机器手制造技术

一种进行在设置为能够改变相互距离的多个指部之间将对象物把持的动作的机器手，其特征在于具备：第一指部；第二指部；掌部，其能够从第一指部的根底向第一指部的指尖的方向移动；以及设于掌部的第一压力传感器，机器手能够通过第一指部、第二指部和掌部把持对象物。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种进行在设置为能够改变相互距离的多个指部之间将对象物把持的动作的机器手，其特征在于具备：第一指部；第二指部；掌部，其能够从第一指部的根底向第一指部的指尖的方向移动；以及设于掌部的第一压力传感器，机器手能够通过第一指部、第二指部和掌部把持对象物。【专利说明】机器手本专利技术专利申请是针对中国专利申请号为201110446795.5、专利 申请人:为精工爱普生株式会社、专利技术名称为“机器手”的专利申请提出的分案申请。
本专利技术涉及能够抓住对象物的机器手。
技术介绍
由于近年来机器人技术的进步，在工业产品的制造现场使用很多工业用的机器人。例如，推广在工业产品的组装生产线上，沿生产线设置有多台工业用机器人，并由机器人自动地对生产线上流动的制造中的产品安装各种构件，从而使生产效率提高。或者，还推广在将这样的由机器人进行安装的构件搬运到生产线侧时，使用机器人来搬运构件，使作为工厂整体的生产效率提高。这样的用于组装生产线等的工业用机器人，在搬运构件或将搬运来的构件安装到产品的作业中，需要处理各种各样大小和形状的对象物。因此，对于机器人把持对象物的部分(机器手)要求能够应对各种各样的对象物的高通用性。因此，提案有能够把持各种各样大小和形状的构件的机器手(专利文献1、专利文献2)。专利文献1:日本特开2000— 117677号公报专利文献2:日本特公平6— 30862号公报但是提案的机器手存在难以以足够的把持力把持各种各样大小和形状的构件的问题。这是因为下面的理由。首先，这些机器手是通过以被设置为大致对置的多个指部夹住对象物来进行把持的。因此，虽然能够通过对应对象物的大小变更指部之间的距离来把持各种各样大小(或者形状)的对象物，但是对象物只不过是以夹在指部与指部之间的状态通过接触部分的摩擦力来保持。当然，虽然通过指部强力地按压对象物能够增大摩擦力，但是因为有损伤对象物的表面的危险，所以存在局限性。结果，不能以足够的力量把持对象物。其结果，例如在进行把持较小构件而安装于某产品的作业的情况下，产生因安装时构件所承受的反作用力导致把持的构件错位、不能组装等各种各样的问题。
技术实现思路
该专利技术是为了解决现有的技术所具有的上述课题的至少一部分而形成的，其目的在于提供能够以足够的把持力把持各种各样大小和形状的构件的机器手。为了解决上述的课题的至少一部分，本专利技术的机器手采用如下的结构。gp，一种进行在设置为能够改变相互的距离的多个指部之间将对象物把持的机器手，其特征在于，在上述多个指部之间，设置有能够沿连结该多个指部的指根侧与该多个指部的指尖侧的方向移动的掌部。在具有这样构成的本专利技术的机器手中，能够对应对象物的大小和形状而变更多个指部之间的距离来把持对象物，并且能够使掌部移动到指部的指尖侧而使掌部与对象物抵接。因此，不仅通过对象物与多个指部之间产生的摩擦力来保持对象物，还能够利用掌部从指部的指根侧支承对象物。其结果，能够以充分的把持力把持各种大小和形状的对象物。另外，如上所述，因为由本专利技术的机器手把持的对象物被掌部从指部的指根侧支承，所以例如在进行把持对象物而将其安装于某产品的作业的情况下，即使对象物受到反作用力，对象物也不会从把持的位置向指部的指根侧偏离。因此，能够可靠地安装由机器手把持的对象物。另外，在上述的本专利技术的机器手中，也可以将掌部设置为能够与多个指部的动作独立地移动。这样，因为能够可靠地使多个指部和掌部与各种大小或形状的对象物抵接而把持对象物，所以能够提高机器手的通用性。另外，在上述的本专利技术的机器手中，也可以将掌部掌部设置为能够移动直到相对于多个指部的指尖至少共面的位置。这样的话，能够使掌部在指部的指尖的位置露出。