构的一个或多个物理特性，所述已知结构包括护栏、柱杆、柱杆、中线、灯、屏障或路标中的一个或多个；以及使用所述一个或多个物理特性，确定所述相邻车道适合于沿所述车辆正在行进的相同方向行进的可能性。11、如方案I所述的方法，还包括:追踪在与所述车辆正行进于其中的车道相邻的相邻车道上驾驶的第二车辆的移动或非移动；以及至少部分地基于该追踪，确定所述相邻车道适合于在相同方向上行进的可能性。12、如方案11所述的方法，还包括:估计所述第二车辆的轨迹；以及通过将使用地图数据已知的相邻车道曲率与所述第二车辆的预期轨迹比较，预测在所述车辆的当前位置的前面的该相邻车道的可驾驶性。13、一种系统，包括:传感单元,所述传感单元被构造成获取传感单元数据；以及处理器，所述处理器耦接到所述传感单元并被构造成使用所述传感单元数据来:确定车辆正在行进于其中的道路的车道；识别与所述车辆正行进于其中的所述车道相邻的相邻车道；以及评估所述相邻车道的可驾驶性。14、如方案13所述的系统，其中:所述传感单元被构造成获取与所述车辆的横向位移相关的传感单元数据；以及所述处理器被构造成使用所述横向位移确定所述车道。15、如方案14所述的系统，其中，所述处理器被构造成:至少部分地基于所述横向位移作出关于所述车道的第一确定；至少部分地基于与所述道路的边缘或者护栏相关的雷达、激光或超声波数据作出关于所述车辆正行进于哪个车道内的第二确定；以及将所述第一确定与所述第二确定比较。16、如方案14所述的系统，其中，所述处理器被构造成:至少部分地基于所述横向位移作出关于所述车道的第一确定；至少部分地基于来自道路地图或来自全球定位系统(GPS)装置的地图数据作出关于该车道的第二确定；以及将所述第一确定与所述第二确定比较。17、如方案13所述的系统，其中，所述处理器被构造成:使用来自车辆的摄像机的摄像机数据，确定用于所述相邻车道的车道标识的一个或多个物理特性；以及使用所述一个或多个物理特性，确定所述相邻车道适合于在所述车辆所正行进的相同方向上行进的可能性。18、如方案13所述的系统，其中，所述处理器被构造成:使用所述传感单元数据确定所述道路的已知结构的一个或多个物理特性，所述已知结构包括护栏、柱杆、柱杆、中线、灯、屏障或路标中的一个或多个；以及使用所述一个或多个物理特性，确定所述相邻车道适合于在所述车辆所正行进的相同方向上行进的可能性。19、如方案13所述的系统，其中，所述处理器还被构造成:使用所述传感单元数据追踪在与所述车辆正行进于其中的车道相邻的相邻车道上驾驶的第二车辆的移动或非移动；以及至少部分地基于该追踪确定所述相邻车道适合于在相同方向上行进的可能性。20、如方案19所述的系统，其中，所述处理器还被构造成:估计所述第二车辆的轨迹；以及通过将使用地图数据已知的相邻车道的曲率与所述第二车辆的预期轨迹比较，预测在所述车辆的当前位置的前面的该相邻车道的可驾驶性。【附图说明】接下来将结合下面的附图描述本公开，其中，相同的附图标记代表相同的元件，并且其中:图1是根据示例性实施例的车辆功能框图，该车辆包括控制系统，例如主动安全控制系统；图2是根据示例性实施例的控制器系统的功能框图，该控制系统可结合图1车辆使用；图3是根据示例性实施例的用于确定车辆正在行进的道路上的车道以及评估相邻车道可驾驶性的过程的流程图，并且其可以结合图1中的车辆以及图1和2中的控制系统使用；以及图4-7是根据示例性实施例的示例性道路车道组的示例以及图3过程中某些步骤的实施方式。【具体实施方式】下述详细的描述本质上仅是示例，并不意欲限制其公开或应用和使用。此外，并不本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：确定车辆正行进于其中的道路的车道；识别与车辆正行进于其中的车道相邻的相邻车道；以及使用处理器评估相邻车道的可驾驶性。

【技术特征摘要】
2013.03.05 US 13/785,9091.一种方法，包括: 确定车辆正行进于其中的道路的车道； 识别与车辆正行进于其中的车道相邻的相邻车道；以及 使用处理器评估相邻车道的可驾驶性。2.如权利要求1所述的方法，还包括: 当车辆正沿着道路行进时，确定车辆的横向位移； 其中，确定车道的步骤包括使用该横向位移确定所述车道。3.如权利要求2所述的方法，其中，确定横向位移的步骤包括使用来自车辆摄像机的数据确定车辆相对于道路上的车道标识的相对横向位移。4.如权利要求2所述的方法，其中，确定车道的步骤包括至少部分地基于所述横向位移作出关于该车道的第一确定，并且该方法还包括: 至少部分地基于与道路边缘或者护栏相关的雷达、激光或超声波数据作出与车辆正在行进于哪个车道内相关的第二确定；以及将所述第一确定与所述第二确定比较。5.如权利要求2所述的方法，其中，确定车道的步骤包括:至少部分地基于所述横向位移作出关于所述车道的第一确定，并且该方法还包括: 至少部分地基于来自道路地图或来自全球定位系统(GPS)装置的地图数据作出关于该车道的第二确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·菲尔德曼，J·N·尼科劳乌，K·A·奥迪，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US