一种电动舵机振荡故障恢复的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种电动舵机振荡故障恢复方法及系统，通过首先输出诊断结果，在诊断结果为故障代码时，对故障代码进行分析处理，输出振荡故障的恢复使能信号，并对控制回路的参数进行修改，以便使振荡故障恢复。本方案实现了对电动舵机振荡故障的自动恢复，在电动舵机出现故障时，及时响应，并进行自动恢复，提供了系统的可维护性，使得系统的可靠性得到提高。

【技术实现步骤摘要】
一种电动舵机振荡故障恢复的方法及系统
本专利技术涉及电动舵机领域，尤其涉及一种电动舵机振荡故障恢复的方法及系统。
技术介绍
电动舵机是电动舵系统的执行机构，广泛应用于飞行器的舵面控制，电动舵机由电机、减速器机构、位置反馈电位器等组成。目前，在电动舵系统运行过程中，在电动舵机出现故障时，维修人员需要根据电动舵机出现的故障进行分析处理，并进行手动维修，这样，检测与手动维修势必会占用较长的时间，使得系统的快速响应能力降低。然而，随着武器系统的发展，电动舵系统具备内建测试(Build-1n Test，BIT)功能，已成为了发展的趋势。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种电动舵机振荡故障恢复的方法及系统，以解决现有技术中由维修人员手动维修电动舵机出现的故障，降低了系统的快速响应能力的问题，其具体方案如下:一种电动舵机振荡故障恢复的方法，包括:对电动舵机进行振荡故障诊断，输出诊断结果；当所述诊断结果为故障代码时，对所述输出的诊断结果进行分析处理，输出振荡故障的恢复使能信号；依据所述振荡故障的恢复使能信号，对所述电动舵机的控制回路的参数进行修改，以修复振荡故障。进一步的，还包括:[0011 ] 间隔固定时间对电动舵机进行振荡故障诊断。进一步的，还包括:将所述输出的诊断结果合并成故障特征字，并对所述故障特征字进行分析处理。进一步的，依据所述振荡故障的恢复使能信号，对所述电动舵机的控制回路的参数进行修改，具体为:依据所述振荡故障的恢复使能信号，对电动舵机控制回路的PID控制参数、PWM控制参数进行调整，以修复振荡故障。进一步的,对电动舵机控制回路的PID控制参数、PWM控制参数进行调整,具体为:降低所述控制回路中控制增益的大小，缩短误差变化量的采样时间，减少PWM波形中高电平的工作时间，以使电动舵机恢复到正常工作状态。—种电动舵机振荡故障恢复的系统,包括:振荡故障诊断模块，与所述振荡故障诊断模块相连的故障选通模块，与所述故障选通模块相连的振荡故障恢复模块，所述振荡故障诊断模块对电动舵机进行振荡故障诊断，并输出诊断结果；所述故障选通模块判断所述诊断结果为故障代码时，对所述输出的诊断结果进行分析处理，并输出振荡故障的恢复使能信号；所述振荡故障恢复模块依据所述故障选通模块输出的恢复使能信号，对所述电动舵机的控制回路的参数进行修改，以修复振荡故障。进一步的，与所述振荡故障恢复模块及振荡故障诊断模块分别相连的定时装置，所述定时装置进行计时，当间隔固定时间时，发送检测信号，使所述振荡故障诊断模块进行故障诊断。进一步的，所述振荡故障诊断模块包括:诊断单元，与所述诊断单元及所述故障选通模块相连的合并单元，所述诊断单元对电动舵机进行振荡故障诊断，并输出诊断结果；所述合并单元将所述诊断结果合并成故障特征字，并将所述故障特征字输出至所述故障选通模块。进一步的，所述振荡故障恢复模块包括:与所述故障选通模块相连的PID参数控制单元，与所述故障选通模块相连的PWM参数控制单元，所述PID参数控制单元用于依据所述振荡故障选通模块发送的恢复使能信号，对电动舵机控制回路的PID控制参数进行调整；所述PWM参数控制单元用于依据所述振荡故障选通模块发送的恢复使能信号，对电动舵机控制回路的PWM控制参数进行调整。进一步的，包括:所述PID参数控制单元用于降低所述控制回路中控制增益的大小；所述PWM参数控制单元用于减少PWM波形中高电平的工作时间。从上述技术方案可以看出，本专利技术公开的电动舵机振荡故障恢复方法及系统，通过首先输出诊断结果，在诊断结果为故障代码时，对故障代码进行分析处理，输出振荡故障的恢复使能信号，并对控制回路的参数进行修改，以便使振荡故障恢复。本方案实现了对电动舵机振荡故障的自动恢复，在电动舵机出现故障时，及时响应，并进行自动恢复，提供了系统的可维护性，使得系统的可靠性得到提高。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例公开的一种电动舵机振荡故障恢复方法的流程图；图2为本专利技术实施例公开的一种电动舵机振荡故障恢复方法的流程图；图3为本专利技术实施例公开的一种电动舵机振荡故障恢复系统的结构不意图；图4为本专利技术实施例公开的一种振荡故障诊断模块的结构示意图；图5为本专利技术实施例公开的一种振荡故障恢复模块的结构不意图。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本实施例公开了一种电动舵机振荡故障恢复的方法，其流程图如图1所示，包括:步骤S11、对电动舵机进行振荡故障诊断，输出诊断结果；首先，由重采样控制模块产生100HZ采样信号，以实现对电动舵机进行振荡故障诊断。其中，振荡故障的危害等级由振荡幅值和频率共同决定,此处,可以将振荡故障的危害等级分为16级，以使故障状态更加明确，便于根据不同的故障状态输出针对性的恢复使能信号。步骤S12、当诊断结果为故障代码时，对输出的诊断结果进行分析处理，输出振荡故障的恢复使能信号；诊断结果可以为显示电动舵机出现故障的故障代码，也可以为显示电动舵机未出现故障的代码，只有当诊断结果为故障代码时，才进行后续的分析处理。对诊断结果进行分析处理具体为:对诊断结果进行分析，判断该故障代码代表的是电动舵机出现哪种振荡故障，该振荡故障是何种等级，并依据不同的振荡故障输出不同的恢复使能信号。步骤S13、依据振荡故障的恢复使能信号，对电动舵机的控制回路的参数进行修改，以修复振荡故障。依据恢复使能信号，对电动舵机的控制回路的参数进行修改，以使振荡故障恢复。要判断振荡故障经过上述恢复方法是否恢复，需要在间隔固定时间后，对电动舵机再次进行振荡故障的诊断，当此次诊断出的诊断结果为显示电动舵机未出现故障的代码，则表示经过上述恢复方法，电动舵机的振荡故障已恢复；若此次诊断出的诊断结果仍为显示电动舵机出现故障的故障代码，则需要再次进行故障恢复。即使在诊断结果为显示电动舵机未出现故障的代码时，也需要每间隔固定时间就要进行一次电动舵机的振荡故障诊断，以便在出现故障时，及时发现故障，并解决。本实施例公开的电动舵机振荡故障恢复方法，通过首先输出诊断结果，在诊断结果为故障代码时，对故障代码进行分析处理，输出振荡故障的恢复使能信号，并对控制回路的参数进行修改，以便使振荡故障恢复。本方案实现了对电动舵机振荡故障的自动恢复，在电动舵机出现故障时，及时响应，并进行自动恢复，提供了系统的可维护性，使得系统的可罪性得到提闻。本实施例公开了一种电动舵机振荡故障恢复方法，其流程图如图2所示，包括:步骤S21、对电动舵机进行振荡故障诊断，输出诊断结果；由重采样控制模块产生100HZ采样信号，以实现对电动舵机进行振荡故障诊断。步骤S22、将所述诊断结果合并成故障特征字，并输出；故障特征字为8位bit信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动舵机振荡故障恢复的方法，其特征在于，包括：对电动舵机进行振荡故障诊断，输出诊断结果；当所述诊断结果为故障代码时，对所述输出的诊断结果进行分析处理，输出振荡故障的恢复使能信号；依据所述振荡故障的恢复使能信号，对所述电动舵机的控制回路的参数进行修改，以修复振荡故障。

【技术特征摘要】
1.一种电动舵机振荡故障恢复的方法,其特征在于,包括: 对电动舵机进行振荡故障诊断，输出诊断结果； 当所述诊断结果为故障代码时，对所述输出的诊断结果进行分析处理，输出振荡故障的恢复使能信号； 依据所述振荡故障的恢复使能信号，对所述电动舵机的控制回路的参数进行修改，以修复振荡故障。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括: 间隔固定时间对电动舵机进行振荡故障诊断。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括: 将所述输出的诊断结果合并成故障特征字，并对所述故障特征字进行分析处理。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述振荡故障的恢复使能信号，对所述电动舵机的控制回路的参数进行修改，具体为: 依据所述振荡故障的恢复使能信号，对电动舵机控制回路的PID控制参数、PWM控制参数进行调整，以修复 振荡故障。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对电动舵机控制回路的PID控制参数、PWM控制参数进行调整，具体为: 降低所述控制回路中控制增益的大小，缩短误差变化量的采样时间，减少PWM波形中高电平的工作时间，以使电动舵机恢复到正常工作状态。6.—种电动舵机振荡故障恢复的系统,其特征在于,包括: 振荡故障诊断模块，与所述振荡故障诊断模块相连的故障选通模块，与所述故障选通模块相连的振荡故障恢复模块， 所述振荡故障诊断模块对电动舵机进行振荡故障诊断，并输出诊断结果； 所述故障选通模块判断所述诊断...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华峰，孙恒博，张婧，董阳霞，刘振敏，华仕容，
申请(专利权)人：中国航天科技集团公司烽火机械厂，
类型：发明
国别省市：四川;51