因此，例如在进行用机器手安装的作业时，通过用掌部按压被定位于工业产品等被对象物的对象物，能够进行将对象物压入的作业。另外，在上述的本专利技术的机器手中，也可以将掌部设置为能够与多个指部的动作联动地移动。这样的话，例如通过设定为当多个指部之间的距离接近时掌部向指部的指尖侧移动、另外当多个指部之间的距离分离时掌部向指部的指根侧移动，从而能够把持各种大小和形状的对象物。另外，通过将多个指部的动作与掌部的动作一起控制，能够简化机器手的控制。另外，在上述的本专利技术的机器手中，也可以在多个指部形成有在把持对象物时与对象物抵接的把持面，而在把持面设置有从掌部侧到指部的指尖相互对置的指部的把持面的间隔末端变窄的部分。这样，能够通过掌部与指部的把持面在末端变窄的部分夹住对象物而进行把持。其结果，能够将各种大小和形状的对象物可靠地固定于机器手的内部。另外，上述的本专利技术的机器手不论哪个构造都非常简单，容易小型化以及轻量化。因此若使用这些本专利技术的机器手构成机器人的话，则能够构成小型且高性能的机器人。【专利附图】【附图说明】图1是表示本实施例的机器手的结构的说明图。图2是表示机器手的掌部动作的说明图。图3是表示本实施例的机器手把持对象物的情况的说明图。图4是表示安装本实施例的机器手所把持的对象物情况下的有利的效果的说明图。图5是表示本实施例的机器手的其他的利用方法的说明图。图6是表示变形例的机器手的结构的说明图。图7是表示具有机器手的机器人的说明图。【具体实施方式】以下，为了明确上述的本申请专利技术的内容，按照下面的顺序对实施例进行说明A.本实施例的机器手的结构:B.本实施例的机器手的把持动作:C.变形例:A.本实施例的机器手的结构:图1是表示本实施例的机器手10的结构的说明图。如图所示，本实施例的机器手10由为大致矩形的板状部件并构成机器手10的基座部分的手基部100、安装于手基部100的上面的指部单元110、设置于指部单元110的中央位置的掌部130等构成。在指部单元110设置有四根指部112(指部112a、112b、112c、112d)，这些指部112配置于手基部100的四角的位置，并且相邻的指部112彼此在指根的部分相互连接并构成为一体。另外，在以下的说明中没有特别必要的情况下，不通过配置的位置来区别指部112而表述为指部112。在上述四根指部112中，在纸面近前侧的两根指部(指部112a、112d)之间，以及在纸面内侧的两根指部(指部112b、112c)之间，分别设置有大致箱形的引导部120，从与引导部120邻接的各个指部112向引导部120延伸出设置于不同高度的引导轴122。并且，通过弓丨导轴122分别穿过在引导部120的对应位置设置的引导孔，与引导部120邻接的两根指部(指部112a和指部112b、或者指部112b和指部112c)连接为能够在相互接近或相互分离的方向上滑动。另外，纸面右近前侧的指部112a与纸面右内侧的指部112b由连结部件114连结成为一体，纸面左近前侧的指部112d与纸面左内侧的指部112c也连结成为一体。在这样构成的本实施例的指部单元110中，当向规定的方向驱动内置于上述引导部120的未图示的致动机构时，如图1 (a)所示，以机器手10的纸面右侧的指部(指部112a、指部112b)，以及纸面左侧的指部(指部112c、指部112d)分别呈一体的状态，右侧的指部112和左侧的指部112向相互分离的方向移动。并且，当在这样左右的指部112相互离开的状态(图1 (a)的状态)下，向上述规本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器手，其特征在于，具备：第一指部；第二指部；掌部，其能够从上述第一指部的根底向上述第一指部的指尖的方向移动；以及设于上述掌部的第一压力传感器，上述机器手能够通过上述第一指部、上述第二指部和上述掌部把持对象物。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：村上宪二郎，吉村和人，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP