机器手制造技术

本发明专利技术提供一种机器手，该机器手改变相互分离设置的指部件的间隔，并具备：立起设置有上述指部件的移动部件、设有使上述移动部件向规定轴向移动的移动机构的掌部件、以及对上述移动部件沿规定轴向的移动进行引导的引导部件。

【技术实现步骤摘要】
机器手本申请是 申请人:于2011年12月27日提出的申请号为201110443742.8、专利技术名称为机器手的专利申请的分案申请。
本专利技术涉及能够抓取对象物的机器手。
技术介绍
由于近几年的机器人技术的进步，在工业产品的制造现场使用很多工业用机器人。而且最近，也期待在医疗或看护的现场有效利用机器人。对于这些机器人把持对象物用的机器手，需要能够对各种大小或形状的对象物进行把持。这里，对于机器手把持对象物的方式，公知有以下几种:从相当于人类的手掌的掌部件突出设置相当于人类的手指的多根指部件，以指部件的指根的部分为支点使指部件旋转来把持对象物的方式(例如专利文献I等)；以及通过使指部件的指根平行移动而缩短指部件与指部件之间的间隔来把持对象物的方式(例如专利文献2等)。其中，对于以指部件的指根为支点而使指部件旋转的方式而言，根据欲把持的对象物的大小，指部件接触对象物的角度发生变化。因此，需要根据对象物来改变指部件的形状或把持力，从而机器手的构造和控制变得复杂。在这方面，在使指部件的指根平行移动的方式中，指部件接触对象物的角度不因对象物的大小而变化，故机器手的构造和控制能够变得简单。专利文献1:日本特开2010-201538号公报专利文献2:日本特开平5-220687号公报然而，对于使指部件的指根平行移动的方式的机器手而言，存在难以应用于把持小的对象物的作业的问题。这是根据如下理由。首先，把持小的对象物的作业通常是在狭小的作业空间进行的。例如，当考虑抓起小的部件并安装到规定的位置的作业时，安装的部件大多间隔紧凑地排列在狭小的空间，为了抓起部件而放入机器手的空间通常会受到限制。而且，即便在安装被抓起的部件时，也多会与部件很小的情况对应地安装于狭小的空间。并且，对于使指部件的指根平行移动的方式的机器手而言，由于必须支承移动的指部件的指根，故掌部件变大，其结果是，机器手变大，而难以应用于狭小的作业空间的作业。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有的技术中所存在的上述问题而产生的，其目的在于提供一种机器手，该机器手虽说是使指部件的指根平行移动来把持对象物的方式，但是小型的，也能够应用于在狭小的作业空间的作业。为了解决上述问题的至少一部分，本专利技术的机器手采用以下的结构。即，其主旨在于，该机器手通过改变相互分离设置的指部件的间隔来把持对象物，其具备:立起设置有上述指部件的移动部件；设有使上述移动部件沿规定轴向移动的移动机构的掌部件；以及引导部件，其从上述移动部件立起设置，并通过相对于上述掌部件滑动来对该移动部件沿上述规定轴向的移动进行引导。在具有这样结构的本申请专利技术的机器手中，用于把持对象物的指部件从移动部件立起设置，利用在掌部件设置的移动机构使移动部件沿规定轴向移动，从而使指部件和移动部件一起移动，得以把持对象物。这里，为了使移动部件沿规定轴向移动，除了需要用于向移动部件传递驱动力而使其移动的移动机构之外，还需要用于对移动部件进行引导以使其沿规定轴向移动的引导部件。这里所谓的“引导”是指使移动方向不从规定轴向偏离地进行定位且引导。在本申请专利技术的机器手中，形成如下构造:将引导部件从移动部件立起设置，通过引导部件相对于掌部件滑动，在规定轴向上进行引导。在这样的构造中，例如当为了扩大指部件之间的间隔而使移动部件远离掌部件时，引导部件一边相对于掌部件滑动一边与移动部件的移动一起移动。因此能够把持大的对象物。此外相反地，当为了缩小指部件之间的间隔而使移动部件靠近掌部件时，引导部件一边相对于掌部件滑动一边与移动部件的移动一起移动。如果从掌部件侧观察该动作，则随着移动部件的靠近，引导部件成为收缩状态，机器手为变小了的状态。这样，本申请专利技术的机器手在把持小的对象物时，机器手的大小也相应地变小。因此，虽然是使指部件的指根平行移动来把持对象物的方式，但也能够应用于在狭小的作业空间把持小的对象物的作业。此外，在上述的本申请专利技术的机器手中，也可以像下面这样将移动部件(进而是设于移动部件的指部件)移动。即，在掌部件上设置:设有移动机构的中央掌部件、被设为能够以中央掌部件为中心沿第一规定轴向移动的第一周边掌部件、以及被设为能够以中央掌部件为中心能沿第二规定轴向(与第一规定轴向垂直的方向)移动的第二周边掌部件。并且，在第一周边掌部件与第二周边掌部件之间各设置一个移动部件。而且，至少两根上述引导部件沿相互垂直的方向被立起设置于各个移动部件，通过一方的引导部件与第一周边掌部件滑动、另一方的引导部件与第二周边掌部件滑动，来引导各个移动部件沿第一规定轴向以及第二规定轴向的移动。并且，也可以使用移动机构使第一周边掌部件沿第一规定轴向移动或使第二周边掌部件沿第二规定轴向移动。这样一来，通过使第一周边掌部件沿第一规定轴向移动，能够使设于该第一周边掌部件的两侧的移动部件(以及指部件)沿第一规定轴向移动。并且同样地，通过使第二周边掌部件沿第二规定轴向移动，能够使设于该第二周边掌部件的两侧的移动部件(以及指部件)沿第二规定轴向移动。并且，对移动部件所沿第一规定轴向或第二规定轴向移动的动作进行引导的引导部件从移动部件立起设置。因此，如果为了把持小的对象物而使移动部件靠近中央掌部件，则引导部件也相应地移动，从而机器手的大小变小。因此，虽是使指部件的指根平行移动来把持对象物的方式，但也能够应用于在狭小的作业空间把持小的对象物的作业。此外，上述的本专利技术的机器手，由于是使指部件的指根平行移动来把持对象物的方式，因此仍然具有指部件接触对象物的角度不因对象物的大小而变化的优点，而且能够在狭小的作业空间把持小的对象物。因此，这样的机器手能够适当地搭载于进行在狭小的作业空间把持小的对象物的作业的机器人。【附图说明】图1是示出本实施例的机器手的构造的说明图。图2是示出本实施例的机器手的动作的说明图。图3是示出一般的机器手的动作的说明图。图4是示出变形例的机器手的构造的说明图。图5是示出变形例的机器手的动作的说明图。图6是示出具备本实施例的机器手的机器人的说明图。【具体实施方式】下面，为了明确上述本申请专利技术的内容，按照以下的顺序对实施例进行说明。A.本实施例的机器手的构造:B.本实施例的机器手的动作:C.变形例:A.本实施例的机器手的构造:图1是示出了本实施例的机器手100的构造的说明图。如图所示，本实施例的机器手100主要由三个部分构成。中央的部分由剖面形状形成为在矩形形状的上边中央形成有大的槽的掌部件110、设于掌部件110的槽的大致中央的小齿轮112、和用于使小齿轮112旋转的未图示的马达等构成。此外，在掌部件110的左右设有近似长方体形状的移动部件120、130，在移动部件120的上表面设有两个指部件122，在移动部件130的上表面也设有两个指部件132。在移动部件120上立起设置有切有齿轮的齿形的齿条124，齿条124与小齿轮112啮合。此外，从移动部件120的两端附近分别立起设置一根圆柱状的引导部件126，每根引导部件126贯通在掌部件110上设置的引导孔114。引导部件126和引导孔114的大小设定为，引导部件126能在引导孔114中滑动而引导部件126又不会晃动的适当的大小。移动部件130上也同样地立起设置有切有齿轮的齿形的齿条134、和呈圆柱状的两根引本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器手，其特征在于，上述机器手具备：第一掌部件；第二掌部件；以能够移动的方式设置于上述第一掌部件的第一移动部件；设置于上述第一移动部件的第一指部件；以能够移动的方式设置于上述第一掌部件的第二移动部件；设置于上述第二移动部件的第二指部件；以能够移动的方式设置于上述第二掌部件的第三移动部件；设置于上述第三移动部件的第三指部件；以能够移动的方式设置于上述第二掌部件的第四移动部件；设置于上述第四移动部件的第四指部件；以及使上述第一掌部件和上述第二掌部件沿第一方向移动的移动机构，该移动机构具有齿条和与上述齿条啮合的小齿轮，上述第一掌部件位于上述第一移动部件与上述第二移动部件之间，上述第二掌部件位于上述第三移动部件与上述第四移动部件之间，上述第一指部件、上述第二指部件、上述第三指部件以及上述第四指部件中的至少两个把持对象物。

【技术特征摘要】
2011.01.12 JP 2011-0037211.一种机器手，其特征在于， 上述机器手具备: 第一掌部件； 第二掌部件； 以能够移动的方式设置于上述第一掌部件的第一移动部件； 设置于上述第一移动部件的第一指部件； 以能够移动的方 式设置于上述第一掌部件的第二移动部件； 设置于上述第二移动部件的第二指部件； 以能够移动的方式设置于上述第二掌部件的第三移动部件； 设置于上述第三移动部件的第三指部件； 以能够移动的方式设置于上述第二掌部件的第四移动部件； 设置于上述第四移动部件的第四指部件；以及 使上述第一掌部件和上述第二掌部件沿第一方向移动的移动机构，该移动机构具有齿条和与上述齿条啮合的小齿轮， 上述第一掌部件位于上述第一移动部件与上述第二移动部件之间， 上述第二掌部件位于上述第三移动部件与上述第四移动部件之间， 上述第一指部件、上述第二指部件、上述第三指部件以及上述第四指部件中的至少两个把持对象物。2.根据权利要求1所述的机器手，其特征在于， 上述齿条具有第一齿条和第二齿条， 上述小齿轮具有与上述第一齿条以及上述第二齿条啮合的第一小齿轮。3.根据权利要求2所述的机器手，其特征在于， 上述第一齿条立起设置于上述第一掌部件， 上述第二齿条立起设置于上述第二掌部件。4.根据权利要求3所述的机器手，其特征在于， 上述机器手具备: 位于上述第一移动部件与上述第三移动部件之间的第三掌部件；以及 位于上述第二移动部件与上述第四移动部件之间的第四掌部件。5.根据权利要求4所述的机器手，其特征在于， 上述移动机构使上述第三掌部件和上述第四掌部件沿与上述第一方向实质上正交的第二方向移动。6.根据权利要求5所述的机器手，其特征在于， 上述齿条具有第二齿条和第四齿条， 上述小齿轮具有与上述第三齿条以及上述第四齿条啮合的第二小齿轮。7.根据权利要求6所述的机器手，其特征在于， 上述第三齿条立起设置于上述第三掌部件， 上述第四齿条立起设置于上述第四掌部件。8.根据权利要求7所述的机器手，其特征在于， ...

【专利技术属性】
技术研发人员：村上宪二郎，桐原大辅，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP